【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人。
技术介绍
1、地震仍然是一种难以预测的自然灾害，对人类造成了巨大的威胁。地震造成的建筑倒塌会对室内人员造成压埋，建筑物的倒塌产生大量废墟和残骸，这会进一步压缩废墟下幸存者的生存空间，导致他们很难获救。并且，废墟下的幸存者生存空间有限，生存条件恶劣，物质匮乏和精神意志崩塌将导致受困人员难以坚持漫长的等待时间，这种情况占据了地震灾害死亡人数的很大比例。因此，72小时内的生命探测与救援是挽救受困人员的关键。
2、目前，最常见的救援方法是使用生命检测设备来探测生命迹象，然后使用大型救援设备进行挖掘。市面上存在一些地震救援机器人，它们被设计用于在废墟中寻找幸存者并进行挖掘救援。然而，这些机器人通常结构复杂，体积庞大，无法适用于狭小的缝隙和空间。此外，废墟等工作场景通常具有复杂的结构，并且是不可预测的，而救援位置也常常不确定。因此，刚性机器人在这些环境中执行任务的难度非常大。
3、与此不同，本专利技术提供了一种微型生命搜救机器人，具有刚柔耦合结构，可适用于复杂而狭小的空间，甚至仅有5cm×5cm的缝隙。搭载专用的探测与传感系统后，这种机器人不仅能够定位和探测生命迹象，还能提供物资补给。此外，它还可搭载信息感知、自主导航和图像传输等功能模块，可以实时传输幸存者的生命体征和环境信息，为救援人员提供关键信息，以便采取正确的救援措施。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对建筑倒塌和受限空间等情况下生
2、本专利技术将机器人整体轮廓设计为圆形，以提高其在狭窄环境中的机动性，同时有效避免被小障碍物所困扰。本专利技术的机器人由三个部分组成：前部是刚性体，配备一个电机驱动的多级齿轮系统，以同步驱动八个圆周分布的轮子。中部是柔性体，采用了由线驱动弹簧的转向机制，能够实现任意方向的转向，以适应废墟环境中复杂的行走环境。后部是刚性体，使用三个电机提供转向动力，以实现转向驱动。
3、一种刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，包括：
4、行走机构；
5、与所述行走机构连接的转向机构；
6、所述的转向机构包括：
7、与所述行走机构连接的弹性件；
8、与所述弹性件连接的转向机构壳体；
9、安装在所述转向机构壳体内的转向拉线机构；
10、安装在所述转向机构壳体上的滚动件。
11、所述的弹性件为弹簧。
12、所述的转向拉线机构具体包括：
13、安装在所述转向机构壳体内的转向电机；
14、安装在所述转向电机上的卷线轮；
15、缠绕在所述卷线轮上的拉绳；
16、所述的拉绳的一端固定在所述行走机构上，另一端固定在所述卷线轮上。
17、所述的拉绳为3～6根，所有的拉绳均设置所述弹簧内。进一步优选为3根，对应使用三个电机提供转向动力，以实现转向驱动。
18、所述的拉绳通过转向轴连接到所述卷线轮上。
19、所述的滚动件为滚珠。
20、所述的行走机构包括：
21、行走机构壳体；
22、安装在所述行走机构壳体内的驱动电机；
23、与所述驱动电机连接的齿轮组；
24、与所述齿轮组连接的多组涡轮涡杆；
25、与所述涡轮涡杆连接的轮子。
26、所述的轮子为6～8个，每组为两个轮子并通过传动轴连接，每一组轮子通过一组涡轮涡杆驱动。进一步优选，为8个。配备一个电机驱动的多级齿轮系统，以同步驱动八个圆周分布的轮子。
27、所述的行走机构壳体上设置有滚珠。
28、与现有技术相比，本专利技术具有如下优点：
29、本专利技术旨在帮助和救援幸存者，因此在其体内，特别是中部柔性体的内腔预留了空间以用于装备生命探测、传感、对话和导航等系统，同时可以储备一定数量的食物和饮用水，以探测生命体的存在位置、提供幸存者所需的生存条件，延长其等待后续救援的时间。
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1.一种刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的弹性件为弹簧。
3.根据权利要求2所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的转向拉线机构具体包括：
4.根据权利要求3所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的拉绳为3～6根，所有的拉绳均设置所述弹簧内。
5.根据权利要求3所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的拉绳通过转向轴连接到所述卷线轮上。
6.根据权利要求1所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的滚动件为滚珠。
7.根据权利要求1所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的行走机构包括：
8.根据权利要求7所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的轮子为6～8个，每组为两个轮子并通过传动轴连接，每一组轮子通过一组涡轮涡杆驱动。
9.根据权利要求7所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援
...【技术特征摘要】
1.一种刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的弹性件为弹簧。
3.根据权利要求2所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的转向拉线机构具体包括：
4.根据权利要求3所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的拉绳为3～6根，所有的拉绳均设置所述弹簧内。
5.根据权利要求3所述的刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，其特征在于，所述的拉绳通过转向轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：周烜亦，鲍官军，蔡世波，戴浩凯，李柯，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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