【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化装备领域，具体涉及一种用于钢结构表面检修的多向移动平台。
技术介绍
1、风力发电杆塔长期暴露在空气中，由于露天环境中的钢结构容易受到风吹、日晒、雨淋等自然天气的影响，进而会导致钢材生锈、腐蚀，给风力发电杆塔的使用带来安全隐患，目前杆塔表面铁锈的检修和维护工作仍然以传统的人工作业方式为主和小型机械设备相结合，这种工作方法存在安全隐患，不仅需要工作人员高空攀爬作业且劳动强度大、施工周期长、成本高、效率低和检修效果差等问题；随着我国风力发电的迅速发展及钢结构的广泛应用，传统的检修清理和维护方式已不能满足使用要求，从而需要实现自动化检修，现有的检修机器人还存在众多问题，不能实现多个方向灵活自由地移动和转向，因此，亟待需要提供一种能够搭载检修装置的，并且实现多方向自由检修的移动平台。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术存在的不足，提供了一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，具体技术方案如下：
2、一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，包括驱动系统、转向系统、车架和车身外壳；所述驱动系统包括驱动电机、一组对称布置的齿轮传动机构和右侧强磁后车轮、右侧强磁前车轮、左侧强磁前车轮、左侧强磁后车轮，所述齿轮传动机构设有四个输出齿轮，所述四个输出齿轮分别与四组锥齿轮安装在同一根轴上；所述右侧强磁后车轮、右侧强磁前车轮、左侧强磁前车轮和左侧强磁后车轮分别与第八驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第一驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮和第五驱动系统齿轮传
3、所述转向系统包括前转向系统和后转向系统，所述前转向系统包括前转向系统转向电机、两组球形槽轮机构、一组锥齿轮传动机构；所述后转向系统包括后转向系统转向电机、两组球形槽轮机构、一组锥齿轮传动机构；所述车身外壳与车架一、车架二之间通过螺钉支撑与固定有不同长度的立柱，所述车架二中部开设有检修装置连接接口。
4、优选的，所述驱动系统中的齿轮传动机构，其输出为第一驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮、第二驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮、第四驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮和第五驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮，四个输出齿轮分别安装在第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第二驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮的轴上，该齿轮传动机构的第三驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮与驱动电机输出轴相连。
5、优选的，所述前转向系统中的左球形槽轮机构包括前转向系统左球形槽轮机构从动槽轮、前转向系统左球形槽轮机构主动拨盘和第二剖分式轴承座，所述前转向系统左球形槽轮机构从动槽轮上开设八个径向槽，每两个径向槽间隔45°，且中间设有通孔与第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮连接的第二锥齿轮连接轴实现配合，所述第二锥齿轮连接轴上安装有球形槽轮机构滚动轴承，所述前转向系统左球形槽轮机构主动拨盘上开设圆柱销，所述第二剖分式轴承座与车架通过螺钉连接，且右球形槽轮机构与左球形槽轮特征相同。
6、优选的，所述前转向系统中的前转向系统左球形槽轮机构从动槽轮和前转向系统右球形槽轮机构从动槽轮分别延伸与第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮和第一驱动系统齿轮传动机构锥齿轮的输出轴形成转动副连接，所述前转向系统左球形槽轮机构锥齿轮和前转向系统右球形槽轮机构锥齿轮分别与前转向系统左球形槽轮机构主动拨盘和前转向系统右球形槽轮机构主动拨盘实现键连接，所述前转向系统右球形槽轮机构主动拨盘安装在第一剖分式轴承座中，所述前转向系统主动锥齿轮通过与前转向系统转向电机相连前转向系统左球形槽轮机构锥齿轮和前转向系统右球形槽轮机构锥齿轮旋转；所述前转向机构与后转向机构特征相同。
7、优选的，所述驱动系统与转向系统，通过四组球形槽轮机构从而使得驱动系统中的第八驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第一驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮和第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮绕第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第二驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮作旋转运动，旋转角度在0°到180°之间变化。
8、优选的，所述旋转角度在45°到90°之间变化。
9、优选的，所述车架包括车架一与车架二，所述第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第二驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮的轴上开设两处轴肩与一处轴环，所述车架一安装在第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第二驱动系统齿轮传动机构锥齿轮、第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮的轴上轴肩处，所述车架一分别与车身外壳、车架二之间设有圆柱形立柱，再通过拧紧螺钉实现车架与车身外壳固定，所述车架二下部设有检修装置连接接口。
10、优选的，所述第五驱动系统齿轮传动机构锥齿轮和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮齿轮啮合，所述第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮与第五驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮轴连接，所述第一驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮与第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮轴连接，所述第五驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮、第一驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮和第二驱动系统齿轮传动机构中间直齿轮齿轮啮合。
11、优选的，所述第二剖分式轴承座、第三剖分式轴承座、第四剖分式轴承座、第一剖分式轴承座和分别旋合安装在第二锥齿轮连接轴、第三锥齿轮连接轴、第四锥齿轮连接轴和第一锥齿轮连接轴上。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
13、1、本体机构通过采用左右、前后对称布置的结构，且本体机构上设有四个强磁车轮，可自动吸附在钢结构上；且驱动系统采用一组齿轮传动机构和四组锥齿轮机构，四组锥齿轮机构分别与四个强磁车轮连接，驱动机构均为齿轮传动，且只需一个驱动电机，传动效率高，结构简单紧凑；转向系统包括前转向系统与后转向系统，采用前、后对称布置的一组球形槽轮机构，通过从动槽轮的一端驱动锥齿轮绕与其相互啮合的锥齿轮旋转，即可实现车轮方向灵活自由地移动和转向。
14、2、通过球形槽轮机构中的从动槽轮上开设八个径向槽，并且每两个径向槽间隔45°，车轮的转向角度范围在0°到180°之间，且可以使车轮精确地实现45°和90°转向功能，且该移动平台只需一个驱动电机和两个转向电机即可实现多方向移动和转向，同时车架二上留有检修装置的连接接口，结构简单，驱动电机少，可靠性高，进而达到了节能减排的目的。
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1.一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：包括驱动系统、转向系统、车架和车身外壳(1)；所述驱动系统包括驱动电机(15)、一组对称布置的齿轮传动机构和右侧强磁后车轮(2)、右侧强磁前车轮(3)、左侧强磁前车轮(4)、左侧强磁后车轮(5)，所述齿轮传动机构设有四个输出齿轮，所述四个输出齿轮分别与四组锥齿轮安装在同一根轴上；所述右侧强磁后车轮(2)、右侧强磁前车轮(3)、左侧强磁前车轮(4)和左侧强磁后车轮(5)分别与第八驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(21)、第一驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(7)、第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(14)和第五驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(17)的轴连接；
2.根据权利要求1所述的一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：所述驱动系统中的齿轮传动机构，其输出为第一驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮(6)、第二驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮(9)、第四驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮(12)和第五驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮(16)，四个输出齿轮分别安装在第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(20)、第二驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(8)、
3.根据权利要求1所述的一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：所述前转向系统中的左球形槽轮机构包括前转向系统左球形槽轮机构从动槽轮(32)、前转向系统左球形槽轮机构主动拨盘(30)和第二剖分式轴承座(31)，所述前转向系统左球形槽轮机构从动槽轮(32)上开设八个径向槽，每两个径向槽间隔45°，且中间设有通孔与第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(13)连接的第二锥齿轮连接轴(50)实现配合，所述第二锥齿轮连接轴(50)上安装有球形槽轮机构滚动轴承(56)，所述前转向系统左球形槽轮机构主动拨盘(30)上开设圆柱销，所述第二剖分式轴承座(31)与车架通过螺钉连接，且右球形槽轮机构与左球形槽轮特征相同。
4.根据权利要求1所述的一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：所述前转向系统中的前转向系统左球形槽轮机构从动槽轮(32)和前转向系统右球形槽轮机构从动槽轮(24)分别延伸与第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(14)和第一驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(7)的输出轴形成转动副连接，所述前转向系统左球形槽轮机构锥齿轮(29)和前转向系统右球形槽轮机构锥齿轮(27)分别与前转向系统左球形槽轮机构主动拨盘(30)和前转向系统右球形槽轮机构主动拨盘(25)实现键连接，所述前转向系统右球形槽轮机构主动拨盘(25)安装在(26)第一剖分式轴承座中，所述前转向系统主动锥齿轮(28)通过与前转向系统转向电机(33)相连前转向系统左球形槽轮机构锥齿轮(29)和前转向系统右球形槽轮机构锥齿轮(27)旋转；所述前转向机构与后转向机构特征相同。
5.根据权利要求1所述的一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：所述驱动系统与转向系统，通过四组球形槽轮机构从而使得驱动系统中的第八驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(21)、第一驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(7)、第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(14)和第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(14)绕第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(20)、第二驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(8)、第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(13)和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(18)作旋转运动，旋转角度在0°到180°之间变化。
6.根据权利要求2所述的一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：所述车架包括车架一(42)与车架二(43)，所述第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(20)、第二驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(8)、第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(13)和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(18)的轴上开设两处轴肩与一处轴环，所述车架一(42)安装在第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(20)、第二驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(8)、第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(13)和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(18)的轴上轴肩处，所述车架一(42)分别与车身外壳(1)、车架二(43)之间设有圆柱形立柱，再通过拧紧螺钉实现车架与车身外壳(1)固定，所述车架二(43)下部设有检修装置连接接口(55)。
7.根据权利要求1所述的一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：所述第五驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(17)和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(18)齿轮啮合，所述第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(18)与第五驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮...
【技术特征摘要】
1.一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：包括驱动系统、转向系统、车架和车身外壳(1)；所述驱动系统包括驱动电机(15)、一组对称布置的齿轮传动机构和右侧强磁后车轮(2)、右侧强磁前车轮(3)、左侧强磁前车轮(4)、左侧强磁后车轮(5)，所述齿轮传动机构设有四个输出齿轮，所述四个输出齿轮分别与四组锥齿轮安装在同一根轴上；所述右侧强磁后车轮(2)、右侧强磁前车轮(3)、左侧强磁前车轮(4)和左侧强磁后车轮(5)分别与第八驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(21)、第一驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(7)、第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(14)和第五驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(17)的轴连接；
2.根据权利要求1所述的一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：所述驱动系统中的齿轮传动机构，其输出为第一驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮(6)、第二驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮(9)、第四驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮(12)和第五驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮(16)，四个输出齿轮分别安装在第七驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(20)、第二驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(8)、第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(13)和第六驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(18)的轴上，该齿轮传动机构的第三驱动系统齿轮传动机构输出直齿轮(10)与驱动电机(15)输出轴相连。
3.根据权利要求1所述的一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：所述前转向系统中的左球形槽轮机构包括前转向系统左球形槽轮机构从动槽轮(32)、前转向系统左球形槽轮机构主动拨盘(30)和第二剖分式轴承座(31)，所述前转向系统左球形槽轮机构从动槽轮(32)上开设八个径向槽，每两个径向槽间隔45°，且中间设有通孔与第三驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(13)连接的第二锥齿轮连接轴(50)实现配合，所述第二锥齿轮连接轴(50)上安装有球形槽轮机构滚动轴承(56)，所述前转向系统左球形槽轮机构主动拨盘(30)上开设圆柱销，所述第二剖分式轴承座(31)与车架通过螺钉连接，且右球形槽轮机构与左球形槽轮特征相同。
4.根据权利要求1所述的一种用于钢结构表面检修的多向移动平台，其特征在于：所述前转向系统中的前转向系统左球形槽轮机构从动槽轮(32)和前转向系统右球形槽轮机构从动槽轮(24)分别延伸与第四驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(14)和第一驱动系统齿轮传动机构锥齿轮(7)的输出轴形成转动副连接，所述前转向系统左球形槽轮机构锥齿轮(29)和前转向系统右球形槽轮机构锥齿轮(27)分别与前转向系统左球形槽轮机构主动拨盘(30)和前转向系统右球形槽轮机构主动拨盘(25)实现键连接，所述前转...
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