【技术实现步骤摘要】
一种用于轮履变结构移动机器人的可伸缩履带及行走轮定 位机构
专利技术涉及一种可伸缩履带及行走轮定位机构，具体涉及一种用于轮履变结构移动 机器人的可伸缩履带及行走轮定位机构，属于机器人
技术介绍
轮式移动机器人具有移动快速性的优点，而履带式移动机器人跨越障碍的能力很 强，即履带式移动机器人对于复杂地形具有很高的通过性能。但是，如何将轮式、履带式移 动机器人的优点结合在一起是机器人机构技术的创新与难点。而用于轮式与履带式运动机 构变换的关键技术包括内外行走轮的定位、可伸缩的履带等。要实现轮式、履带式移动机器人的结合，机器人中的履带既要有轮胎的作用，又要 有履带的作用；不仅要传递动力，还要频繁地拉伸或收缩。内外行走轮的定位及轮/履变 换机构需要满足可靠、低成本和高效能的要求。专利文献提出了 这种机器人，其中，该机器人所用的两片行走轮为固定连接在一起，但并未给出两片行走轮 具体的定位方法。专利文献提到的机器人中的弹性履带由弹性橡 胶材料制成，弹性履带的内外侧都加工有齿，外侧的齿与地面接触防止弹性履带打滑，内侧 的齿与主动轮外齿啮合传递动力。由于弹性履带频繁的撑...
【技术保护点】
一种用于轮履变换结构移动机器人的可伸缩履带及行走轮定位机构，所述轮履变换结构移动机器人包括箱体、可伸缩履带、内片行走轮（2）、外片行走轮（3）、轮履变换机构、主动轴（30）和行走驱动轴（6）；其中主动轴（30）用于带动轮履变换机构运动实现轮式运动和履带式运动之间的转换，行走驱动轴（6）上的两个齿轮分别与内片行走轮（2）和外片行走轮（3）的内齿啮合，以带动内片行走轮（2）和外片行走轮（3）同步转动，可伸缩履带与内片行走轮（2）和外片行走轮（3）的外齿啮合；其特征在于，所述可伸缩履带包括外同步带（7）、内同步带（8）和拉簧（12）；外同步带（7）和内同步带（8）为带宽相同的单面...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：高学山，郭文增，戴福全，宗成国，邵洁，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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