一种回转式机械臂的钢丝绳传动机构制造技术

本发明专利技术公开了一种回转式机械臂的钢丝绳传动机构，特征是由钢丝绳驱动器带动左旋钢丝绳和右旋钢丝绳分别在由弹性金属丝/片绕管长度方向螺旋绕制而成的左、右护套内腔内沿其轴线运动，采用左、右卡箍限制护套的径向和轴向运动，实现钢丝绳沿护套轴线的导向运动，本级机械臂的钢丝绳护套轴向弯曲以适应其余各前级机械臂间的转角变化，实现钢丝绳非直线状态下的动力传递。各级机械臂的钢丝绳驱动器位于支撑基座上，有效降低了机械臂的自重和内部消耗，提高了多级机械臂串接扩展后的末端携载能力，尤其适用于狭小纵深空间内的多级机械臂避障和末端执行操作的应用场合。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械臂
，具体涉及回转式机械臂的钢丝绳传动机构。
技术介绍
机械臂用于狭小纵深运动空间内的远端操控、目标检测等应用场合，通常由单节机械臂通过回转关节串接而成并作为末端操作器的支撑部件，对机械臂的避障能力及末端携带负载能力要求较高，多级串接机械臂的关节驱动方式是决定机械臂空间运动能力以及末端携载能力的关键要素。为减轻多级串接机械臂的自重以提高其纵深空间运动及末端携载能力，到目前为止将钢丝绳用于关节驱动已有较多应用，现有机械臂的钢丝绳驱动机构多位于关节附件或机械臂内部，其突出缺点是在多级串接机械臂中，本级钢丝绳驱动机构成为上一级关节的 负载，造成机械臂总体重量和内部消耗增加，对外做功能力降低，多级机械臂串接扩展能力差。荷兰爱思唯尔(Elsevier)科学出版公司出版的《聚变工程与设计》(FusionEngineering and Design, 83 (2008), pp: 1833 - 1836.)中提到一种每个关节具有两个自由度的多级串接机械臂机构，每个关节的自由度由单根钢丝绳驱动，采用平行四边形连杆机构的重力补偿装置。但该关节结构复杂且体积大，加工成本较高；由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种回转式机械臂的钢丝绳传动机构，包括：一级机械臂（4）和二级机械臂（1）均为中空筒状，在一级机械臂（4）前端和二级机械臂（1）的两端平行于机械臂长度方向设有相互平行的上、下两个凸台，二级机械臂（1）后端的上、下凸台的外侧面置于一级机械臂（4）前端的上、下凸台的内侧面之间，分别通过转轴和轴承相互连接并保持相对自由转动；一级关节驱动轮（2）的转轴凸缘与二级机械臂（1）后端的上、下凸台的内侧面固定连接；一级左旋钢丝绳（3a）和一级右旋钢丝绳（3b）的一端与一级关节驱动轮（2）固定后分别按逆时针和顺时针方向缠绕在一级关节驱动轮（2）的两道轮缘凹槽内，钢丝绳的另一端经一级机械臂（4）的内部分别连接至固...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴宝元，闫清泉，张强，汪增福，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：