【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种回转机械臂关节模块，特别适用于机械臂回转定位，属于机械臂
技术介绍
机械臂能替代人工完成单调重复的劳动以提高劳动生产率，也能进入对于人员来说比较危险的场所进行工作，例如，存在有害气体的大型密闭容器、存在辐射的核设施以及高温环境的锅炉等设备内部进行常规检查或应急维修等；由于此类危险场所一般环境封闭、出入口狭窄，对机械臂的结构尺寸存在较大的限制，为了推进自动化操作在机械臂领域内的应用和发展，需要设计结构紧凑的机械臂关节模块，从而减小机械臂整体的外形尺寸，提高其对狭小出入口的通过能力。
技术实现思路
本专利技术目的在于克服现有技术的缺点，提供一种机械臂关节模块，以紧凑的结构实现机械臂的回转运动，从而达到机械臂回转角度的精确测量及定位。本专利技术的技术方案是 一种回转机械臂关节模块，它包括框架及与框架中部转动连接的具有轴孔的阶梯轴，还有外壳与框架固定连接的封闭的一体式驱动器所述阶梯轴与框架的转动连接是通过安装在框架轴孔两端的圆锥滚子轴承连接；所述一体式驱动器，其外壳内安装有同轴行星齿轮减速器、直流无刷电机和霍尔传感器；所述同轴行星齿轮减速器的...
【技术保护点】
一种回转机械臂关节模块，其特征在于，它包括框架（1）及与框架（1）中部转动连接的具有轴孔的阶梯轴（2），还有外壳与框架（1）固定连接的封闭的一体式驱动器：所述阶梯轴（2）与框架（1）的转动连接是通过安装在框架（1）轴孔两端的圆锥滚子轴承(7、8)连接；所述一体式驱动器，其外壳内安装有同轴行星齿轮减速器（3）、直流无刷电机（4）和霍尔传感器（5）；所述同轴行星齿轮减速器（3）的输出轴连接一个小锥齿轮(10)?，输入轴与直流无刷电机（4）传动轴连接；小锥齿轮(10)与安装在阶梯轴（2）上的大锥齿轮(9）啮合构成锥齿轮传动副。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：祝贺，张林，寿晓波，程晗，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七二二研究所，
类型：发明
国别省市：
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