一种基于双旋变同轴设计的机器人一体化关节位置检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于双旋变同轴设计的机器人一体化关节位置检测方法。首先，确定两侧旋转变压器绝对零点之间的差值。然后，采用角度增量累计的方法，将电机侧旋转变压器测得角度θM和关节侧旋转变压器得到的角度θJ2在电机旋转过程中的增量累加，再相减得到差值，即为关节实际旋转的角度。同时，在计算角度增量时，需要在跨越零点的时刻进行特殊处理。即根据电机的最大转速和旋转变压器解算角度的时间差值，得到电机在下一时刻与上一时刻角度差值的最大可能值，作为判断的临界值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，特别涉及。
技术介绍
随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低，具有良好的速度控制特性，易于提高系统的·快速性。基于永磁交流伺服驱动技术的永磁同步电机可以应用于机器人的关节等部位。在基于永磁同步电机的机器人关节中，需要有相应的检测元件对永磁同步电机转子位置进行检测，以实现对电机的控制。目前，现有的基于永磁同步电机机器人关节的位置检测元件主要安装方式为采用一个位置检测元件并安装在电机侧，检测永磁同步电机转子的位置用于电机控制，并利用检测的位置结合减速机构的减速比η计算关节位置。这种方式的关节位置控制为开环，控制精度取决于减速机构的传动精度。在对现有技术进行研究后，专利技术人发现现有技术的永磁同步电机的机器人关节，在求解关节旋转角度时，通常采取的方式为将电机位置，除以减速器的减速比η，得到关节位置，此种求解关节位置的算法精度较低，可靠性差，且对于此种安装方式，当电机侧的检测元件损坏时，将使电机无法控制而导致机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节的位置检测方法，所述关节包括电机外壳(1)、电机端旋转变压器定子(2)、电机侧旋转变压器转子(3)、永磁同步电机定子(4)、永磁同步电机转子(5)、关节输出侧外壳(6)、谐波减速器钢轮(7)、谐波减速器波发生器(8)、谐波减速器柔轮(9)、关节输出侧旋转变压器定子(10)和关节输出侧旋转变压器转子(11)、关节右侧档盖(12)、中空轴定位销(13)、电机轴承(14)和(18)、轴承安装座(15)和(17)和电机主轴(16)，其中，所述永磁同步电机转子(5)、电机侧旋转变压器转子(3)和关节输出侧旋转变压器转子(11)都安装在电机轴上，随电机轴一起转动；电机侧旋转变压器定子(2)固...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋志宏，黄强，李丹凤，李辉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：