一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构制造技术

本发明专利技术公开了一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构，主要包括自转机构、俯仰机构和传动机构三部分。自转机构分为外自转和内自转两部分，外自转驱动整个机构绕主轴自转，内自转机构为末端执行机构提供自转；俯仰机构承载驱动电机的驱动扭矩，是整个机构俯仰的驱动部分；传动机构将自转机构的内自转轴所提供的转动传递给末端执行器，实现末端执行器的自转。其中传动机构中采用多转轴同轴的导向组合，实现了同一轴线的多自由度传动。通过本发明专利技术的结构布置方式，手术器械能够具有自身长度短、传动钢丝绳短、传动误差累积小、无自由度耦合、导向摩擦小、传动精度高、工作状态结构稳定等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种手术器械传动机构，特别涉及一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构。
技术介绍
随着医用手术器械的发展，多自由度、操控性能好、作业稳定逐渐成为其必备的自身特点。但传统手术器械的传动机构多为串联关节式多自由度机构，在使用多个关节提供多自由度的同时，器械自身长度随之变长，导致手术器械占用空间大，手术过程中自由度控制并不十分灵活，进而导致手术器械的通用性下降。钢丝绳传动方式具有可长距离力矩传输、受拉变形小、小空间布置方便等优点，在手术器械传动中广泛应用。但传动钢丝绳长时间使用其自身会产生松弛，造成钢丝绳传动回路预紧力下降，传动精度随之影响。钢丝绳回路越长，影响越大，导致手术器械寿命减少。如何保持钢丝绳传动的优点，又尽量减小其长周期使用后变松弛的问题是对手术器械优化的一大挑战。手术器械钢丝绳传动过程中，一般是通过导向轮的导向作用改变钢丝的运动方向。为了保持器械小巧、压缩器械布置空间，导向轮与导向轮轴之间一般都不安装轴承。作业过程中，导向轮与导向轮轴之间反复本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构，其特征在于，包括自转机构、俯仰机构和传动机构三部分。所述自转机构由外自转轴、内自转轴、内自转轴连接座、自转传动轴、终端执行器驱动轮、内外自转支撑轴承、外自转‑俯仰连接支架组成；所述俯仰机构由俯仰‑内自转连接支架、俯仰驱动轴、俯仰驱动轮支撑轴承组成；所述传动机构由导向组合、导向杆和末端执行机构组成。

【技术特征摘要】
1.一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构，其特征在于，包括自转机构、俯仰机构
和传动机构三部分。所述自转机构由外自转轴、内自转轴、内自转轴连接座、自转传动轴、
终端执行器驱动轮、内外自转支撑轴承、外自转-俯仰连接支架组成；所述俯仰机构由俯仰-
内自转连接支架、俯仰驱动轴、俯仰驱动轮支撑轴承组成；所述传动机构由导向组合、导向
杆和末端执行机构组成。
2.按照权利要求1所述的一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构，其特征在于，自
转机构分为外自转和内自转两...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑宏强，李灿，张鑫贵，金国光，刘芬，周莹，张文刚，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12