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本发明公开了一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构，主要包括自转机构、俯仰机构和传动机构三部分。自转机构分为外自转和内自转两部分，外自转驱动整个机构绕主轴自转，内自转机构为末端执行机构提供自转；俯仰机构承载驱动电机的驱动扭矩，是整个机构俯仰...
该专利属于天津工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津工业大学授权不得商用。

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