【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其是涉及。
技术介绍
服务机器人目标识别与定位是机器人系统的基本功能之一，正确的对目标进行识别与定位是服务机器人系统稳定关键所在，因此服务机器人视觉系统是机器人系统的重要组成部分。服务机器人视觉系统是通过连续的获取彩色图像，分析彩色图像，找出图像中系统感兴趣的区域。很多物体之间最大的特征就是有不相同的颜色，如果能先将物体的颜色区分出来，再获取物体的形状，就给图像中物体的辨认和立体数据的查找带来很多的方便。先将所需要的物体的颜色在图像中标识出来，图像中其它的信息便可以全部略去。然后再·从标识的颜色块中提取所要的物体的边缘，根据边缘的特征判断。最后获取多组数据并进行下一步计算。从图像中获取目标物体的信息，关健在于对图像进行有效的分割，图像分割的好坏直接影响识别结果。目前，传统的图像分割方法基本上是通过为系统设置某一固定阈值，遍历整个图像选取满足条件的像素点。由于服务机器人活动环境复杂、光照条件不均匀等因素的影响，采用固定阈值的方法不能对图像进行有效的分割。因此，本专利技术提出了基于四色块与K-L变换的两次Otsu阈值法来实时地获取图像分割...
【技术保护点】
一种服务机器人目标识别与定位的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)两相同的CCD摄像机同时观察一个目标点，以获取该目标点在不同视角下的感知图像，并通过几何成像原理计算图像像素间的位置偏差，得到目标点的三维信息；2)图像处理器对感知图像进行处理，利用转换公式将RGB颜色空间转换到HIS颜色空间；3)通过Otsu阈值法得到图像分割阈值；4)利用图像分割阈值将感知图像分割成相应的连通区域，并用颜色特征来标记图像感兴趣的区域，完成对目标的识别与定位。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：许华虎，孔超，陈开云，孙弘刚，施建刚，贺祥，阳澄海，高珏，何永义，
申请(专利权)人：上海上大海润信息系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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