机器人控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种机器人控制装置，能够抑制装置主体附带的指教装置及线缆的取出作业及收纳作业变得繁杂。该机器人控制装置(100)具备：编程器(指教装置)(30)，其对机器人(90)指教动作；线缆(40)，其与编程器(30)连接并且传送对机器人(90)进行指教的动作的指令；和保持零件(50)，其在一起悬挂编程器(30)和线缆(40)的状态下保持编程器(30)和线缆(40)。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人控制装置，特别是涉及具备指教装置和与指教装置连接的线缆的机器人控制装置。
技术介绍
以往，已知具备指教装置和与指教装置连接的线缆的机器人控制装置(例如参照专利文献I)。在上述专利文献I中，公开了具备对机器人进行动作控制的装置主体、从装置主体向外部延伸的屏蔽线缆、以及与屏蔽线缆连接的紧急停止按钮的机器人控制装置。在该机器人控制装置中，在构成装置主体的壳体的侧面设有钩部。并且，卷绕多次的屏蔽线缆构 成为悬挂于该钩部而收纳于装置主体的侧方。另外，在装置主体附近的壁面也设有其他钩部。并且，紧急停止按钮构成为悬挂于该钩部。这样，屏蔽线缆和紧急停止按钮悬挂于在相互不同的部位设置的不同的钩部。在此处，一般地，紧急停止按钮安装于对机器人指教动作指令的编程器(Programming Pendant :指教装置)等。该情况下，若应用上述专利文献I的屏蔽线缆和紧急停止按钮悬挂于在相互不同的部位设置的不同的钩部的结构，则安装有紧急停止按钮的编程器(指教装置)和屏蔽线缆构成为悬挂于在相互不同的部位设置的不同的钩部。在先技术文献专利文献专利文献I日本特开平10-58366号公报但是，在上述的结构中，由于分别设置在收纳时悬挂屏蔽线缆的钩部和悬挂安装有紧急停止按钮的编程器(指教装置)的钩部，因此，例如在用户随身携带安装有紧急停止按钮的编程器时，需要对各个钩部分别进行将最初安装有紧急停止按钮的编程器从紧急停止按钮用(编程器用)的钩部拆下的作业和将屏蔽线缆从屏蔽线缆用的钩部解开的作业。另外，在将随身携带的安装有紧急停止按钮的编程器放回到原来部位时，也需要对各个钩部分别进行将屏蔽线缆重叠卷绕而悬挂于屏蔽线缆的钩部的作业和在紧急停止按钮用(编程器用)的钩部悬挂安装有紧急停止按钮的编程器的作业。特别是在2个钩部设于相互不同的部位(安装面)的情况下，也会产生一个用户改变身体的朝向而进行装卸上述的屏蔽线缆的作业和装卸紧急停止按钮(编程器(指教装置))的作业的情况。因此存在如下问题机器人控制装置所附带的装备物(编程器(指教装置)及屏蔽线缆)的取出作业及收纳作业在每个装备物所在的部位分散进行，相应地用户的作业变得繁杂。
技术实现思路
本技术就是为了解决上述的课题而完成，本技术的I个目的是提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置能够抑制装置主体所附带的指教装置及线缆的取出作业及收纳作业变得繁杂的情况。为了达成上述目的，本技术的一个方面的机器人控制装置具备指教装置，所述指教装置对机器人指教动作；线缆，所述线缆与指教装置连接，并且所述线缆传送对机器人进行指教的动作的指令；和保持部件，所述保持部件在一起悬挂指教装置和线缆的状态下对指教装置和线缆进行保持。另外，在本专利技术的机器人控制装置中，所述保持部件一体地包括 第I保持部，所述第I保持部悬挂并保持被卷绕的所述线缆；第2保持部，所述第2保持部设置成与所述第I保持部连接，所述第2保持部悬挂并保持所述指教装置，所述第I保持部及所述第2保持部沿从所述保持部件的安装面离开的第I方向以所述第I保持部和所述第2保持部的顺序配置。另外，在本专利技术的机器人控制装置中，所述保持部件的所述第I保持部具有安装部，所述安装部用于将所述保持部件安装于所述安装面；和第I支承部，所述第I支承部沿 从所述安装部离开的所述第I方向延伸，并且在所述第I支承部悬挂有卷绕的所述线缆，所述保持部件的所述第2保持部具有 第2支承部，所述第2支承部在比所述第I支承部靠上方的位置沿所述第I方向延伸，并且在所述第2支承部悬挂有所述指教装置；和防脱部，所述防脱部从所述第2支承部的靠与所述第I支承部侧相反的一侧的端部向上方延伸。另外，在本专利技术的机器人控制装置中，所述第2支承部构成为，随着沿所述第I方向从所述第I支承部离开而向下方倾斜，所述防脱部以所述第2支承部的下端部为起点向上方延伸。另外，在本专利技术的机器人控制装置中，所述防脱部的上端部配置在比所述第2支承部的位于所述第I支承部侧的端部靠上方的位置。另外，在本专利技术的机器人控制装置中，所述保持部件还包括连接部，该连接部将所述第I保持部的第I支承部的靠与所述安装部侧相反的一侧的端部与所述第2保持部的第2支承部的靠所述第I支承部侧的端部连接，至少借助所述连接部来限制悬挂于所述第I支承部的所述卷绕的线缆在所述第I支承部上沿所述第I方向移动。另外，在本专利技术的机器人控制装置中，所述连接部的高度为将所述线缆悬挂于所述第I支承部时的所述线缆的绕挂高度以上。另外，在本专利技术的机器人控制装置中，所述保持部件构成为，在卷绕的所述线缆沿所述第I方向依次重叠的状态下，卷绕的所述线缆悬挂于所述第I保持部的所述第I支承部，所述保持部件构成为，能够根据所述线缆的卷绕次数来调整所述第I支承部的沿所述第I方向延伸的长度。另外，在本专利技术的机器人控制装置中，所述第I保持部和所述第2保持部构成为能够沿所述第I方向相对地滑动移动，所述第2保持部相对于所述第I保持部沿所述第I方向滑动移动，由此所述保持部件构成为，能够根据所述线缆的卷绕次数来调整所述第I保持部的沿所述第I方向的长度。另外，在本专利技术的机器人控制装置中，所述机器人控制装置还具备装置主体，该装置主体包括壳体主体部和开闭部，所述壳体主体部具有开口部，所述开闭部经由铰链部件安装于所述壳体主体部，并且所述开闭部构成为能够开闭所述壳体主体部的所述开口部，所述装置主体对所述机器人输出由所述指教装置所指教的所述动作的指令，所述保持部件安装于所述装置主体的所述开闭部的外表面，所述开闭部具有连接器部，该连接器部安装于所述开闭部，并且所述连接器部用于将所述指教装置和内置于所述装置主体的控制设备电连接，所述线缆包括第I连接端子部和第2连接端子部，所述第I连接端子部与所述指教装置连接，所述第2连接端子部与所述开闭部的所述连接器部连接，在所述指教装置和所述线缆一起悬挂于所述保持部件的状态下，从所述铰链部件至连接有所述第2连接端子部的所述连接器部的第I距离小于从所述铰链部件至与所述指教装置连接的所述第I连接端子部的第2距离。在本技术的一个方面的机器人控制装置中，如上所述，通过具备在一起悬挂指教装置和线缆的状态下保持指教装置和线缆的保持部件，用户针对共用的保持部件以一个动作就能够悬挂或拆下指教装置及与指教装置连接的线缆而进行作业。由此，与将指教装置和线缆分别悬挂在设于不同部位的多个保持部件的情况不同，能够抑制指教装置及线缆的取出作业及收纳作业变得繁杂的情况。附图说明图I是表示本技术的第I实施方式的机器人控制装置中，线缆及编程器(指教装置)悬挂于保持零件的状态的主视图。图2是表示本技术的第I实施方式的机器人控制装置中，线缆及编程器(指教装置)悬挂于保持零件的状态的侧视图。图3是表示本技术的第I实施方式的机器人控制装置中，正面板打开的状态的俯视图。图4是表示本技术的第I实施方式的机器人控制装置中，将线缆及编程器(指教装置)从保持零件拆下后的状态的侧视图。图5是表示图4所示的保持零件的详细结构的剖视图。图6是表示图4所示的保持零件的详细结构的主视图。图7是表示在图4所示的保持零件悬挂线缆及编程器(指教装置)的状态的侧视图。图8是表示在图4所示的保持零件悬挂线缆的状态的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包括：指教装置，所述指教装置对机器人指教动作；线缆，所述线缆与所述指教装置连接，并且传送对所述机器人进行指教的所述动作的指令；和保持部件，所述保持部件在一起悬挂所述指教装置和所述线缆的状态下对所述指教装置和所述线缆进行保持。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：大渕义隆，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：实用新型
国别省市：