一种开放式机器人控制器力位混合控制的方法技术

开放式机器人控制器力位混合控制的实现方法：此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构，利用伺服驱动器的两种不同的控制模式，提出了一种实用的力/位混合控制方案，给出了相应的硬件和软件的具体实现。本方法是平面三自由度操作手，整个操作手有一个移动副，两个转动副。适用于在回转壳体内或外壁表面卜完成某些接触性作业，如在壳体内完成清理污垢或打磨表面等。其中，整个操作手由三个伺服电机驱动，回转壳体由一个伺服电机驱动，共四个伺服电机。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人具有力控制的能力的ー种方法。特别涉及到对这种操作的ー种控制器力位混合控制的方法。
技术介绍
随着机器人在各个领域应用的日益广泛，许多场合要求机器人具有力控制的能力。例如，机器人的精密装配、修刮或エ件表面磨削、抛光和擦洗等。在操作过程中要求保持其末端执行器与环境接触。完成这些作业任务，必须具备从自由空问到约束空问的对力的柔顺控制能力。柔顺控制分为主动柔顺控制和被动柔顺性控制。被动柔顺控制由于其专业性強，成功率低等不足使应用范围受到限制。为了克服其不足，需要对机器人采用主动柔顺控制，·即カ控制。本方法采用基于PC总线的开放式机器人控制器，具体以PC+DSP运动控制卡的结构来构造特种机器人开放式的硬件平台，以满足机器人在完成接触性作业时カ控制的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出，是ー种把硬件与软件相结合的ー种方法。针对特殊接触性作业，本方法中的机器人是平面三自由度操作手，整个操作手有一个移动副，两个转动副。适用于在回转壳体内或外壁表面卜完成某些接触性作业，如在壳体内完成清理污垢或打磨表面等。其中，整个操作手由三个伺服电机驱动，回转壳体由一个伺服电机驱动，共四个伺本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种开放式机器人控制器力位混合控制的方法：其特征是包括了开放式机器人控制器实现模式，控制系统以工业控制计算机(IPC)为上位机，以插接在IPC主板ISA扩展槽内的DSP控制卡为系统的控制核心。此种IPC+PMAC双CPU的控制模式具有实现方便、功能强大、可靠性高等特点，是一种开放式的控制系统。整个控制器采用了模块化的体系结构，工业PC机处理非实时的部分，实时的运动控制由DSP运动控制卡来承担。其控制系统采用的DSP运动控制器为DeltaTan公司的I型PMAC八轴运动控制卡。PMAC从硬件和软件上都体现了优秀的开放性能和强大的运动控制能力。PMAC卡较一般运动控制器有很强的处理能力、轨迹特性和...

【技术特征摘要】
1.一种开放式机器人控制器力位混合控制的方法其特征是包括了开放式机器人控制器实现模式，控制系统以エ业控制计算机(IPC)为上位机，以插接在IPC主板ISA扩展槽内的DSP控制卡为系统的控制核心。此种IPC+PMAC双CPU的控制模式具有实现方便、功能強大、可靠性高等特点，是ー种开放式的控制系统。整个控制器采用了模块化的体系结构，エ业PC机处理非实时的部分，实时的运动控制由DSP运动控制卡来承担。其控制系统采用的DSP运动控制器为DeltaTan公司的I型PMAC八轴运动控制卡。PMAC从硬件和软件上都体现了优秀的开放性能和強大的运动控制能力。PMAC卡较一般运动控制器有很强的处理能力、轨迹特性和输入带宽，并且有较强的灵活性，能适用于多总线结构(PC、STD、VME)。其具体的功能包括多轴插补计算、用户辅助PLC编程以及模拟量数据采集处理。本方法应用的I型PMAC，有jl 一 J8不同功能的外部接ロ，可控制I 8轴。本方法中用到了四个接ロ，J3(多路拨码开关I/O) —与ACC — 34AA(PMAC的附件)连接；J5 (通用数字输入和输出)一控制光稱和中间继电器；J7 (模拟输出5-8轴)ー控制执行机构和驱动回转壳体；J8(模拟输出1-4轴)ー控制大臂和小臂电机。2.根据权利要求I所述开放式机器人控制器力位混合...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨际荣，
申请(专利权)人：镇江华扬信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：