【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动控制
技术介绍
现在机器人和数控机床大多数都采用伺服电机和齿轮齿条或者滚珠丝杠来实现直线运动，在那些垂直运动的机构中，伺服电机带动的行走机构在下降时，会产生很大的惯量，从而引发过载并报警，最終使整个系统停机。常规的解决办法是采用功率更大的伺服电机和伺服驱动器，这样会増加不必要的成本，进而影响机器人的推广应用，也不利于我国高端装备制造这ー战略性产业的发展。对于那些多自由度的关节机器人，当带着机械手的机械臂运动到工作区域时，也需要逐渐降低速度。因此，如何在不增加硬件成本的前提下实现伺服电机的平滑減速是ー个需要解决现实问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种解决上述问题的技术方案。它能够使伺服电机带动的垂直运动机构或者机械臂得到平滑減速，极大地減少运动惯量，从而避免过载报警。本专利技术采用的技术方案如下其特征在于，包括以下步骤I)在控制系统的程序中取出开始减速点的速度V2。2)计算减速后任意点坐标与开始减速点坐标之差，即X与Xl之差。3)计算终点坐标与开始减速点坐标之差，即X2与Xl之差。4)计算第二步的计算结果与第三步的计算结果之比。5)将...
【技术保护点】
一种控制伺服电机转速的方法，所述方法涉及到的控制系统包括运动控制器1，伺服驱动器2，伺服电机3，编码器4，传动机构5，机械臂6。所述方法包括以下步骤：1)在控制系统的程序中取出开始减速点的速度V2。2)计算减速后任意点坐标与开始减速点坐标之差，即X与X1之差。3)计算终点坐标与开始减速点坐标之差，即X2与X1之差。4)计算第二步的计算结果与第三步的计算结果之比。5)将第四步的结果乘以V2。6)计算V2与第五步之差，即V2与的之差。7)将第六步得到的速度对伺服电机进行调速。
【技术特征摘要】
1.一种控制伺服电机转速的方法，所述方法涉及到的控制系统包括运动控制器1，伺服驱动器2，伺服电机3，编码器4，传动机构5，机械臂6。所述方法包括以下步骤 1)在控制系统的程序中取出开始减速点的速度V2。2)计算减速后任意点坐标与开始减速点坐标之差，即X与Xl之差。3)计算...
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