【技术实现步骤摘要】
这里所讨论的实施方式涉及拾取系统。
技术介绍
如在日本专利No. 3314890中所公开的，已知一种通过使用包括用于保持工件的多个保持部的机器人将多个工件同时移动到其他地点的拾取系统。该拾取系统在保持多个工件的同时，使工件的方向沿预定方向对齐，并且保持对齐后的工件。更具体地，日本专利No. 3314890中所公开的拾取系统通过旋转对保持部进行支持的支持部，将用于保持工件的保持部的方向与预定方向匹配，然后对工件进行保持。沿随机方向传送的多个工件可以同时并且在通过对多个工件按顺序执行操作来使它们的方向对齐的状态下被放置在其他地点。 在该拾取系统中，因为用于旋转支持部的动作介于用于保持工件的保持操作的开始和由保持部执行的工件的保持之间，所以存在在保持工件之前所需要的时间变长的可能性。在保持工件以前所需要的时间越长，出现与传送装置上的其他机器人的干扰的可能性就变得越大。因此，优选的是，在保持工件之前所需要的时间短。根据实施方式的一个方面，实施方式的一个目的是提供一种可以在多个工件的方向对齐之后放置多个工件时在短时间内对多个工件执行保持操作的拾取系统。
技术实现思路
根据实施...
【技术保护点】
一种拾取系统，其包括：传送装置，其传送工件；机器人，其执行用于保持由所述传送装置传送的所述工件的保持操作和用于移动所保持的工件以将所述工件放置在预定地点的放置操作；以及控制装置，其指示所述机器人执行所述保持操作和所述放置操作，其中，所述机器人包括：保持所述工件的多个保持部；以及支持部，其相对于臂可旋转地设置以支持所述多个保持部，并且所述控制装置针对所述保持部保持的每个所述工件，指示所述机器人以该工件的方向变为预定方向的方式使所述支持部旋转预定量，然后执行用于将所述工件放置在所述预定地点的所述放置操作。
【技术特征摘要】
2011.06.20 JP 2011-1363291.ー种拾取系统,其包括 传送装置，其传送エ件； 机器人，其执行用于保持由所述传送装置传送的所述エ件的保持操作和用于移动所保持的エ件以将所述エ件放置在预定地点的放置操作；以及 控制装置，其指示所述机器人执行所述保持操作和所述放置操作，其中， 所述机器人包括 保持所述エ件的多个保持部；以及 支持部，其相对于臂可旋转地设置以支持所述多个保持部，并且 所述控制装置针对所述保持部保持的每个所述エ件，指示所述机器人以该エ件的方向变为预定方向的方式使所述支持部旋转预定量，然后执行用于将所述エ件放置在所述预定地点的所述放置操作。2.根据权利要求I所述的拾取系统，该拾取系统还包括图像拍摄装置，该图像拍摄装置与所述机器人相比更位于所述传送装置的上游侧，拍摄所述传送装置的传送路径， 其中， 所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测所述エ件的方向，并且基于所检测到的方向确定所述支持部的旋转量。3.根据权利要求I所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：泉哲郎，小柳健一，松熊研司，桥口幸男，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：
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