拾取系统技术方案

本发明专利技术提供一种拾取系统，该拾取系统包括传送器、机器人、主摄像机和控制装置。传送器传送工件。机器人对工件执行保持操作和移动操作。主摄像机捕获传送器的传送路径的图像。控制装置基于主摄像机捕获的图像检测工件，并命令机器人对所检测到的工件执行保持操作。此外，当检测到工件的重叠时，控制装置命令机器人对重叠工件执行保持操作。

【技术实现步骤摘要】

这里讨论的实施方式涉及一种拾取系统。
技术介绍
例如，如日本特开公报2000-289852中所公开的，已知一种根据工件的供应量在传送装置上执行速度控制的拾取系统。然而，存在拾取系统无法拾取工件的可能性。例如，当在重叠的状态下传送工件时，传统的拾取系统确定重叠的工件是有缺陷的并且不执行将由机器人执行的保持操作。为此，存在拾取系统可能会不拾取作为无缺陷单元的工件的可能性。根据实施方式的一个方面，本实施方式的目的是提供一种可防止工件不被拾取的 拾取系统。
技术实现思路
根据实施方式的一个方面的拾取系统包括传送装置、机器人、图像捕获装置和控制装置。传送装置传送工件。机器人执行用于保持由传送装置传送的工件的保持操作和用于将所保持的工件移动至预定位置的移动操作。相对于机器人来说，图像捕获装置设置在传送装置的上游侧，以捕获传送装置的传送路径的图像。控制装置基于由图像捕获装置捕获的图像检测传送路径上的工件，并命令机器人对所检测到的工件执行保持操作。此外，控制装置包括检测单元和操作命令单元。检测单元检测工件的重叠。当重叠检测单元检测到工件的重叠时，操作命令单元命令机器人对重叠工件执行保持操作。根据实施方式的一个方面，可提供一种能防止不拾取工件的拾取系统。附图说明结合附图参考以下详细说明将更容易理解本专利技术及其许多相关优点，在附图中图I是根据一个实施方式的拾取系统的模式立体图；图2是示出了根据一个实施方式的控制装置的结构的框图；图3是示出了由工件检测单元执行的检测结果的实施例的图示；图4和图5是示出了由辅摄像机捕获的图像的实施例的图示；以及图6是示出了控制装置执行的程序的流程图。具体实施例方式首先，将参考图I说明根据本公开的一个实施方式的拾取系统的外观。图I是根据一个实施方式的拾取系统的模式立体图。在下文中，描述成拾取系统包括一个机器人。然而，拾取系统可包括两个或更多个机器人。如图I所示，根据本实施方式的拾取系统包括传送器I、机器人2、主摄像机3a和辅摄像机3b。传送器I是将放在传送路径11上的工件w从上游侧向下游侧传送的传送装置。利用将在下文描述的控制装置控制传送器I的传送速度。这里，作为实施例描述成传送器I是带式传送器。然而，传送器I可以是除带式传送器以外的传送装置。机器人2是固定在天花板、墙面、地板等上的关节型机器人。机器人2执行用于保持由传送器I传送的工件W的保持操作和将所保持的工件w移动至预定位置的移动操作。例如，机器人2包括通过使用抽吸装置(例如真空泵)作为末端执行器(保持部分)来吸附工件w的吸附部分，以利用吸附部分来保持工件W。此外，机器人2将所保持的工件w移动至另一传送器(未示出)，然后通过去除抽吸装置施加的吸引力而将所保持的工件W放在另一传送器上。这里，描述成机器人2包括作为末端执行器的吸附部分。然而，机器人2可包括除吸附部分以外的末端执行器。例如，机器人2可包括抓住工件w的手型末端执行器。在此实施方式中，描述成机器人2采用垂直关节型机器人。然而，机器人的结构不 限于此。换句话说，机器人2是可保持并传送工件w的机器人就足够了，例如水平多关节型机器人、平行连杆机器人和正交机器人。主摄像机3a是捕获传送器I的传送路径11上的预定区域的图像的图像捕获装置。相对于机器人2来说，主摄像机3a置于传送器I的上游侧。经由诸如局域网(LAN)的通信网络将主摄像机3a捕获的图像输出至控制装置(未示出)。辅摄像机3b是捕获传送器I的传送路径11上的预定区域的图像的辅图像捕获装置。辅摄像机3b置于主摄像机3a和机器人2之间，更具体地说位于机器人2附近。辅摄像机3b仅当由将在下面描述的异常检测处理检测到工件w的异常时执行图像处理。经由诸如LAN的通信网络将辅摄像机3b捕获的图像输出至控制装置(未示出)。这里，辅摄像机3b是分辨率比主摄像机3a的分辨率更高的摄像机。在根据本实施方式的拾取系统中，主摄像机3a捕获传送路径11上的一区域的图像，控制装置(未示出)基于主摄像机3a捕获的图像检测传送路径11上的工件W，并命令机器人2对所检测到的工件w执行保持操作。于是，机器人2根据控制装置的命令执行保持操作和移动操作。这里，当在拾取系统中在主摄像机3a的上游侧执行的操作处理出现问题时，例如，存在工件w被重叠传送的可能性(见图I)。在此情况下，拾取系统判断重叠传送的工件是次品，从而不执行将由机器人执行的保持操作。为此，拾取系统具有可能会不拾取无缺陷工件的可能性。因此，根据实施方式，控制装置执行用于判断工件w是否重叠的处理，并且当检测到工件w重叠时，命令机器人2从顶部开始顺序地保持重叠的工件W。在下文中，具体说明控制装置的结构和操作。图2是示出了根据本实施方式的控制装置5的结构的框图。在图2中仅示出了说明控制装置的特征所需的元件，省略一般元件的描述。如图2所示,控制装置5包括控制单元51和存储单元52。控制单元51包括工件检测单元511、异常检测单元512、传送控制单元513、重叠检测单元514和操作命令单元515。此外，在存储单元52中存储工件面积信息521和边缘图案信息522。控制单元51完全控制控制装置5。控制单元51由中央处理器(CPU)、微处理器等组成。工件检测单元511是基于从主摄像机3a输入的图像检测传送路径11上的工件w的处理单元。在本实施方式中，工件检测单元511检测传送路径11和工件w之间的边界线，即，工件w的轮廓。因此，三个工件w当如图I所示重叠传送时，工件检测单元511将图3所示的形状检测为工件wd。可通过使用任何公知技术来执行由工件检测单元511执行的工件w的检测处理。异常检测单元512是基于由工件检测单元511执行的工件w的检测结果和存储于存储单元52中的工件面积信息521检测工件w的异常的处理单元。工件面积信息521是表示当从垂直上侧观看传送路径11上的工件w时工件w的面积(平方计量)的信息。工件面积信息521由操作员等预先存储在存储单元52中。这里，参考图3说明由异常检测单元512执行的异常检测处理。图3是示出了由工件检测单元511执行的检测结果的实施例的图示。 如图3所示，异常检测单元512测量由工件检测单元511检测到的工件wd的面积。然后，异常检测单元512将所测得的面积(在下文中，称为“测量工件面积”)与由工件面积信息521表示的工件w的面积(在下文中，称为“参考工件面积”)进行比较。此时，当测量工件面积超过参考工件面积时，异常检测单元512检测到工件wd的异常。这里，描述成因为无缺陷工件w重叠传送，所以检测到异常。然而，当因为未适当地执行诸如轧制的处理而传送面积超过参考工件面积的缺陷工件w时，也有可能检测到异常。换句话说，此时不能确定检测到异常的工件wd是否是次品。在检测到工件Wd异常后，异常检测单元512将检测到异常的通知输出至重叠检测单元514，并命令传送控制单元513对传送器I执行速度控制。另一方面，当未检测到异常时，异常检测单元512将从工件检测单元511接收到的工件w的检测结果输出至操作命令单元515。再次参考图2继续说明控制单元51。传送控制单元513是在异常检测单元512检测到工件w异常时，控制传送器I的传送速度的处理单元。更具体地说，传送控制单元513执行用于减小传送器I的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种拾取系统，该拾取系统包括：传送装置，该传送装置传送工件；机器人，该机器人执行用于保持由所述传送装置传送的工件的保持操作和用于将所保持的工件移动至预定位置的移动操作；图像捕获装置，相对于所述机器人来说该图像捕获装置设置于所述传送装置的上游侧，以捕获所述传送装置的传送路径的图像；以及控制装置，该控制装置基于由所述图像捕获装置捕获的图像检测所述传送路径上的工件，并命令所述机器人对所检测到的工件执行保持操作，并且所述控制装置包括：重叠检测单元，该重叠检测单元检测所述工件的重叠；以及操作命令单元，当所述重叠检测单元检测到所述工件的重叠时，所述操作命令单元命令所述机器人对重叠工件执行保持操作。

【技术特征摘要】
2011.06.20 JP 2011-1363281.ー种拾取系统,该拾取系统包括 传送装置，该传送装置传送エ件； 机器人，该机器人执行用于保持由所述传送装置传送的エ件的保持操作和用于将所保持的エ件移动至预定位置的移动操作； 图像捕获装置，相对于所述机器人来说该图像捕获装置设置于所述传送装置的上游侦牝以捕获所述传送装置的传送路径的图像；以及 控制装置，该控制装置基于由所述图像捕获装置捕获的图像检测所述传送路径上的エ件，并命令所述机器人对所检测到的エ件执行保持操作，并且 所述控制装置包括 重叠检测単元，该重叠检测单元检测所述エ件的重叠；以及 操作命令単元，当所述重叠检测单元检测到所述エ件的重叠时，所述操作命令单元命令所述机器人对重叠エ件执行保持操作。2.根据权利要求I所述的拾取系统，其中，所述控制装置进ー步包括异常检测单元，该异常检测单元基于所述图像捕获装置捕获的图像并基于所述エ件的面积信息检测所述エ件的异常。3.根据权利要求2所述的拾取系统，其中，当所述异常检测单元检测到所述エ件的异常时，所述重叠检测单元执行边缘检测处理，以检测所述エ件的重叠。4.根据权利要求3所述的拾取系统，该拾取系统进一歩包括辅图像捕获装置，该辅图像捕获装置设置在所述机器人附近或设置在所述机器人上，以捕获所述传送路径的...

【专利技术属性】
技术研发人员：泉哲郎，小柳健一，松熊研司，桥口幸男，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：