拾取系统技术方案

本发明专利技术提供一种拾取系统，该拾取系统包括传送器、机器人、主摄像机和控制装置。传送器传送工件。机器人对工件执行保持操作和移动操作。主摄像机捕获传送器的传送路径的图像。控制装置基于主摄像机捕获的图像检测工件，并命令机器人对所检测到的工件执行保持操作。此外，当检测到工件的重叠时，控制装置命令机器人对重叠工件执行保持操作。

【技术实现步骤摘要】

这里讨论的实施方式涉及一种拾取系统。
技术介绍
例如，如日本特开公报2000-289852中所公开的，已知一种根据工件的供应量在传送装置上执行速度控制的拾取系统。然而，存在拾取系统无法拾取工件的可能性。例如，当在重叠的状态下传送工件时，传统的拾取系统确定重叠的工件是有缺陷的并且不执行将由机器人执行的保持操作。为此，存在拾取系统可能会不拾取作为无缺陷单元的工件的可能性。根据实施方式的一个方面，本实施方式的目的是提供一种可防止工件不被拾取的 拾取系统。
技术实现思路
根据实施方式的一个方面的拾取系统包括传送装置、机器人、图像捕获装置和控制装置。传送装置传送工件。机器人执行用于保持由传送装置传送的工件的保持操作和用于将所保持的工件移动至预定位置的移动操作。相对于机器人来说，图像捕获装置设置在传送装置的上游侧，以捕获传送装置的传送路径的图像。控制装置基于由图像捕获装置捕获的图像检测传送路径上的工件，并命令机器人对所检测到的工件执行保持操作。此外，控制装置包括检测单元和操作命令单元。检测单元检测工件的重叠。当重叠检测单元检测到工件的重叠时，操作命令单元命令机器人对重叠工件执行保持操作。根据实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种拾取系统，该拾取系统包括：传送装置，该传送装置传送工件；机器人，该机器人执行用于保持由所述传送装置传送的工件的保持操作和用于将所保持的工件移动至预定位置的移动操作；图像捕获装置，相对于所述机器人来说该图像捕获装置设置于所述传送装置的上游侧，以捕获所述传送装置的传送路径的图像；以及控制装置，该控制装置基于由所述图像捕获装置捕获的图像检测所述传送路径上的工件，并命令所述机器人对所检测到的工件执行保持操作，并且所述控制装置包括：重叠检测单元，该重叠检测单元检测所述工件的重叠；以及操作命令单元，当所述重叠检测单元检测到所述工件的重叠时，所述操作命令单元命令所述机器人对重叠工件执行保持操作。

【技术特征摘要】
2011.06.20 JP 2011-1363281.ー种拾取系统,该拾取系统包括 传送装置，该传送装置传送エ件； 机器人，该机器人执行用于保持由所述传送装置传送的エ件的保持操作和用于将所保持的エ件移动至预定位置的移动操作； 图像捕获装置，相对于所述机器人来说该图像捕获装置设置于所述传送装置的上游侦牝以捕获所述传送装置的传送路径的图像；以及 控制装置，该控制装置基于由所述图像捕获装置捕获的图像检测所述传送路径上的エ件，并命令所述机器人对所检测到的エ件执行保持操作，并且 所述控制装置包括 重叠检测単元，该重叠检测单元检测所述エ件的重叠；以及 操作命令単元，当所述重叠检测单元检测到所述エ件的重叠时，所述操作命令单元命令所述机器人对重叠エ件执行保持操作。2.根据权利要求I所述的拾取系统，其中，所述控制装置进ー步包括异常检测单元，该异常检测单元基于所述图像捕获装置捕获的图像并基于所述エ件的面积信息检测所述エ件的异常。3.根据权利要求2所述的拾取系统，其中，当所述异常检测单元检测到所述エ件的异常时，所述重叠检测单元执行边缘检测处理，以检测所述エ件的重叠。4.根据权利要求3所述的拾取系统，该拾取系统进一歩包括辅图像捕获装置，该辅图像捕获装置设置在所述机器人附近或设置在所述机器人上，以捕获所述传送路径的...

【专利技术属性】
技术研发人员：泉哲郎，小柳健一，松熊研司，桥口幸男，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：