墙面清洗机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种墙面清洗机器人控制系统，包括处理器单元、控制器、第一吸盘电机、第二吸盘电机、清洗电机、卷扬电机、信号处理器以及机器人，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第一吸盘电机、第二吸盘电机、清洗电机和卷扬电机，其中，通过所述的第一吸盘电机的第一驱动信号、通过所述的第二吸盘电机的第二驱动信号、通过所述的清洗电机的第三驱动信号和通过所述的卷扬电机的第四驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机器人的运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是有关于机器人UAV (Unmanned Aerial Vehicle)的
,且特别是有关于墙面清洗机器人控制系统。
技术介绍
由于城市景观和建筑艺术的要求，建筑的平面形状和竖向体型日趋复杂，墙面线条、凹凸、开洞也采用较多。幕墙几何造型丰富多彩，有竖直、斜面、圆柱面、棱台面以及球面等，幕墙有明框、隐框、半隐框以及全玻璃幕墙等结构形式。幕墙与房屋主体结构之间柔性连接，在水平、垂直、内外方向上预留微量变形余地，并在相邻玻璃间预留“伸缩缝”，缝隙下部用橡胶条隔开以补偿温度影响。但是经过使用一段时间后会发现· (1)在其壁面上会有大量的泥块、尘埃、积灰和油垢等污染物，而这些东西无法清洗而导致长时间留在外围的壁墙上，明显影响了建筑的美观； (2)作为建筑，需要长时间的检查，而高楼的墙面检测属于高空作业，属于危险行业； (3)墙面每次清洗的费用太高。爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。壁面清洗机器人属于移动式服务机器人的一种，它可在垂直壁面及屋顶移动进行物体表面的清洗作业。墙面清洗机器人的使用将大大降低本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一吸盘电机、第二吸盘电机、清洗电机、卷扬电机、信号处理器以及机器人，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第一吸盘电机、第二吸盘电机、清洗电机和卷扬电机，其中，通过所述的第一吸盘电机的第一驱动信号、通过所述的第二吸盘电机的第二驱动信号、通过所述的清洗电机的第三驱动信号和通过所述的卷扬电机的第四驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机器人的运动。

【技术特征摘要】
1.一种墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一吸盘电机、第二吸盘电机、清洗电机、卷扬电机、信号处理器以及机器人，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第一吸盘电机、第二吸盘电机、清洗电机和卷扬电机，其中，通过所述的第一吸盘电机的第一驱动信号、通过所述的第二吸盘电机的第二驱动信号、通过所述的清洗电机的第三驱动信号和通过所述的卷扬电机的第四驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机器人的运动。2.根据权利要求I所述的墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、障碍物检测模块、水位检测模块、负压模块、位置设定模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括多轴伺服控制模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、障碍物检测模块、水位检测模块、负压模块、位置设定模块、在线输出模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制多轴伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用。3.根据权利要求I所述的墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的墙面清洗机器人控制系统还包括电池，所述电池进一步与...

【专利技术属性】
技术研发人员：张好明，王应海，史小波，
申请(专利权)人：苏州工业园区职业技术学院，
类型：发明
国别省市：