智能墙面抹灰机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能墙面抹灰机器人。所述智能墙面抹灰机器人，包括液压系统、底座立柱顶杆装置、升降框架装置、提升装置、平移装置、旋转装置、翻板装置，上述装置由设置在升降框架上的控制箱里面的ARM控制器进行控制。本发明专利技术属于精密的智能墙面抹灰机械，适用于有一定倾斜度的墙面，墙面抹灰质量高，效率高，操作方便，具有较强的实用性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及建筑工程机械领域，尤其涉及一种智能墙面抹灰机器人。
技术介绍
现有对墙体进行抹灰的方式主要有两种，一种为人工抹灰，这就需要大量的抹灰工人，大幅增加了抹灰成本。另一种方式就是采用机械的方式对墙面进行抹灰，现有的机械墙面抹灰机利用两根平行的立柱导杆，抹灰机沿着立柱导杆上升下降从而对墙面进行抹灰。所以如若立柱导杆与墙面不能保证平行，必然会导致墙面抹灰厚度不均匀。而在实际中，由于地面的不平整，墙面与地面不垂直，立柱导杆连接处不紧密等问题，很有可能导致立柱导杆不能完全平行于待粉刷的墙面。而且墙面很有可能本身就是倾斜的面，所以传统的墙面抹灰机是不能解决这些问题的，这就需要智能抹灰机器人自动调整适应这些问题。
技术实现思路
一、要解决的技术问题本专利技术的目的是针对现有技术所存在的上述问题，提供一种智能墙面抹灰机器人，使其能够自动调整适应这些问题，快速准确完成抹灰作业。二、技术方案为解决上述问题，本专利技术提出的智能墙面抹灰机器人，包括底座立柱顶杆装置、液压系统、升降框架装置、提升装置、前后移动装置、旋转装置、翻板装置，其中：所述底座立柱顶杆装置包括底座、立柱导杆、顶部支撑架，底座的四个角上设置有4个万向轮，底座的左右两侧设有距离调整机构，底座的左右两侧的中间设有液压缸固定座；立柱导杆包括下端短立柱部分和上端长立柱部分，所述下端短立柱部分与液压缸固定座连接，上端长立柱部分与下端的短立柱部分连接；顶部支撑架包括顶部支撑短立柱、横梁和顶部支撑斜角切割片，顶部支撑短立柱的下端上端长立柱部分连接，顶部支撑架横梁与顶部支撑短立柱连接，顶部支撑架横梁内部有绞盘上下对应的滑轮；所述液压系统包括电机、减速箱、齿轮泵、液压缸、阀体以及邮箱，电机、减速箱、齿轮泵、阀体依次连接，阀体与底座连接在一起，油箱单独与底座连接，液压缸与液压缸固定座连接，油箱与齿轮泵、阀体、液压缸通过管路连接，阀体与液压缸通过管路连接；所述升降框架装置包括升降平台底座、主隔板、加强板、中间横支撑、上主支撑架、平移导轨、升降轮支撑架、侧压紧轮装置、主压紧轮装置和绞盘张紧轮装置，升降平台底座作为整个升降框架装置的基础，其他部件安装固定在升降平台底座上；主隔板、加强板相互连接，并安装在升降平台底座左右两侧；上主支撑架位于升降框架装置的最上方，与两侧的主隔板上端相连接；中间横支撑架位于升降框架装置的中部，中间横支撑架的下部与升降平台底座连接，上部与上主支撑架连接；两个平移导轨分别固定在升降平台底座前方的两侧，并与两侧的主隔板连接；两个升降轮支撑架分别位于升降平台底座中部的两侧，并与主隔板连接；压紧轮装置安装在升降轮支撑架左右和前后两侧；两套绞盘张紧轮装置分别安装在两个升降轮支撑架内侧，并与主隔板连接；所述提升装置包括升降轴承座、升降轴、绞盘、提升电机、提升减速箱、主链轮、从链轮和链条，提升电机固定在升降平台底座上，提升减速箱输入端与电机连接，输出端与主链轮连接，主链轮通过链条与从链轮连接，从链轮固定在升降轴上带动其转动，升降轴两侧固定绞盘，随其运动；所述前后移动装置包括前后移动电机、前后移动减速箱装置、丝杠、螺母、移动平台连接臂、移动平台滑动支撑块和平移平台中心座，前后移动电机安装在升降平台底座上，前后移动减速箱输入端与前后移动电机连接，输出端与丝杠相连，螺母与丝杠配合并安装在左侧的移动平台连接臂上，左右两个移动平台连接臂的外侧分别连接移动平台滑动支撑块，平移平台中心座与左右两个移动平台连接臂相连接；所述旋转装置包括旋转电机、旋转减速器、旋转小齿轮、旋转大齿轮、旋转平台和旋转法兰，旋转电机固定在平移平台中心座上，旋转减速器输入端与旋转电机轴相连，输出端与旋转小齿轮相连，旋转大齿轮与旋转小齿轮啮合并固定在旋转平台上，旋转平台与旋转法兰连接，旋转法兰与平移平台中心座装置中的旋转体连接；所述翻板装置包括旋转平台铰接头、压杆、撑泥板调节杆、撑泥板装置、气弹簧、撑泥板前立柱、锁钩、锁止装置、三角连杆、翻板调节连杆、刮泥板装置、底部铰接头和激光测距装置，旋转平台铰接头固定在旋转平台上，压杆通过圆柱销与旋转平台铰接头连接，撑泥板调节杆一侧通过圆柱销与压杆连接，另一侧通过圆柱销与撑泥板装置连接，撑泥板装置后端与固定在旋转平台的气弹簧铰接，前端与固定在旋转平台上的撑泥板前立柱连接，锁钩安装在撑泥板上，锁止装置安装在旋转平台上，锁钩安装在撑泥板上，撑泥板压到最低位置时，锁钩被锁止装置卡住，三角连杆与压杆连接，翻板调节连杆一端与三角连杆连接，另一端与刮泥板装置连接，刮泥板通过底部铰接头与旋转平台连接，激光测距装置通过激光测距安装支架与旋转平台连接三、本专利技术有益效果本专利技术属于精密的智能墙面抹灰机械，适用于不平整或有一定倾斜度的墙面，墙面抹灰质量高。相比于纯机械的墙面抹灰机，工作效率高，操作方便，具有较强的实用性。附图说明下面结合附图对本专利技术智能墙面抹灰机器人做进一步说明：图1是本专利技术智能墙面抹灰机器人整体结构示意图；图2是本专利技术底座顶杆结构示意图；图3是本专利技术升降框架结构示意图；图4是本专利技术中绞盘张紧轮装置局部放大示意图；图5是本专利技术中压紧轮装置局部放大示意图；图6是本专利技术提升装置结构示意图；图7是本专利技术移动旋转结构示意图；图8是本专利技术翻板结构示意图；图9是本专利技术翻板结构另一角度示意图；图中，1为底座，4为万向轮，5为距离调整杆，6为液压缸固定座，7为立柱导杆短立柱，8为立柱导杆长立柱，11为顶部支撑斜角切割片，12为顶部支撑短立柱，13为顶部支撑架横梁，15为滑轮，16为液压系统电机，17为齿轮泵减速器，18为齿轮泵，19为液压缸，20为阀体，21为油箱，22为液压缸固定座，23为液压缸套，26为升降平台底座，27为主隔板，28为加强板，29为中间横支撑，30为上主支撑架，31为平移导轨，32为升降轮支撑架，33压紧轮装置，35为绞盘张紧轮装置，36为升降轴承座，37为升降轴，38为绞盘，39为提升电机，40为升减速箱，41为主链轮，42为从链轮，43为链条，44为前后移动电机，45为前后移动减速箱装置，46为丝杠，47为螺母，48为移动平台连接臂，49为移动平台滑动支撑块，50为平移平台中心座装置，51为旋转电机，52为旋转减速器，53为旋转小齿轮，54为旋转大齿轮，55为旋转平台，56为旋转法兰，57为旋转平台铰接头，58为压杆，59为撑泥板调节杆，60为撑泥板装置，61为气弹簧，62为撑泥板前立柱，63为锁钩，64为锁止装...

【技术保护点】
一种智能墙面抹灰机器人，其特征在于：包括底座立柱顶杆装置、液压系统、升降框架装置、提升装置、前后移动装置、旋转装置、翻板装置，其中：所述底座立柱顶杆装置包括底座、立柱导杆、顶部支撑架，底座的四个角上设置有4个万向轮，底座的左右两侧设有距离调整机构，底座的左右两侧的中间设有液压缸固定座；立柱导杆包括下端短立柱部分和上端长立柱部分，所述下端短立柱部分与液压缸固定座连接，上端长立柱部分与下端的短立柱部分连接；顶部支撑架包括顶部支撑短立柱、横梁和顶部支撑斜角切割片，顶部支撑短立柱的下端与上端长立柱部分连接，顶部支撑架横梁与顶部支撑短立柱连接，顶部支撑架横梁内部有绞盘上下对应的滑轮；所述液压系统包括电机、减速箱、齿轮泵、液压缸、阀体以及邮箱，电机、减速箱、齿轮泵、阀体依次连接，阀体与底座连接在一起，油箱单独与底座连接，液压缸与液压缸固定座连接，油箱与齿轮泵、阀体、液压缸通过管路连接，阀体与液压缸通过管路连接；所述升降框架装置包括升降平台底座、主隔板、加强板、中间横支撑、上主支撑架、平移导轨、升降轮支撑架、侧压紧轮装置、主压紧轮装置和绞盘张紧轮装置，升降平台底座作为整个升降框架装置的基础，其他部件安装固定在升降平台底座上；主隔板、加强板相互连接，并安装在升降平台底座左右两侧；上主支撑架位于升降框架装置的最上方，与两侧的主隔板上端相连接；中间横支撑架位于升降框架装置的中部，中间横支撑架的下部与升降平台底座连接，上部与上主支撑架连接；两个平移导轨分别固定在升降平台底座前方的两侧，并与两侧的主隔板连接；两个升降轮支撑架分别位于升降平台底座中部的两侧，并与主隔板连接；压紧轮装置安装在升降轮支撑架左右和前后两侧；两套绞盘张紧轮装置分别安装在两个升降轮支撑架内侧，并与主隔板连接；所述提升装置包括升降轴承座、升降轴、绞盘、提升电机、提升减速箱、主链轮、从链轮和链条，提升电机固定在升降平台底座上，提升减速箱输入端与电机连接，输出端与主链轮连接，主链轮通过链条与从链轮连接，从链轮固定在升降轴上带动其转动，升降轴两侧固定绞盘，随其运动；所述前后移动装置包括前后移动电机、前后移动减速箱装置、丝杠、螺母、移动平台连接臂、移动平台滑动支撑块和平移平台中心座，前后移动电机安装在升降平台底座上，前后移动减速箱输入端与前后移动电机连接，输出端与丝杠相连，螺母与丝杠配合并安装在左侧的移动平台连接臂上，左右两个移动平台连接臂的外侧分别连接移动平台滑动支撑块，平移平台中心座与左右两个移动平台连接臂相连接；所述旋转装置包括旋转电机、旋转减速器、旋转小齿轮、旋转大齿轮、旋转平台和旋转法兰，旋转电机固定在平移平台中心座上，旋转减速器输入端与旋转电机轴相连，输出端与旋转小齿轮相连，旋转大齿轮与旋转小齿轮啮合并固定在旋转平台上，旋转平台与旋转法兰连接，旋转法兰与平移平台中心座装置中的旋转体连接；所述翻板装置包括旋转平台铰接头、压杆、撑泥板调节杆、撑泥板装置、气弹簧、撑泥板前立柱、锁钩、锁止装置、三角连杆、翻板调节连杆、刮泥板装置、底部铰接头和激光测距装置，旋转平台铰接头固定在旋转平台上，压杆通过圆柱销与旋转平台铰接头连接，撑泥板调节杆一侧通过圆柱销与压杆连接，另一侧通过圆柱销与撑泥板装置连接，撑泥板装置后端与固定在旋转平台的气弹簧铰接，前端与固定在旋转平台上的撑泥板前立柱连接，锁钩安装在撑泥板上，锁止装置安装在旋转平台上，锁钩安装在撑泥板上，撑泥板压到最低位置时，锁钩被锁止装置卡住，三角连杆与压杆连接，翻板调节连杆一端与三角连杆连接，另一端与刮泥板装置连接，刮泥板通过底部铰接头与旋转平台连接，激光测距装置通过激光测距安装支架与旋转平台连接。...

【技术特征摘要】
1.一种智能墙面抹灰机器人，其特征在于：包括底座立柱顶杆装置、液压系统、升降框
架装置、提升装置、前后移动装置、旋转装置、翻板装置，其中：
所述底座立柱顶杆装置包括底座、立柱导杆、顶部支撑架，底座的四个角上设置有4个
万向轮，底座的左右两侧设有距离调整机构，底座的左右两侧的中间设有液压缸固定座；立
柱导杆包括下端短立柱部分和上端长立柱部分，所述下端短立柱部分与液压缸固定座连接，
上端长立柱部分与下端的短立柱部分连接；顶部支撑架包括顶部支撑短立柱、横梁和顶部支
撑斜角切割片，顶部支撑短立柱的下端与上端长立柱部分连接，顶部支撑架横梁与顶部支撑
短立柱连接，顶部支撑架横梁内部有绞盘上下对应的滑轮；
所述液压系统包括电机、减速箱、齿轮泵、液压缸、阀体以及邮箱，电机、减速箱、齿
轮泵、阀体依次连接，阀体与底座连接在一起，油箱单独与底座连接，液压缸与液压缸固定
座连接，油箱与齿轮泵、阀体、液压缸通过管路连接，阀体与液压缸通过管路连接；
所述升降框架装置包括升降平台底座、主隔板、加强板、中间横支撑、上主支撑架、平
移导轨、升降轮支撑架、侧压紧轮装置、主压紧轮装置和绞盘张紧轮装置，升降平台底座作
为整个升降框架装置的基础，其他部件安装固定在升降平台底座上；主隔板、加强板相互连
接，并安装在升降平台底座左右两侧；上主支撑架位于升降框架装置的最上方，与两侧的主
隔板上端相连接；中间横支撑架位于升降框架装置的中部，中间横支撑架的下部与升降平台
底座连接，上部与上主支撑架连接；两个平移导轨分别固定在升降平台底座前方的两侧，并
与两侧的主隔板连接；两个升降轮支撑架分别位于升降平台底座中部的两侧，并与主隔板连
接；压紧轮装置安装在升降轮支撑架左右和前后两侧；两套绞盘张紧轮装置分别安装在两个
升降轮支撑架内侧，并与主隔板连接；
所述提升装置包括升降轴承座、升降轴、绞盘、提升电机、提升减速箱、主链轮、从链
轮和链条，提升电机固定在升降平台底座上，提升减速箱输入端与电机连接，输出端与主链
轮连接，主链轮通过链条与从链轮连接，从链轮固定在升降轴上带动其转动，升降轴两侧固
定绞盘，随其运动；
所述前后移动装置包括前后移动电机、前后移动减速箱装置、丝杠、螺母、移动平台连
接臂、移动平台滑动支撑块和平移平台中心座，前后移动电机安装在升降平台底座上，前后
移动减速箱输入端与前后移动电机连接，输出端与丝杠相连，螺母与丝杠配合并安装在左侧
的移动平台连接臂上，左右两个移动平台连接臂的外侧分别连接移动平台滑动支撑块，平移
平台中心座与左右两个移动平台连接臂相连接；
所述旋转装置包括旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：方灶军，梁自泽，范俊峰，李恩，谭民，赵伟青，汤盈忠，龙腾，郑晶怡，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，杭州瑞凯机电有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11