一种建筑墙面粉刷机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种建筑墙面粉刷机器人,包括固定机架，固定机架上分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；上平台的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵，上平台的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱，三根L型支柱的末端焊接有抽气支板，抽气支板的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘，一号吸盘与二号吸盘之间通过一号连接气管相连；所述抽气泵的抽气口上连接有抽气管，抽气管与一号连接气管相连通；所述上平台上端面对称焊接有四根抽气顶柱，四根抽气顶柱的上端面焊接有升降装置，升降装置的上端通过螺钉安装有粉刷机械手。本发明专利技术可以实现稳定的升降自动粉刷功能，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉建筑装饰设备，具体的说是一种建筑墙面粉刷机器人。
技术介绍
随着我国国民经济的快速发展和城镇化的脚步快速前进，中国社会现状对房地产的需求量越来越大，从安全方面考虑，国家和地方相继出台了法律法规，明确规定了外墙涂料代替外墙瓷砖的硬性要求，从而加大了外墙粉刷的工作量。同时随着人民生活水平的提高，房屋维修和重新装饰的频率在不断加快，墙面粉刷市场依然会保持旺盛的需求，调查表明墙面装饰效果在居室整体装饰效果中占有80％的权重，也就是说室内墙面装饰效果的好坏直接决定了整个居室装修档次的高低。现有的墙面粉刷基本上通过人工粉刷来完成的，但是通过人工粉刷方式存在劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下和自动化程度低等缺陷，由于人工粉刷过程中手部都会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，降低了粉刷质量，而且当操作工人墙面上方部分粉刷不到时还得站在升降设备上粉刷，但是升降设备在升降过程中也会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，进一步降低了粉刷质量。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种建筑墙面粉刷机器人，可以解决现有人工粉刷墙面方式存在的劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下、自动化程度低、粉刷过程存在抖动现象、升降粉刷过程设备存在抖动现象、粉刷稳定性能差和粉刷质量低等难题，可以实现稳定的升降自动粉刷功能，具有粉刷速度快、粉刷程度均匀、无需人工粉刷、工作效率高、粉刷稳定性能好和粉刷质量高等优点，消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种建筑墙面粉刷机器人,包括固定机架，所述固定机架上分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述固定机架包括下平台，所述下平台下端面对称设置有四个万向轮，通过四个万向轮可以将本专利技术随意移动至所需粉刷墙面下方，操作简便，下平台的上端面中部通过轴承安装
有传动轴，传动轴的中部通过键安装有传动齿轮，传动齿轮沿轴向方向分别与六个传动支链相啮合，通过六个传动支链从六个角度同时带动传动齿轮转动的方式增加了传动扭转力，提高了传动的平稳性，传动支链包括底端通过电机座安装在下平台上的传动电机，传动电机的输出端通过联轴器与驱动轴相连，驱动轴的中部通过键安装有驱动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮相啮合，且六个传动支链上的六个驱动轴上端通过轴承均与支撑台相连，传动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动驱动齿轮转动，从而组成了由六个驱动齿轮带动传动齿轮转动的行星齿轮传动机构，提高了传动的平稳性；所述支撑台的中部通过轴承与传动轴相连，支撑台的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱，六根支撑柱的下端面均安装在下平台上，六根支撑柱起到均匀固定支撑台的功能，从而使得传动轴在行星齿轮传动机构的带动下可以稳定的在支撑台上转动；所述传动轴的上端通过联轴器与传动丝杠相连，传动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块，传动滑块为正六边形结构，传动滑块的六个端面分别焊接有六根移动柱，六根移动柱的末端分别安装在六个一号直线滑轨上，通过传动滑块的正六边形结构使得焊接在传动滑块上的六根移动柱在传动丝杠的带动下能在六个一号直线滑轨上作稳定的升降运动，六个一号直线滑轨通过螺钉分别安装在六块支撑板上，六块支撑的下端分别焊接在下平台上，六块支撑板起到固定支撑六个一号直线滑轨的作用，增加了移动柱在对应一号直线滑轨的稳定性；所述六块支撑板的上端内壁上分别焊接有六根限位支柱，六根限位柱的中部分别开设有六个方型限位口，六根限位支柱的末端分别焊接在固定台上，固定台的中部通过轴承与传动丝杠的上端相连；所述六根移动柱的上端面分别安装有六个并联支链，且每个并联支链的中部均穿设在对应限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并联支链运动范围的作用，通过六根移动柱分别带动六个并联支链作升降运动，六个并联支链同步带动上平台作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本专利技术可以实现粉刷高度可调的功能，当所需粉刷墙面过高时无需增加外界升降设备，提高了工作效率；所述并联支链包括下端焊接在移动柱上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本专利技术通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本专利技术中的固定机架作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚
度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的六个一号液压缸调节刚性支撑角度，且由于6-SPS并联机构的优点使得本专利技术消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷程度均匀，工作效率高；所述上平台的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵，上平台的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱，三根L型支柱的末端焊接有抽气支板，抽气支板的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘，一号吸盘与二号吸盘之间通过一号连接气管相连，二号吸盘与三号吸盘之间通过二号连接气管相连；所述抽气泵的抽气口上连接有抽气管，抽气管与一号连接气管相连通；所述上平台上端面对称焊接有四根抽气顶柱，四根抽气顶柱的上端面焊接有升降装置，四根抽气顶柱起到均匀支撑升降装置的作用，升降装置的上端通过螺钉安装有粉刷机械手，通过升降装置带动粉刷机械手进行对墙面进行自动升降粉刷。工作时，首先通过四个万向轮可以将本专利技术随意移动至所需粉刷墙面下方，由于万向轮没有锁定功能使得本专利技术在工作过程中有可能会发生移动，先将一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘紧贴在所需粉刷墙面上，然后抽气泵开始工作，抽气泵不断的抽取抽气管内的空气，抽气管不断抽取一号连接气管和二号连接气管内的空气，而一号连接气管和二号连接气管不断抽取一号吸盘、二号吸盘、三号吸盘内的空气，借助抽气泵的强大空气抽力将一号吸盘、二号吸盘、三号吸盘通过负压原理紧紧相贴锁紧在所需粉刷墙面上，从而使得本专利技术在工作过程中不会发生移动，提高了工作效率。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述升降装置包括焊接在四根抽气顶柱上端面的升降台，升降台上端面对称安装有四个升降支链，升降支链包括焊接在升降台上端面的两根安装柱，两根安装柱的上端之间通过轴承安装有一号转动轴，一号转动轴上通过键安装有传动滑轮，传动滑轮的内壁上滑动相贴有钢丝绳，钢丝绳的顶端缠绕在驱动滑轮上，驱动滑轮通过键安装在二号转动轴上，二号转动轴的两端通过轴承分别安装在两个升降支板上，两个升降支板下端焊接在升降台上，二号转动轴远离安装柱的一端通过联轴器安装有升降电机，升降电机固定安装在电机架上，电机架安装在升降台上；所述钢丝绳的底端缠绕在拉环上，且四个升降支链的四个拉环下端焊接有在活动台上，活动台的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱，四根升降滑柱分别与四本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种建筑墙面粉刷机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)上分别安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵(4)，上平台(3)的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱(5)，三根L型支柱(5)的末端焊接有抽气支板(6)，抽气支板(6)的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘(6a)、二号吸盘(6b)和三号吸盘(6c)，一号吸盘(6a)与二号吸盘(6b)之间通过一号连接气管(6d)相连，二号吸盘(6b)与三号吸盘(6c)之间通过二号连接气管(6e)相连；所述抽气泵(4)的抽气口上连接有抽气管(6f)，抽气管(6f)与一号连接气管(6d)相连通；所述上平台(3)上端面对称焊接有四根抽气顶柱(7)，四根抽气顶柱(7)的上端面焊接有升降装置(8)，升降装置(8)的上端通过螺钉安装有粉刷机械手(9)；所述升降装置(8)包括焊接在四根抽气顶柱(7)上端面的升降台(81)，升降台(81)上端面对称安装有四个升降支链(83)，升降支链(83)包括焊接在升降台(81)上端面的两根安装柱(831)，两根安装柱(831)的上端之间通过轴承安装有一号转动轴(831a)，一号转动轴(831a)上通过键安装有传动滑轮(832)，传动滑轮(832)的内壁上滑动相贴有钢丝绳(833)，钢丝绳(833)的顶端缠绕在驱动滑轮(834)上，驱动滑轮(834)通过键安装在二号转动轴(834a)上，二号转动轴(834a)的两端通过轴承分别安装在两个升降支板(835)上，两个升降支板(835)下端焊接在升降台(81)上，二号转动轴(834a)远离安装柱(831)的一端通过联轴器安装有升降电机(836)，升降电机(836)固定安装在电机架(836a)上，电机架(836a)安装在升降台(81)上；所述钢丝绳(833)的底端缠绕在拉环(837)上，且四个升降支链(83)的四个拉环(837)下端焊接有在活动台(84)上，活动台(84)的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱(85)，四根升降滑柱(85)分别与四根升降滑槽(86)之间通过滑动配合方式相连，四根升降滑槽(86)的背部分别焊接在四个升降支链(83)的八根安装柱(831)上，且四根升降滑槽(86)的底端均焊接在升降台(81)上；所述粉刷机械手(9)包括通过螺钉安装在活动台(84)上的固定片(91)，固定片(91)的上端面中部焊接有粉刷支柱(92)，粉刷支柱(92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板(93)的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板(94)，两块粉刷挡板(94)的内壁上通过螺钉分别安装有两个二号直线滑轨(94a)；所述粉刷支板(93)的内壁上对称安装有两个二号液压缸(95)，两个二号液压缸(95)的顶端安装有粉刷滑块(96)，粉刷滑块(96)的两端对称焊接有两根粉刷滑柱(96a)，两根粉刷滑柱(96a)末端分别安装在两个二号直线滑轨(94a)上；所述粉刷滑块(96)的上端面对称焊接有两个L型粉刷板(97)，两个L型粉刷板(97)末端之间通过轴承安装有粉刷支链(98)；所述两块粉刷挡板(94)的外壁上分别焊接有两块垂直吊板(99)，两块垂直吊板(99)下端之间焊接有水平吊板(910)，水平吊板(910)上端面中部设置有环形卡台(911)，环形卡台(911)上安装有料桶(912)；所述水平吊板(910)的上端面通过螺钉对称安装有两个涂料泵(913)，两个涂料泵(913)的进口分别通过两根进料管(914)分别与料桶(912)相连，两个涂料泵(913)的出口分别通过两根出料管(915)与粉刷支链(98)的两端相连。...

【技术特征摘要】
1.一种建筑墙面粉刷机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)上分别安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵(4)，上平台(3)的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱(5)，三根L型支柱(5)的末端焊接有抽气支板(6)，抽气支板(6)的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘(6a)、二号吸盘(6b)和三号吸盘(6c)，一号吸盘(6a)与二号吸盘(6b)之间通过一号连接气管(6d)相连，二号吸盘(6b)与三号吸盘(6c)之间通过二号连接气管(6e)相连；所述抽气泵(4)的抽气口上连接有抽气管(6f)，抽气管(6f)与一号连接气管(6d)相连通；所述上平台(3)上端面对称焊接有四根抽气顶柱(7)，四根抽气顶柱(7)的上端面焊接有升降装置(8)，升降装置(8)的上端通过螺钉安装有粉刷机械手(9)；所述升降装置(8)包括焊接在四根抽气顶柱(7)上端面的升降台(81)，升降台(81)上端面对称安装有四个升降支链(83)，升降支链(83)包括焊接在升降台(81)上端面的两根安装柱(831)，两根安装柱(831)的上端之间通过轴承安装有一号转动轴(831a)，一号转动轴(831a)上通过键安装有传动滑轮(832)，传动滑轮(832)的内壁上滑动相贴有钢丝绳(833)，钢丝绳(833)的顶端缠绕在驱动滑轮(834)上，驱动滑轮(834)通过键安装在二号转动轴(834a)上，二号转动轴(834a)的两端通过轴承分别安装在两个升降支板(835)上，两个升降支板(835)下端焊接在升降台(81)上，二号转动轴(834a)远离安装柱(831)的一端通过联轴器安装有升降电机(836)，升降电机(836)固定安装在电机架(836a)上，电机架(836a)安装在升降台(81)上；所述钢丝绳(833)的底端缠绕在拉环(837)上，且四个升降支链(83)的四个拉环(837)下端焊接有在活动台(84)上，活动台(84)的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱(85)，四根升降滑柱(85)分别与四根升降滑槽(86)之间通过滑动配合方式相连，四根升降滑槽(86)的背部分别焊接在四个升降支链(83)的八根安装柱(831)上，且四根升降滑槽(86)的底端均焊接在升降台(81)上；所述粉刷机械手(9)包括通过螺钉安装在活动台(84)上的固定片(91)，固定片(91)的上端面中部焊接有粉刷支柱(92)，粉刷支柱(92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板(93)的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板(94)，两块粉刷挡板(94)的内壁上通过螺钉分别安装有两个二号直线滑轨(94a)；所述粉刷支板(93)的内壁上对称安装有两个二号液压缸(95)，两个二号液压缸(95)的顶端安装有粉刷滑块(96)，粉刷滑块(96)的两端对称焊接有两根粉刷滑柱(96a)，两根粉刷滑柱(96a)末端分别安装在两个二号直线滑轨(94a)上；所述粉刷滑块(96)的上端面对称焊接有两个L型粉刷板(97)，两个L型粉刷板(97)末端之间通过轴承安装有粉
\t刷支链(98)；所述两块粉刷挡板(94)的外壁上分别焊接有两块垂直吊板(99)，两块垂直吊板(99)下端之间焊接有水平吊板(910)，水平吊板(910)上端面中部设置有环形卡台(911)，环形卡台(911)上安装有料桶(912)；所述水平吊板(910)的上端面通过螺钉对称安装有两个涂料泵(913)，两个涂料泵(913)的进口分别通过两根进料管(914)分别与料桶(912)相连，两个涂料泵(913)的出口分别通过两根出料管(915)与粉刷支链(98)的两端相连。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈永根，
申请(专利权)人：安庆海纳信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34