本发明专利技术涉及一种基于负压原理的建筑墙面粉刷机器人,包括固定机架，所述固定机架上分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述上平台的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵，上平台的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱，三根L型支柱的末端焊接有抽气支板，抽气支板的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘；所述抽气泵的抽气口上连接有抽气管；所述上平台上端面对称焊接有四根抽气顶柱，四根抽气顶柱的上端面焊接有升降台，四根抽气顶柱起到均匀支撑升降台的作用，升降台的上端通过螺钉安装有粉刷机械手。本发明专利技术可以实现稳定的升降自动粉刷功能，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉建筑装饰设备，具体的说是一种涂料自动灌输式建筑墙面粉刷机器人。
技术介绍
随着我国国民经济的快速发展和城镇化的脚步快速前进，中国社会现状对房地产的需求量越来越大，从安全方面考虑，国家和地方相继出台了法律法规，明确规定了外墙涂料代替外墙瓷砖的硬性要求，从而加大了外墙粉刷的工作量。同时随着人民生活水平的提高，房屋维修和重新装饰的频率在不断加快，墙面粉刷市场依然会保持旺盛的需求，调查表明墙面装饰效果在居室整体装饰效果中占有80％的权重，也就是说室内墙面装饰效果的好坏直接决定了整个居室装修档次的高低。现有的墙面粉刷基本上通过人工粉刷来完成的，但是通过人工粉刷方式存在劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下和自动化程度低等缺陷，由于人工粉刷过程中手部都会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，降低了粉刷质量，而且当操作工人墙面上方部分粉刷不到时还得站在升降设备上粉刷，但是升降设备在升降过程中也会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，进一步降低了粉刷质量。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种涂料自动灌输式建筑墙面粉刷机器人，可以解决现有人工粉刷墙面方式存在的劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下、自动化程度低、粉刷过程存在抖动现象、升降粉刷过程设备存在抖动现象、粉刷稳定性能差和粉刷质量低等难题，可以实现稳定的升降自动粉刷功能，具有粉刷速度快、粉刷程度均匀、无需人工粉刷、工作效率高、粉刷稳定性能好和粉刷质量高等优点，消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种涂料自动灌输式建筑墙面粉刷机器人,包括下平台，所述下平台下端面对称设置有四个万向轮，通过四个万向轮可以将本专利技术随意移动至所需粉刷墙面下方，操作简便，下平台上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述上平台的上端面中部通过螺钉安装有抽
气泵，上平台的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱，三根L型支柱的末端焊接有抽气支板，抽气支板的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘，一号吸盘与二号吸盘之间通过一号连接气管相连，二号吸盘与三号吸盘之间通过二号连接气管相连；所述抽气泵的抽气口上连接有抽气管，抽气管与一号连接气管相连通；所述上平台上端面对称焊接有四根抽气顶柱，四根抽气顶柱的上端面焊接有升降台，四根抽气顶柱起到均匀支撑升降台的作用，升降台的上端通过螺钉安装有粉刷机械手。工作时，首先通过四个万向轮可以将本专利技术随意移动至所需粉刷墙面下方，由于万向轮没有锁定功能使得本专利技术在工作过程中有可能会发生移动，先将一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘紧贴在所需粉刷墙面上，然后抽气泵开始工作，抽气泵不断的抽取抽气管内的空气，抽气管不断抽取一号连接气管和二号连接气管内的空气，而一号连接气管和二号连接气管不断抽取一号吸盘、二号吸盘、三号吸盘内的空气，借助抽气泵的强大空气抽力将一号吸盘、二号吸盘、三号吸盘通过负压原理紧紧相贴锁紧在所需粉刷墙面上，从而使得本专利技术在工作过程中不会发生移动，提高了工作效率。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述并联支链包括下端焊接在下平台上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本专利技术通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本专利技术中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的六个一号液压缸同时运动带动升降台上方的粉刷机械手作稳定的升降运动，从而实现了本专利技术稳定的升降自动粉刷功能，且由于6-SPS并联机构的优点使得本专利技术消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷程度均匀，工作效率高。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述粉刷机械手包括通过螺钉安装在升降台上的固定片，固定片的上端面中部焊接有粉刷支柱，粉刷支柱的末端焊接有粉刷支板，粉刷支板的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板，两块粉刷挡板的内壁上通过螺钉分别安装有两个二号直线滑轨；所述粉刷支板的内壁上对称安装有两个二号液压缸，两个二号液压缸的顶端安装有粉刷滑块，粉刷滑块的两端对称焊接有两根粉刷滑柱，两根粉刷滑柱末端分别安装在两个二号直线滑轨上，二号液压缸在两根粉刷滑柱与二号直线滑轨的限位支撑运动下带动粉刷滑块稳
定的来回运动；所述粉刷滑块的上端面对称焊接有两个L型粉刷板，两个L型粉刷板末端之间通过轴承安装有粉刷支链，粉刷支链在外力的作用下可在两个L型粉刷板之间转动，通过粉刷支链来对墙面进行自动粉刷工作；所述两块粉刷挡板的外壁上分别焊接有两块垂直吊板，两块垂直吊板下端之间焊接有水平吊板，水平吊板上端面中部设置有环形卡台，环形卡台上安装有料桶，料桶内安放有粉刷墙面用的涂料，环形卡台起到限位和固定支撑料桶的作用；所述水平吊板的上端面通过螺钉对称安装有两个涂料泵，两个涂料泵的进口分别通过两根进料管分别与料桶相连，涂料泵通过进料管抽取料桶内的涂料，两个涂料泵的出口分别通过两根出料管与粉刷支链的两端相连，涂料泵从料桶抽取的涂料通过出料管输送给粉刷支链；所述粉刷支链包括通过轴承安装在两个L型粉刷板上的两个连接轴，两个连接轴内部分别设置有两个进料通道，两个进料通道与两根出料管相连通，通过出料管输送过来的涂料进入到进料通道中；所述两根连接轴之间焊接有粉刷圆筒，粉刷圆筒的外壁上沿轴线方向均匀设置有柔性粉刷毛，粉刷圆筒内部设置有汇集容腔，汇集容腔与两个连接轴上的两个进料通道相连通，进入到进料通道内的涂料到汇集容腔内进行汇集，粉刷圆筒内部沿轴线方向均匀设置有出料通道，出料通道内部与汇集容腔相连通，出料通道外部与柔性粉刷毛的底部相连通，汇集容腔将涂料均匀分配给出料通道，通过出料通道将涂料供给柔性粉刷毛。当本专利技术开始工作后，先将粉刷支链上的柔性粉刷毛紧贴在所需粉刷墙面上，两个二号液压缸先开始工作，二号液压缸在两根粉刷滑柱与二号直线滑轨的限位支撑运动下带动粉刷滑块作稳定的伸缩运动，粉刷滑块带动两个L型粉刷板之间的粉刷支链同步运动，当粉刷支链上的柔性粉刷毛紧贴在所需粉刷墙面时二号液压缸停止工作，此时两个涂料泵同时开始工作，两个涂料泵通过两根进料管抽取料桶内的涂料，借助涂料泵的高压力又将涂料分别通过两根出料管输送至两个连接轴上的两个进料通道内，进入到两个进料通道内的涂料到汇集容腔进行汇集，汇集容腔将涂料均匀分配给出料通道，通过出料通道将涂料供给柔性粉刷毛，在六个并联机构的升降辅助下带动粉刷机械手上的柔性粉刷毛对墙面进行稳定的自动升降粉刷运动，涂料可以实现自动灌输功能，粉刷速度快，粉刷程度均匀，工作效率高。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述下平台的中心本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种涂料自动灌输式建筑墙面粉刷机器人,其特征在于：包括下平台(1)，下平台(1)下端面对称设置有四个万向轮(1a)，下平台(1)上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵(4)，上平台(3)的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱(5)，三根L型支柱(5)的末端焊接有抽气支板(6)，抽气支板(6)的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘(6a)、二号吸盘(6b)和三号吸盘(6c)，一号吸盘(6a)与二号吸盘(6b)之间通过一号连接气管(6d)相连，二号吸盘(6b)与三号吸盘(6c)之间通过二号连接气管(6e)相连；所述抽气泵(4)的抽气口上连接有抽气管(6f)，抽气管(6f)与一号连接气管(6d)相连通；所述上平台(3)上端面对称焊接有四根抽气顶柱(7)，四根抽气顶柱(7)的上端面焊接有升降台(8)，升降台(8)的上端通过螺钉安装有粉刷机械手(9)；所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24)，一号液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；所述粉刷机械手(9)包括通过螺钉安装在升降台(8)上的固定片(91)，固定片(91)的上端面中部焊接有粉刷支柱(92)，粉刷支柱(92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板(93)的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板(94)，两块粉刷挡板(94)的内壁上通过螺钉分别安装有两个二号直线滑轨(94a)；所述粉刷支板(93)的内壁上对称安装有两个二号液压缸(95)，两个二号液压缸(95)的顶端安装有粉刷滑块(96)，粉刷滑块(96)的两端对称焊接有两根粉刷滑柱(96a)，两根粉刷滑柱(96a)末端分别安装在两个二号直线滑轨(94a)上；所述粉刷滑块(96)的上端面对称焊接有两个L型粉刷板(97)，两个L型粉刷板(97)末端之间通过轴承安装有粉刷支链(98)；所述两块粉刷挡板(94)的外壁上分别焊接有两块垂直吊板(99)，两块垂直吊板(99)下端之间焊接有水平吊板(910)，水平吊板(910)上端面中部设置有环形卡台(911)，环形卡台(911)上安装有料桶(912)；所述水平吊板(910)的上端面通过螺钉对称安装有两个涂料泵(913)，两个涂料泵(913)的进口分别通过两根进料管(914)分别与料桶(912)相连，两个涂料泵(913)的出口分别通过两根出料管(915)与粉刷支链(98)的两端相连；所述粉刷支链(98)包括通过轴承安装在两个L型粉刷板(97)上的两个连接轴(981)，两个连接轴(981)内部分别设置有两个进料通道(981a)，两个进料通道(981a)与两根出料管(915)相连通；所述两根连接轴(981)之间焊接有粉刷圆筒(982)，粉刷圆筒(982)的外壁上沿轴线方向均匀设置有柔性粉刷毛(983)，粉刷圆筒(982)内部设置有汇集容腔(982a)，汇集容腔(982a)与两个连接轴(981)上的两个进料通道(981a)相连通，粉刷圆筒(982)内部沿轴线方向均匀设置有出料通道(982b)，出料通道(982b)内部与汇集容腔(982a)相连通，出料通道(982b)外部与柔性粉刷毛(983)的底部相连通。...
【技术特征摘要】
1.一种涂料自动灌输式建筑墙面粉刷机器人,其特征在于：包括下平台(1)，下平台(1)下端面对称设置有四个万向轮(1a)，下平台(1)上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵(4)，上平台(3)的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱(5)，三根L型支柱(5)的末端焊接有抽气支板(6)，抽气支板(6)的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘(6a)、二号吸盘(6b)和三号吸盘(6c)，一号吸盘(6a)与二号吸盘(6b)之间通过一号连接气管(6d)相连，二号吸盘(6b)与三号吸盘(6c)之间通过二号连接气管(6e)相连；所述抽气泵(4)的抽气口上连接有抽气管(6f)，抽气管(6f)与一号连接气管(6d)相连通；所述上平台(3)上端面对称焊接有四根抽气顶柱(7)，四根抽气顶柱(7)的上端面焊接有升降台(8)，升降台(8)的上端通过螺钉安装有粉刷机械手(9)；所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24)，一号液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；所述粉刷机械手(9)包括通过螺钉安装在升降台(8)上的固定片(91)，固定片(91)的上端面中部焊接有粉刷支柱(92)，粉刷支柱(92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板(93)的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板(94)，两块粉刷挡板(94)的内壁上通过螺钉分别...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈永根，
申请(专利权)人：安庆海纳信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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