本发明专利技术实施例公开了一种前照灯的调节方法，包括：获取主车周围车辆的视频信息；从视频信息中提取车辆前照灯光源区域并得到相应的区域参数；跟踪前照灯光源区域，并根据区域参数得到车辆的前照灯相对于主车的距离；利用距离计算得到主车的前照灯最佳的照射参数；调节主车的前照灯运动至照射参数的位置。本发明专利技术实施例提供的方案，能够通过获取的视频信息识别到其它车辆，调整主车前照灯的照射高度和水平偏转角度，避免前照灯对其它车辆驾驶员造成眩晕，此外，本发明专利技术实施例提供的方案，解决了现有技术中驾驶员频繁手动切换远近光灯以适应行车的需要，操作复杂的缺陷。另外，本发明专利技术实施例还公开一种前照灯的调节装置以及包括该装置的驾驶员辅助系统。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车前照灯
，更具体的说是涉及一种前照灯的调节方法、装置及驾驶员辅助系统。
技术介绍
近年来，随着人们生活水平的 不断提高及汽车工业的迅猛发展，我国汽车数量越来越多。在夜间行车时，由于车外环境的低照度会造成驾驶员获得前方及周围的路况信息比白天少，因此大多数驾驶员会打开车辆的前照灯进行照明，然而，如果被后方车辆或会车车辆前照灯的远光直射，驾驶员可能会因为前照灯的强光造成暂时性视力障碍，进而影响行车安全。因此，市场上出现了各种驾驶员辅助装置，例如超声波测距的雷达系统，红外夜视仪的夜视系统(Night Vision)等，将其安装在车内可以辅助驾驶员夜间行驶。超声波测距的雷达系统能够在雷达测距范围内及早的发现障碍物，提醒驾驶员进行远近光灯的切换，但其需要驾驶员手动且频繁的切换主车的远近光灯以适应行车的需要，操作复杂；夜视系统能够有效地还原前方场景，但相对于普通摄像装置，设置红外监测装置会极大地增加系统的成本。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种前照灯的调节方法、装置及驾驶员辅助系统，解决现有应用前照灯辅助装置时，需要驾驶员手动且频繁的切换主车的远近光灯以适应行车的需要，操作复杂的缺陷。一种前照灯的调节方法，包括获取主车周围车辆的视频信息；从所述视频信息中提取所述车辆前照灯光源区域并得到相应的区域参数；跟踪所述前照灯光源区域，并根据所述区域参数得到所述车辆的前照灯相对于所述主车的距离；利用所述距离计算得到所述主车的前照灯最佳的照射参数；调节所述主车的前照灯运动至所述照射参数的位置。优选的，在上述前照灯的调节方法中，所述从所述视频信息中提取车辆前照灯光源区域并得到相应的区域参数具体包括对获取的所述视频信息进行单帧处理，得到单帧图像；在图像的感兴趣区域内，选择可能为前照灯光源的像素点做标记，以标记过的像素点为中心像素点向外围搜索，将灰度值大于等于N倍所述中心像素点的像素点与所述中心像素点归为同一光源区域，并记录所述光源区域的标号以及区域参数，其中，所述N倍为预先设定的倍数。优选的，在上述前照灯的调节方法中，所述跟踪所述前照灯光源区域，并根据所述相应的区域参数得到所述车辆的前照灯相对于所述主车的距离，具体包括对获取的所述视频信息进行单帧处理，得到单帧图像；比较连续的所述单帧图像间所述光源区域的相似度，如果相似度大于预设值，则将所述光源区域的重心输入卡尔曼滤波器，跟踪所述光源区域的重心；判断任意两个所述光源区域是否属于同一车辆，如果属于同一车辆，则将所述两个光源区域配对，计算并跟踪所述两个光源区域连线的中心；选择主车最前端的中心在地面上 的点为世界坐标系原点，并根据所述两个光源区域连线的中心计算所述同一车辆相对于所述原点的垂直距离和水平距离。优选的，在上述前照灯的调节方法中，图像采集器获取主车周围车辆的视频信息，所述根据所述两个光源区域连线的中心计算所述同一车辆相对于所述原点的垂直距离和水平距离，具体包括获取所述图像采集器相对于水平面的俯仰角Θ·;获取所述图像采集器相对于地面的高度hMm ；利用公式dtgt= (hcam-hvehic;le)/tan( Θ tgt)-dcam计算所述同一车辆相对于所述原点的垂直距离dtgt,其中，Θ tgt= Θ cam+arctan (v/Fv), hvehicle表示所述同一车辆的车灯相对于地面的高度，d·表示所述图像采集器到所述原点的垂直距离，V表示在图像坐标系中，所述同一车辆车灯连线中心在垂直方向上相对于图像中心位置的偏移量，Fv表示所述图像采集器的垂直焦距；利用公式Xtgt=(dtgtXU)/Fu-Xeam计算所述同一车辆相对于所述原点的水平距离Xtgt，其中，U表示在图像坐标系中，所述同一车辆的车灯连线中心在水平方向上相对于图像中心位置的偏移量，Fu表示所述图像采集器的水平焦距，Xcaffl表示所述图像采集器到所述原点的水平距离。优选的，在上述前照灯的调节方法中，所述照射参数包括前照灯的水平照射度数和/或俯仰照射角度。另一方面，本专利技术实施例还提供一种前照灯的调节装置，包括图像采集器、前照灯控制器以及前照灯执行器所述图像采集器，用于获取主车周围车辆的视频信息；所述前照灯控制器包括光源区域确定单元，距离确定单元，以及照射参数确定单元;其中，所述光源区域确定单元，用于从视频信息中提取车辆前照灯光源区域并得到相应的区域参数；所述距离确定单元，用于跟踪前照灯光源区域，并根据区域参数得到车辆的前照灯相对于主车的距离。照射参数确定单元，用于利用距离计算得到主车的前照灯最佳的照射参数；所述前照灯执行器，用于调节主车的前照灯运动至照射参数的位置。优选的，在上述前照灯的调节装置中，所述光源区域确定单元包括视频处理单元，用于对获取的所述视频信息进行单帧处理，得到单帧图像；参数确定单元，用于在图像的感兴趣区域内，选择可能为前照灯光源的像素点做标记，以标记过的像素点为中心像素点向外围搜索，将灰度值大于等于N倍所述中心像素点的像素点与所述中心像素点归为同一光源区域，并记录所述光源区域的标号以及区域参数，其中，所述N倍为预先设定的倍数。优选的，在上述前照灯的调节装置中，所述距离确定单元具体包括视频处理单元，用于对获取的所述视频信息进行单帧处理，得到单帧图像；重心确定单元，用于比较连续的所述单帧图像间所述光源区域的相似度，如果相似度大于预设值，则将所述光源区域的重心输入卡尔曼滤波器，跟踪所述光源区域的重心;中心确定单元，用于判断任意两个所述光 源区域是否属于同一车辆，如果是属于同一车辆，则将所述两个光源区域配对，计算并跟踪所述两个光源区域连线的中心；距离计算单元，用于选择主车最前端的中心在地面上的点为世界坐标系原点，并根据所述两个光源区域连线的中心计算所述同一车辆相对于所述原点的垂直距离和水平距离。优选的，在上述前照灯的调节装置中，所述距离计算单元具体包括俯仰角确定单元，用于获取所述图像采集器相对于水平面的俯仰角Θ cam ；高度确定单元，用于获取所述图像采集器相对于地面的高度hMm ；垂直距离计算单元,用于利用公式dtgt= (hcam-hvehic;le)/tan( Θ tgt)-dcam计算所述同一车辆相对于所述原点的垂直距离dtgt,其中，Qtgt=QeaorHarctan(VZiFv), hveMc;le;表示所述同一车辆的车灯相对于地面的高度，(1。 表示所述图像采集器到所述原点的垂直距离，V表示在图像坐标系中，所述同一车辆车灯连线中心在垂直方向上相对于图像中心位置的偏移量，Fv表示所述图像采集器的垂直焦距；水平距离计算单元，用于利用公式Xtgt= (dtgt X u) /Fu-Xcam计算所述同一车辆相对于所述原点的水平距离Xtgt，其中，u表示在图像坐标系中，所述同一车辆的车灯连线中心在水平方向上相对于图像中心位置的偏移量，Fu表示所述图像采集器的水平焦距，表示所述图像采集器到所述原点的水平距离。本专利技术实施例还公开一种驾驶员辅助系统，包括前照灯的调节装置，所述前照灯的调节装置如任意一上述的装置。上述技术方案中具有如下有益效果经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术实施例提供的方案能够通过获取的视频信息识别到其它车辆，调整主车前照灯的照射高度和水平本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种前照灯的调节方法，其特征在于，包括：获取主车周围车辆的视频信息；从所述视频信息中提取所述车辆前照灯光源区域并得到相应的区域参数；跟踪所述前照灯光源区域，并根据所述区域参数得到所述车辆的前照灯相对于所述主车的距离；利用所述距离计算得到所述主车的前照灯最佳的照射参数；调节所述主车的前照灯运动至所述照射参数的位置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡绍晓，陈筱婧，李晨，李波，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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