车辆行驶控制装置制造方法及图纸

车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角改变单元(200、300)，其可改变作为转向输入轴(12)的旋转角的转向角与作为转向轮(FL、FR)的旋转角的转角之间的关系；轨迹控制单元(100)，其确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。该车辆行驶控制单元还包括修正单元(100)，该修正单元根据由车辆的驾驶员经由转向部件(11)向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)被确定的控制量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在例如包括EPS(Electronic controlled Power Steering :电子控制式助力转向装置)、VGRS(Variable Gear Ratio Steering :可变齿轮比转向装置)等各种转向机构的车辆中例如进行LKA(Lane Keeping Assist :车道保持辅助)等的车辆行驶控制装置的

技术介绍
作为这种装置，例如提出有如下装置在车辆处于车道保持模式时，为了实现目标转角而控制电动式助力转向及各车轮的制动压，并且为了降低车辆相对于行驶道路的横向位置的偏差或横摆角的偏差而控制转向齿轮比改变装置(参照专利文献I)。或者，提出有如下装置当通过控制车辆的后轮转角而对该车辆进行转向控制时， 若检测到驾驶员有意识的方向盘操作，则根据方向盘操作状态以及方向盘操作方向对转向控制的控制量进行减少修正(参照专利文献2)。或者，当通过电动助力转向装置控制转向力矩以使车辆保持在行驶车道中行驶时，在目标控制力矩的转向方向与驾驶员的转向力矩的转向方向不同、产生了控制干扰的情况下，降低目标控制力矩的目标控制量(参照专利文献3)。或者，提出有通过控制马达电流并控制转向马达的旋转来进行转向以使得转角与目标转角相等的装置(参照专利文献4)。这里，特别公开了如下内容当力矩传感器检测到的转向轮的转向力矩值所示的方向与目标转角的方向为相同方向时，与转向力矩值的增加相应地减少马达电流，在转向力矩值所示的方向与目标转角的方向为相反方向时，与转向力矩值的增加相应地增加马达电流。在先技术文献专利文献专利文献I :日本专利文献特开2007-160998号公报专利文献2 :日本专利文献特开平11-245832号公报专利文献3 :日本专利文献特开2009-190464号公报专利文献4 :日本专利文献特开平11-078934号公报
技术实现思路
但是，上述的专利文献I至4所记载的技术中，虽能够使车辆追随目标轨道，但在给予驾驶员的体验上存在改善的余地。本专利技术就是例如鉴于上述问题点而作出的，其要解决的技术问题在于提供一种能够抑制由于车辆的响应性而导致驾驶员感到不适感的车辆行驶控制装置。为了解决上述问题，本专利技术的车辆行驶控制装置包括转角改变单元，该转角改变单元可改变转向角与转角的关系，所述转向角是转向输入轴的旋转角，所述转角是转向轮的旋转角；以及轨迹控制单元，该轨迹控制单元确定控制量来控制所述转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近所述车辆的目标行驶道路；所述车辆行驶控制装置还包括修正单元，该修正单元根据由所述车辆的驾驶员经由转向部件向所述转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由所述轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)所述转角相对于所述转向输入的转向量的变化率、或者(ii)所述被确定的控制量。根据本专利技术的车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置至少包括转角改变单元和轨迹控制单元。转角改变单元可改变作为转向输入轴的旋转角的转向角与作为转向轮的旋转角的转角之间的关系。转角改变单元是为了使转向角与转角之间的关系阶梯性地或者连续性地改变而包括物理的、机械的、电的或者磁性的各种装置的概念。根据转角改变单元，转向角与转角之间的关系不被唯一地规定，例如可使转向角与转角之比发生改变，或者可使转角与转向角无关地改变。例如包括存储器、处理器等的轨迹控制单元确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。这里，“控制量”是与转角改变单元对应的控制量(例如，转角的控制量)，是用于使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路的控制量。确定该控制量时，可应用现有的各种算法等。具体来说，例如基于由车载相机等拍摄的目标行 驶道路的图像，计算或估计目标行驶道路的曲率、规定目标行驶道路的白线等与车辆的位置偏差以及横摆角偏差等，并基于这些来计算或估计用于使车辆的轨迹靠近目标行驶道路的目标横加速度等，然后基于这些算出或估计出的目标横加速度来确定控制量，以使得例如通过转角改变单元改变转角而由此获得该目标横加速度。根据本申请专利技术人的研究，获悉如下事项。即，在包括轨迹控制单元的车辆中，当存在驾驶员经由转向部件对转向输入轴输入的人为的转向输入时(所谓有操控(override)时)，有可能驾驶员的转向与轨迹控制单元的控制相互干扰,导致驾驶员感到不适。尤其是，由于驾驶员的转向与轨迹控制单元的控制不连动，车辆的行为过度或不足，因此驾驶员有可能难以预测车辆的行为从而感到不适。具体来说，例如由于轨迹控制单元的控制与驾驶员开始转向的时刻相比延迟规定时间后开始，因而从驾驶员开始转向的时刻起到开始轨迹控制单元的控制为止，车辆的响应比较快，另一方面，在轨迹控制单元的控制开始之后，车辆的响应较慢，因此驾驶员有可能感到不适。当进行操控时，尽管可考虑停止轨迹控制单元的控制的方法，但当轨迹控制单元的控制停止时或重新开始时，会造成不连续的车辆行为，驾驶员有可能搞到不适。因此，在本专利技术中，通过例如包括存储器、处理器等的修正单元，根据车辆的驾驶员经由转向部件向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)所确定的控制量。具体来说，例如当转向方向与转角控制方向一致时(例如驾驶员进行了转向使得靠近作为转向车道的中央等的目标行驶道路时)，由于轨迹控制单元的控制而预先施加了使车辆的轨迹靠近目标行驶道路的转角，因此修正单元(i)减小转角相对于转向量的变化率，或者(ii)减小所确定的控制量(即，减小由于轨迹控制单元的控制而施加的转角)，从而抑制车辆的响应过度。另一方面，当转向方向与转角控制方向不一致时(例如，当为了躲避障碍物等而使车辆偏向车道的边端时)，由于轨迹控制单元的控制而施加了使车辆的轨迹靠近目标行驶道路的转角(即，与转向方向相反的转角)，因此修正单元(i)增加转角相对于转向量的变化率，或者(ii)减小所确定的控制量，从而抑制车辆的响应不足。因而，能够减小或者消除从驾驶员开始转向的时刻起到轨迹控制单元开始控制为止的车辆响应性与轨迹控制单元开始控制之后的车辆响应性之差，因此能够抑制驾驶员由于车辆的响应性而感到不适。转向方向与转角控制方向是否一致可如下进行判定例如，将转向角和转角向一个方向的变化用正值表示，将向与该一个方向相反的方向的变化用负值表示，并基于转向角的值的正负与转角的值的正负是否一致来进行判定。或者，也可以基于驾驶员进行转向输入之后的、例如车辆的横摆角偏差等，来判定转向方向与转角控制方向是否一致。 在本专利技术的车辆行驶控制装置的一个方式中，所述修正单元根据所述车辆的行驶状态来修正所述变化率。根据该方式，驾驶员的操作意思得以更好反映，能够进一步抑制驾驶员由于车辆的响应性而感到不适。“车辆的行驶状态”例如表示车辆的实际轨迹与该车辆的目标行驶道路之差(所谓“车道循迹误差”)等。根据本申请专利技术人的研究可知，通常，车道循迹误差越大，为了使车辆的轨迹靠近目标行驶道路，轨迹控制单元进行控制的控制量就越大，从而驾驶员的操作意思难以被反映。然而，在本专利技术中，由于通过修正单元根据车辆的行驶状态来修正变化率，因此驾驶员的操作意思比较容易得到反映。具体来说，例如车道循迹误差越大本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆行驶控制装置，包括转角改变单元，该转角改变单元可改变转向角与转角的关系，所述转向角是转向输入轴的旋转角，所述转角是转向轮的旋转角；以及轨迹控制单元,该轨迹控制单元确定控制量来控制所述转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近所述车辆的目标行驶道路；所述车辆行驶控制装置的特征在于，还包括 修正单元，该修正单元根据由所述车辆的驾驶员经由转向部件向所述转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由所述轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)所述转角相对于所述转向输入的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：小城隆博，土屋义明，提拉瓦·林皮汶特恩格，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：