本发明专利技术公开了一种薄壁罐自动抓取机械手。气缸体上部的密封容腔开有下行、上行进气口，装在容腔内的传动轴伸出容腔与气缸体内的滑块连接；气缸体下部等分开有三条直槽并装有夹具安装座，滑块与安装座通过三个定位螺钉连接，其螺钉能在各自的直槽中移动，安装座与气缸体下部圆柱面形成滑动配合；每根支撑杆的一端分别与气缸体下端的法兰等分铰接，三个夹具中的每根倾斜臂的一端分别与安装座等分铰接，支撑杆的另一端和各自倾斜臂、直臂铰接，每根直臂的内侧分别装有“「”形缓冲垫板。本发明专利技术根据被抓取物的不同需要通过气压、弹簧、行程限位等进行调节，以保障被提取物不被损伤，更换缓冲垫板，使本机械手可以适应不同材质、不同形状的被提取物。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械手，尤其是涉及一种薄壁罐自动抓取机械手。
技术介绍
薄壁罐主要用于饮料、杀虫剂、喷雾罐等有压力或者无压力的场合，每年使用量达到上百亿只，因为使用量巨大，原材料价格的上涨因素，为了降低成本，目前壁厚均已经达到了使用的下极限。由于壁厚的减薄，罐体的刚性也随之降低，对于大规模流水线生产的企业来说，机械化程度越高，要求可靠性也越高，因此在罐体抓取、移动、包装过程中，对薄壁罐抓取机械手要求很高，不能有较多的损伤，对于易碎的玻璃制品来说，更不能发生破碎。 因此对机械手提出了很高的要求，目前现行的抓取机械手虽然较好的解决了这个问题，但是还是有一定的损伤率。国内外关于抓取机械手的专利技术专利有很多，如ZL200810143449. 8公开的磁吸式夹瓶用机械手，利用磁力原理吸放抓取物，但是对于无磁性的物体就不适用。如 ZL200910309537. 5公开的塑料吹瓶机瓶胚管移位分距机械手，对于被抓取物适当变形后， 对后续生产无任何影响，因为在后续生产中可以校圆。专利ZL201010150226. 1公开的多适应性夹瓶用翻转机械手对于薄壁罐和易碎的玻璃制品的抓取没有提出很好的解决方案，对于没有这个要求的抓取物已经有较好的解决方法了。专利ZL200580035943. 7公开的带有用于夹持物件的支撑台装置的操作机械手工具也没有专门用于抓取易碎、易变形罐体、瓶的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种薄壁罐自动抓取机械手，解决了对薄壁罐、玻璃容器等易于损伤物体的自动化抓取。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是本专利技术包括带活塞传动轴、气缸体、夹具安装座、三个夹具、三根支撑杆和三块缓冲垫板；气缸体上部为密封容腔，密封容腔开有下行进气口和上行进气口，密封容腔内装有活塞传动轴，传动轴伸出密封容腔与安装在气缸体内的滑块连接；气缸体下部圆柱面上等分开有三条直槽，气缸体下部外圆柱面装有夹具安装座，滑块与夹具安装座通过三个定位螺钉连成一体，三个定位螺钉能在各自的直槽中上下移动，夹具安装座与气缸体下部圆柱面形成滑动配合；每根支撑杆的一端分别与气缸体下端的法兰等分铰接，三个夹具中的每根倾斜臂的一端分别与夹具安装座等分铰接，支撑杆的另一端和三个夹具中的各自倾斜臂、直臂的连接处铰接，三个夹具中的每根直臂的内侧分别装有“「，，形缓冲垫板，每块“「，，形缓冲垫板的短边在上，并嵌入装有弹簧的三个夹具中的各自直臂内侧孔中，“「”形缓冲垫板的长边和三个夹具中的直臂内侧面间装有另一弹簧。所述“「，，形缓冲垫板的形状与被夹持的物体外形相吻合。本专利技术与
技术介绍
相比，具有的有益的效果是1)对机械手的夹紧力进行多方位的调整，使夹紧力可以根据被抓取物的不同需要通过气压、弹簧、行程限位等进行调节，以保障被提取物不被损伤。2)可以对缓冲垫板进行更换，使本机械手可以适应不同材质、不同形状的厚度为 0. 02 1mm，直径为20 200mm的被提取物，大大提高了应用范围。附图说明图1是本专利技术的结构原理示意图。图2是图1的A-A俯视图。图3是图1的气缸体局部放大图。图4是图3右视图。图中1.下行进气口，2.带活塞传动轴，3.气缸体，4.夹具安装座，5.夹具，6.支撑杆，7.弹簧，8.缓冲垫板，9.薄壁罐，10.螺栓螺母，11.销钉销轴，12.定位螺钉，13.轴向直槽，14.上行进气口，15.滑块。具体实施例方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。如图1、图2、图3、图4所示，本专利技术包括带活塞传动轴2、气缸体3、夹具安装座4、 三个夹具5、三根支撑杆6和三块缓冲垫板8 ；气缸体3上部为密封容腔，密封容腔开有下行进气口 1和上行进气口 14，密封容腔内装有活塞传动轴2，传动轴伸出密封容腔与安装在气缸体3内的滑块15连接；气缸体3下部圆柱面上等分开有三条轴向直槽13，气缸体3下部外圆柱面装有夹具安装座4，滑块与夹具安装座4通过三个定位螺钉12连成一体，三个定位螺钉12能在各自的直槽中上下移动，夹具安装座4与气缸体3下部圆柱面形成滑动配合； 每根支撑杆6的一端分别与气缸体3下端的法兰等分铰接，三个夹具5中的每根倾斜臂的一端分别与夹具安装座4等分用螺栓螺母10铰接，支撑杆6的另一端和三个夹具5中的各自倾斜臂、直臂的连接处用销钉销轴11铰接，三个夹具5中的每根直臂的内侧分别装有“「” 形缓冲垫板8，每块“「”形缓冲垫板8的短边在上，并嵌入装有弹簧7的三个夹具5中的各自直臂内侧孔中，“「”形缓冲垫板8的长边和三个夹具5中的直臂内侧面间装有另一弹簧， 三个“「”形缓冲垫板8间为被夹持的薄壁罐9。所述“「”形缓冲垫板的形状与被夹持的物体外形相吻合。对被抓取物的形状和允许抓紧力进行测试和计算，形状大小确定以后，可以调节缓冲垫板的位置来适应抓取该物体，允许的抓紧力确定以后，可以调节缓冲垫板下面的弹簧，以保证抓紧力不至于超过允许抓紧力。其工作原理如下当机械手接到抓取信号后，安装于气缸体上端的下行进气口 1加气压，安装于气缸体上端的上行行进气口 14不加压，压力通过带活塞传动轴2推动与之相连接的夹具安装座4 向下移动，进而带动安装于夹具安装座4上的夹具向外张开；当被抓取物到位后，上行进气口 14加气压，下行进气口 1不加压，压力通过带活塞传动轴2推动与之相连接的夹具安装座4向上移动，进而带动安装于夹具安装座4上的夹具向内收缩，将被抓取物抓住，完成抓取动作。安装于夹具5内侧的缓冲垫板8两端通过可调节弹力大小的弹簧与夹具连接、衬于夹具内侧，当被抓取物接触到缓冲垫板8后，由于与缓冲垫板8的柔性接触，避免了被抓取物的损伤和压碎；当被抓取物的形状和大小发生变化时，只需要将缓冲垫板8的形状做相应的变化，即可适应不同形状。机械手的移动通过气压在带活塞传动轴2上的活塞二侧之间的压力差来实现，用于驱使夹具张开和夹紧而上下移动的夹具安装座4上、下均有限位挡块进行限位，防止夹具行程过大而损伤被抓取物。当被抓取物的质量一定后，可以计算进气压力的大小以保证被抓取物不至于变形或者压碎。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种薄壁罐自动抓取机械手，其特征在于包括带活塞传动轴(2)、气缸体(3)、夹具安装座(4)、三个夹具、三根支撑杆和三块缓冲垫板；气缸体(3)上部为密封容腔，密封容腔开有下行进气口(1)和上行进气口(14)，密封容腔内装有活塞传动轴(2)，传动轴伸出密封容腔与安装在气缸体(3)内的滑块(15)连接；气缸体(3)下部圆柱面上等分开有三条直槽，气缸体(3)下部外圆柱面装有夹具安装座(4)，滑块与夹具安装座(4)通过三个定位螺钉连成一体，三个定位螺钉能在各自的直槽中上下移动，夹具安装座(4)与气缸体(3)下部圆柱...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑传祥，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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