本发明专利技术涉及一种机器人行走驱动装置，其包括平面框架内驱动装置，所述平面框架内驱动装置包括升降驱动装置和左右水平驱动装置，所述左右水平驱动装置由伺服电机带动线性模组滑块做左右水平运动，喷涂机器人机械臂随线性模组滑块作左右水平运动；所述升降驱动装置通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠带动滚珠螺母滑块座作升降运动，从而带动所述左右水平驱动装置作上下升降运动。实现智能喷涂机器人平面复合行走驱动装置，可以解决并联式传动方式机器人和串联式传动方式机器人存在的结构复杂，不利于安装、维护、控制繁琐等弊端。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及喷涂机器人，特别涉及一种喷涂机器人行走驱动装置
技术介绍
中国专利申请CN200480008390. I公开了一种在涂装生产线运用的喷涂机器人的实例，其包括第一至第四机器人，它们全由控制器控制并设置为靠近传送线，以及喷射器机构，其设在第一至第四机器人的臂的端部上，该第一至第四机器人的动作被教导，将包括丙烯酸共聚物的液体喷射到车身上。该机器人是多关节工业机器人，其包括底座、以及从底座依顺序的第一臂、第二臂和第三臂，并且第三臂的末端设有喷射器机构。串联式喷涂机器人结构复杂、形式单一、零件难加工。中国专利申请CN201010507543. 4公开了一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人，并联式机器人存在传动方式控制繁琐。
技术实现思路
本专利技术是提供一种驱动方式柔性高，结构简单，性能可靠的智能喷涂机器人行走驱动装置，可以实现操作机构升降、平移的平面框架复合运动的智能喷涂机器人行走驱动装置，可以解决并联式传动方式和串联式传动方式存在的结构复杂，不利于安装、维护，控制繁琐等弊端。本专利技术的技术解决方案是一种喷涂机器人行走驱动装置包括平面框架驱动装置和本专利技术喷涂机器人整体移动装置，所述平面框架驱动装置包括升降驱动装置和左右水平驱动装置，升降驱动装置安装在平面框架里，它通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠带动滚珠螺母滑块座作升降运动，从而带动喷涂机器人做上下升降运动；左右水平驱动装置通过伺服电机带动线性模组滑块做左右移动，机器人机械臂通过上线性模组滑块连接件和下线性滑轨滑块连接件设置在上上线性模组和下线性滑轨之间，来达到喷涂机器人左右水平移动。以上机构均能对喷涂机器人升降和水平移动单独进行操作，也可以将上述运动两个运动合成起来，就能使喷涂机器人在平面框架内完成平面复合运动，即完成喷涂机器人在平面框架内行走运动。将整个平面框架结构的底部安装滚轮，可滑动地连接在铁轨上，通过伺服电机和线性模组驱动机座沿铁轨移动，从而构成本专利技术喷涂机器人整体移动>J-U装直。所述升降驱动装置包括升降伺服电机、升降柔性联轴器、上轴承座、机身、升降滚珠丝杠、滚珠螺母滑块座、下轴承座、导向滑轨座，伺服电机通过柔性联轴器带动升降滚珠丝杠转动，滚珠螺母滑块座分别与滚珠丝杠和导向滑轨滑块连接，把升降滚珠丝杠转动转化为滚珠螺母滑块座上下运动。从而使喷涂机器人上下升降运动。所述左右水平驱动装置包括上下支撑板、上线性模组、下线性滑轨、横向移动伺服电机、锥齿轮传动箱、移动柔性联轴器。上线性模组固定在上支撑板上，上线性模组又包括上线性模组滚珠丝杠、上线性模组滑轨和上线性模组滑块，上线性模组滑块设置有滚珠丝杆轴承，该滚珠丝杆轴承套接在上线性模组滚珠丝杠上，上线性模组滑块在滚珠丝杆驱动下沿上线性模组滑轨左右滑动。横向移动伺服电机、锥齿轮传动箱和移动柔性联轴器依次设置在上支撑板的右上端，横向移动伺服电机驱动锥齿轮传动箱，带动移动柔性联轴器，驱动上线性模组滚珠丝杠正反方向旋转，从而带动上线性模组滑块水平左右移动。下线性滑轨包括左右移动导向轨和下线性滑轨滑块，下线性滑轨通过左右移动导向轨座与下支撑板固定相连，下线性滑轨滑块可滑动地固定在左右移动导向轨上。智能控制系统控制所有伺服电机动作带动对应元件实现喷涂机器人的上下升降、 左右平移。输调漆系统控制喷枪的喷涂、喷速、喷涂时间、颜色。所述输调漆系统和智能控制系统均按放在喷漆室外部，它包括一系列的集成，用于该机器人的喷漆与控制。本专利技术智能控制系统和输调漆系统分别通过电缆和管路与相应的驱动装置相连。 由于本专利技术机器人运动范围确定，各驱动装置位置角度确定，从而能有效避免管路和电缆缠绕。由于本专利技术平面框架结构确保了整个驱动机架的强度和刚度，因而确保了喷涂机器人在平面框架结构内移动稳定性和平顺性。由于本专利技术喷涂机器人由伺服电机和滚珠丝杆带动滚珠螺母滑块座34上下移动或带动上线性模组滑块41左右移动，将伺服电机转动转换成滑块直线运动，由于滚珠丝杆驱动方式能确保滑块非常高的定位精度。由于本专利技术上线性模组滑块在滚珠丝杆驱动下沿上线性模组滑轨左右滑动，从而大大改善了滚珠丝杠的受力状况，即滚珠丝杠主要起驱动滑块移动作用，而上线性模组滑轨承担着悬挂作用，从而大大减轻的伺服电机驱动力。由于本专利技术升降驱动装置安装在平面框架里，它通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠上螺母做上下运动，从而带动滚珠螺母滑块座沿滑轨上下升降，从而大大改善了滚珠丝杠的受力状况，从而减轻的伺服电机驱动力。由于本专利技术升降移动和左右移动由不同伺服电机驱动，从将机器人复杂行走运动简单化，确保移动精确控制到位。本专利技术喷涂机器人在平面框架结构内上下左右移动。该平面框架结构确保本专利技术喷涂机器人移动的位置度、平行度、稳定度。不会出现串联式机器人悬臂梁挠度问题及振动不稳定的问题。本专利技术喷涂机器人的伺服电机均外置，从而便于安装、拆卸及维护方便。本专利技术喷涂机器人上下升降、左右移动分别由不同伺服电机控制驱动，因此具有柔性高，结构简单，性能可靠。本专利技术伺服电机均能对机器人行走驱动机构上下升降、左右移动单独进行操作， 也可以将上述两种的运动合成起来，故障易于排除，易于程序调控，安全可靠，就能使机器人行走驱动机构在平面框架内复合运动，即能完成机器人行走功能。附图说明图1是在框架内平面驱动的本专利技术喷涂机器人透视图；图2是在框架内平面驱动的本专利技术喷涂机器人另一视角的透视图；图3是在框架内平面驱动的本专利技术喷涂机器人正视图4是移去机械臂后框架内平面驱动示意正视图；图5是移去机械臂后框架内平面驱动示意侧面剖视图。相同的附图标记表示相同部件或相似部件，其中附图标记表示如下I升降伺服电机、2升降柔性联轴器、3上轴承座、4机身、5升降滚珠丝杠、6横向移动伺服电机、7上线性模组、8上支撑板、9上线性模组滑块连接件、10伸缩伺服电机、11机器人臂旋转装置、12下支撑板、13左右移动导向轨、14喷枪支架、15喷枪摆动支架、16摆动伺服电机及减速机、17喷枪、18下轴承座、19挡板、20机座、21滚珠丝杠固定筒、22滚珠花键轴支架、23输调漆系统、24智能控制系统、25框架上横梁、26上线性组滚珠丝杠、27下线性滑轨滑块连接件、28锥齿轮传动箱、29移动柔性联轴器、30左移动限位开关、31右移动限位开关、32上升位限位开关、33下降位限位开关、34滚珠螺母滑块座、35导向滑轨滑块、36 丝杆螺母、37导向滑轨、38导向滑轨座、39连接座、40左右移动导向轨座、41上线性模组滑块、42下线性滑轨滑块。具体实施例方式下面结合附图对本专利技术具体实施方式进行示例性描述。图1-3示出了在框架内平面驱动的本专利技术喷涂机器人。其中左右升降伺服电机I 置于左右机身4的框架顶部。升降伺服电机I下端依次连接升降柔性联轴器2、上轴承座3 和升降滚珠丝杠5，升降滚珠丝杠5上端连接在上轴承座3上，下端连接在下轴承座18上。 左右机身4分别呈H形框架结构，其升降柔性联轴器2、上轴承座3、升降滚珠丝杠5和下轴承座18分别置于机身4的H形框架内。上支撑板8和下支撑板12左右两端滚珠螺母滑块座34分别套接于升降滚珠丝杠5上。上述升降伺服电机I、升降柔性联轴器2、上轴承座3、机身4、升降滚珠丝杠5、滚珠螺母滑块座34和本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：仇云杰，仇云林，陈福森，张葛林，
申请(专利权)人：江苏长虹汽车装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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