齿轮传动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可以减小齿轮传动装置的齿隙的技术。齿轮传动装置（１００）具有内齿轮（４２）、支架（２）、外齿轮（１２）、扭力销（２２）。支架（２）的轴线与内齿轮（４２）的轴线同轴并被该内齿轮（４２）支承，在支架（２）上设置沿内齿轮（４２）的轴线（３２）延伸的卡止孔（１４）。外齿轮（１２）被支架（２）支承并能相对于支架（２）作偏心转动，外齿轮（１２）以及内齿轮（４２）在互相啮合的状态下作偏心转动，外齿轮（１２）上形成有通孔（２４）。扭力销（２２）以间隙配合的方式与卡止孔（１４）和通孔（２４）嵌合。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请要求申请日为2008年11月05日的日本专利技术专利申请第2008-284396号的优先权，本说明书参照并援引上述申请的所有内容。本专利技术涉及一种偏心转动式齿轮传动装置，尤其是涉及一种减小齿隙的偏心转动式齿轮传动装置。
技术介绍
人们公知如下一种偏心转动式齿轮传动装置，其具有内齿轮；外齿轮，其与上述内齿轮啮合；支架，由其支承上述外齿轮，该外齿轮可作偏心转动。当该外齿轮作偏心转动时，该齿轮传动装置也随之与支架和内齿轮相对转动。支架具有曲轴。该曲轴转动时外齿轮作偏心转动。当曲轴和支架同轴设置时，有时采用将扭矩从外齿轮传递给支架的扭力销的结构。扭力销在偏离支架轴线的位置固定在该支架上。该扭力销贯穿设置在外齿轮上的通孔中。由于设置在外齿轮上的通孔孔径比扭力销的外径大，所以可允许外齿轮作偏心转动。曲轴转动时扭力销一边与设置在外齿轮上的通孔内周面接触一边使该扭力销(支架)与外齿轮作相对偏心转动。扭矩经由扭力销和外齿轮的接触点从外齿轮传递给支架。例如在日本专利技术专利公开公报日本国特许公开公报第2006-71017号中公开有上述齿轮传动装置。在以下说明中将日本专利技术专利公开公报日本国特许公开公报第2006-71017号称为专利文献1。另外在本说明书中，将用来形成孔的壁面称为“孔的内周面”。在专利文献1记载的齿轮传动装置中，为减小支架和外齿轮之间的摩擦力，环形部件嵌装在扭力销外周。对于外齿轮，环形部件起到与滚动轴承同样的作用。另外，由于环形部件的内周面与扭力销接触，所以对于支架，环形部件起到与滑动轴承同样的作用。在专利文献1记载的齿轮传动装置中，为使环形部件起到与滑动轴承同样的作用，必须在环形部件和扭力销之间设置间隙。而该间隙的存在成为产生齿隙的原因。本说明书中提供如下一种技术在支架和外齿轮之间的摩擦力不增大的情况下不设置环形部件， 由此可减小齿轮传动装置的齿隙。
技术实现思路
本说明书中所公开的齿轮传动装置具有内齿轮；外齿轮，其与上述内齿轮啮合； 支架，由其支承上述外齿轮，该外齿轮可以作偏心转动。支架被内齿轮支承并且其轴线与该内齿轮轴线同轴。在支架上设置有沿内齿轮轴线延伸的卡止孔。外齿轮上形成有通孔，沿内齿轮轴线观察时该通孔与上述卡止孔的一部分重合。上述齿轮传动装置中不仅形成有上述卡止孔和通孔，还具有以间隙配合的方式与该卡止孔和通孔嵌合的扭力销。由于扭力销以间隙配合的方式与卡止孔和通孔嵌合，所以该结构允许外齿轮作偏心转动。上述齿轮传动装置中，贯穿外齿轮的通孔的扭力销以间隙配合的方式与支架的卡止孔嵌合。外齿轮作偏心转动时，扭力销的外周面上的两点与卡止孔和通孔接触，该两点隔着该扭力销的中心在径向方向上互相面对。即，对于支架，所述扭力销起到与滚动轴承同样的作用。对于外齿轮，所述扭力销也起到与滚动轴承同样的作用。因滚动轴承所需的间隙比滑动轴承所需的间隙小，所以与采用了环形部件的专利文献1中记载的齿轮传动装置相比，本专利技术中的齿轮传动装置可减小支架和外齿轮之间的间隙。本专利技术中的齿轮传动装置在支架和外齿轮之间的摩擦力不增大的情况下不设置环形部件，由此可减小齿轮传动装置的齿隙。卡止孔、通孔和扭力销之间在结构上也可以满足以下关系卡止孔的直径记为札、 卡止孔内周面和扭力销外周面之间的缝隙的最大长度记为Cl1、通孔的直径记为R2、通孔内周面和扭力销外周面之间的缝隙的最大长度记为d2、支架轴线到外齿轮中心的偏移量记为 d3时，以下两个算式均成立。R1/ (R1-Cl1) = R2/ (R2-d2) (算式 1)Cl^d2 = 2 X d3(算式 2)算式1和算式2同时成立时，可从几何学角度(几何尺寸关系，下同)保证使扭力销对于通孔和卡止孔起到滚动轴承的作用。即，可从几何学角度保证使扭力销与通孔和卡止孔接触且在不相对滑动的情况下与它们相对转动。专利技术效果采用本说明书公开的技术，可制成能减小齿隙的齿轮传动装置。 附图说明图1是表示第一实施例中的齿轮传动装置的剖面图。图2是表示沿图1中的剖切线II - II剖切的剖面图。图3是表示第一实施例中的齿轮传动装置的局部放大图。图4是用来说明扭力销的动作的示意图。图5是表示第二实施例中的齿轮传动装置的剖面图。图6是表示沿图5中的剖切线VI - ΥΠ剖切的剖面图。图7是表示第二实施例中的齿轮传动装置的局部放大图。图8是表示第三实施例中的齿轮传动装置的剖面图。图9是表示第四实施例中的齿轮传动装置的剖面图。图10是表示沿图9中的剖切线X - X剖切的剖面图。图11是表示第五实施例中的齿轮传动装置的剖面图。图12是表示第六实施例中的齿轮传动装置的剖面图。图13是表示沿图12中的剖切线XIII - XIII剖切的剖面图。具体实施例方式在说明实施例之前，将每个实施例中的技术特征记述如下。另外，主要技术特征包含在每个实施例的说明中。(第一技术特征)齿轮传动装置100、200、300、400和500的扭力销上具有沿自身轴线形成的通孔。(第二技术特征)支架包括一对板，它们互相面对；支架销，由其连接上述一对板。齿轮传动装置200、300、400和500的支架销贯穿在扭力销通孔内。(第三技术特征)支架上形成有沿圆周方向排列的多个卡止孔，该卡止孔沿内齿轮轴线方向延伸。(第四技术特征)沿内齿轮轴线方向观察时，在外齿轮的与多个卡止孔相对应的位置上分别形成有通孔。(第五技术特征)齿轮传动装置200和400中，横截支架的卡止孔的截面上的扭力销的直径，小于横截外齿轮的第一通孔的截面上的扭力销的直径。(第六技术特征)齿轮传动装置100、300、500和600中，支架的卡止孔的直径与外齿轮的第一通孔的直径相等。第一实施例图1是表示齿轮传动装置100的主要部位的剖面图。图2是表示沿图1中的剖切线II-II剖切的剖面图。图3是表示图1中的扭力销22附近的局部放大图。另外，图1相当于沿图2中的剖切线I - I剖切的剖面图。如图1和图2所示，齿轮传动装置100具有内齿轮42、支架2、外齿轮12和曲轴8。另外，其详细情况在后面进行叙述，支架2由支架上部板2a、支架下部板2c和支架销2b构成。外齿轮12具有薄壁部12a和厚壁部12b。厚壁部12b形成在后述扭力销22的径向方向的外侧。其更详细的情况在后面进行叙述，外齿轮 12作偏心转动时，齿轮传动装置100可使支架2与内齿轮42相对转动。即，齿轮传动装置 100采用偏心转动式结构，其体积较小但能输出较大的扭矩。因此，齿轮传动装置100能很好地用于工业用机器人的关节等部位。在齿轮传动装置100的壳体内周面设置多个内齿销20而形成内齿轮42。在以下说明中，有时用同于内齿轮42的附图标记标注壳体并称为壳体42。支架2由支架上部板 2a、支架下部板2c和支架销2b构成。支架上部板2a与支架下部板2c互相面对且经支架销2b连接在一起。支架销2b与支架上部板2a形成一体。支架2经一对角接触球轴承38 支承在壳体42上并且可与之相对转动。支架2的轴线即为内齿轮42的轴线32。曲轴8经一对深沟球轴承4支承在支架2上。曲轴8的轴线即为内齿轮42的轴线32。曲轴8上设置有偏心体36。偏心体36经滚针轴承10与外齿轮12卡合。因此，外齿轮12的轴线34与内齿轮42的轴线32之间的偏离距离为d3。曲轴8转动时，外齿轮12与本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种齿轮传动装置，其特征在于，具有：内齿轮；支架，其轴线与内齿轮的轴线同轴并且被该内齿轮支承，在所述支架上设置有沿内齿轮轴线延伸的卡止孔；外齿轮，其被支架支承并且能够相对于该支架作偏心转动，所述外齿轮上形成有与上述卡止孔的一部分重合的通孔，该外齿轮与内齿轮在互相啮合的状态下作偏心转动；扭力销，其以间隙配合的方式与所述卡止孔和上述通孔嵌合。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP2008-2843962008年11月5日1.一种齿轮传动装置，其特征在于，具有 内齿轮；支架，其轴线与内齿轮的轴线同轴并且被该内齿轮支承，在所述支架上设置有沿内齿轮轴线延伸的卡止孔；外齿轮，其被支架支承并且能够相对于该支架作偏心转动，所述外齿轮上形成有与上述卡止孔的一部分重合的通孔，该外齿轮与内齿轮在互相啮合的状态下作偏心转动； 扭力销，其以间隙配合的方式...

【专利技术属性】
技术研发人员：三好洋之，
申请(专利权)人：纳博特斯克株式会社，
类型：发明
国别省市：JP