转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种转向控制装置（１００），在具备可使前轮及后轮独立地转向的转向机构（２００）的车辆（１０）中，控制转向机构以抑制车辆的运行情况。转向控制装置具备控制单元，控制转向机构以使前轮的转向角和后轮的转向角成为反相且使前轮的转向角速度比后轮的转向角速度高。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在具备可使前后轮转向的四轮转向(4Wheel Steering :4WS)机构的 车辆中控制前后轮的转向的转向控制装置的

技术介绍
作为该种转向控制装置，已知在具备4WS机构的车辆中使后轮相对于前轮反相转 向的装置(例如参照专利文献1及2)。例如在专利文献1中，公开了在车辆转弯初始时使后轮相对于前轮过渡性地反相 转向的技术。例如在专利文献2中，公开了对于用于控制前后轮的转向角的传递函数，通过 以删除二次项而仅含有一次项的方式进行近似，实现系统的简单化的技术。专利文献1 (日本)特开平5-139325号公报专利文献2 (日本)特开平3-67782号公报在如上所述的相对于前轮使后轮反相转向的情况中，例如以在车辆行驶中，在左 右轮产生制动力的差等情况下，以产生与在车辆上产生的横摆力矩及横向力稳定地平衡的 横摆力矩及横向力的方式，计算前后轮的目标转向角，且以达到该目标转向角的方式分别 控制前后轮时，则起因于前轮侧和后轮侧的响应特性的差异等引起的前后轮的转向角在直 至达到目标转向角的过渡期间中不能保持横摆力矩或者横向力的平衡，存在车辆的稳定性 可能恶化的技术性问题点。
技术实现思路
本专利技术是鉴于例如上述的现有问题点而做出的，课题在于提供一种在具备4WS机 构的车辆中可提高在转向控制的过渡期间中的车辆的稳定性的转向控制装置。本专利技术的第一转向控制装置是为了解决上述课题，一种转向控制装置，在具备可 使前轮及后轮独立地转向的转向机构的车辆中，控制所述转向机构以抑制所述车辆的运行 情况，其中，具备控制单元，控制所述转向机构以使所述前轮的转向角和所述后轮的转向角 成为反相且使所述前轮的转向角速度比所述后轮的转向角速度高。本专利技术的第一转向控制装置，设置在具备可使前轮及后轮独立地转向的例如四轮 转向(4WS)机构等转向机构的车辆上，控制转向机构以抑制该车辆的运行情况(例如，在该 车辆上产生目标横摆力矩及目标横向力中至少一种)。根据本专利技术的第一转向控制装置，在其动作时，以所述前轮的转向角和所述后轮 的转向角成为反相的方式，利用控制单元控制转向机构，由此抑制车辆的运行情况。在本专利技术中，特别地，控制单元控制转向机构以使所述前轮的转向角速度比后轮 的转向角速度高。因此，能够抑制或者防止起因于前轮侧和后轮侧的响应特性的差异等引 起的在转向控制的过渡期间(例如直至前轮及后轮分别成为目标前轮转向角及目标后轮 转向角的过渡期间)中车辆的稳定性恶化。换言之，在本专利技术中，特别地，由于控制单元控 制转向机构以使后轮转向的后轮转向角速度(或者也可称为“后轮转向速度”)比前轮转向3的前轮转向角速度(或者也可称为“前轮转向速度”)低，因此能够抑制由于使后轮转向而 在车辆上产生不必要的横摆力矩或者横向力，进而能够提高在转向控制的过渡期间中的车 辆的稳定性。如以上说明，根据本专利技术的第一转向控制装置，例如在具备四轮转向(4WS)机构 等转向机构的车辆中，能够提高在转向控制的过渡期间中的车辆的稳定性。在本专利技术的第一转向控制装置的一方式中，还具备目标转向角特定单元，特定所 述前轮的目标转向角即目标前轮转向角及所述后轮的目标转向角即与所述目标前轮转向 角反相的目标后轮转向角，以抑制所述车辆的运行情况，，所述控制单元控制所述转向机 构，以使所述前轮以所述前轮转向角速度达到所述目标前轮转向角且使所述后轮以比所述 前轮转向角速度低的后轮转向角速度达到所述目标后轮转向角。根据该方式，目标转向角特定单元特定目标前轮转向角及目标后轮转向角，以抑 制车辆的运行情况(例如，在由于在车辆的左轮和右轮产生制动力差而在车辆上产生横摆 力矩的情况下，在车辆上产生与所述力矩平衡的目标横摆力矩)。控制单元控制转向机构以 使前轮及后轮分别达到目标前轮转向角及目标后轮转向角。在该方式中，特别地，控制所述转向机构以使前轮以前轮转向角速度达到目标前 轮转向角且使以后轮以比前轮转向角速度低的后轮转向角速度达到目标后轮转向角。因 此，能够可靠地抑制或者防止起因于转向机构中的前轮侧和后轮侧的响应特性的差异等引 起的在转向控制的过渡期间中车辆的稳定性恶化。在本专利技术的第一转向控制装置的其它方式中，还具备目标转向角速度特定单元， 根据所述目标前轮转向角及所述目标后轮转向角，特定所述前轮的目标转向角速度即目标 前轮转向角速度及所述后轮的目标转向角速度即目标后轮转向角速度；及目标转向角速度 更新单元，降低所述目标后轮转向角速度并与该降低的速度量相对应地增加所述目标前轮 转向角速度。根据该方式，利用目标转向角速度特定单元特定目标前轮转向角速度及目标后轮 转向角速度，以抑制车辆的运行情况，并利用目标转向角速度更新单元更新该特定的目标 前轮转向角速度及目标后轮转向角速度。在该方式中，特别地，由于目标转向角速度更新单元使目标后轮转向角速度降低 并与该降低的速度量相对应地增加目标前轮转向角速度，因此，能够可靠地抑制或者防止 起因于转向机构中的前轮侧和后轮侧的响应特性的差异等引起的在转向控制的过渡期间 中车辆的稳定性恶化。在本专利技术的第一转向控制装置的其它方式中，所述控制单元控制所述转向机构， 以使所述后轮转向角速度为上限值以下且使所述前轮转向角速度与所述后轮转向角速度 超过所述上限值的量相对应地增加。根据该方式，由于利用控制单元控制转向机构以使后轮转向角速度为上限值以 下，因此，能够可靠地抑制或者防止由于后轮以比上限值高的转向角速度进行转向而在车 辆上产生不必要的横摆力矩或者横向力。进而，由于利用控制单元控制转向机构以使所述 前轮转向角速度与后轮转向角速度超过所述上限值的量相对应地增加，因此能够在车辆上 更可靠地产生目标横摆力矩及目标横向力中至少一种，能够可靠地抑制车辆的运行情况。 这些结果是，能够进一步提高在转向控制的过渡期间中车辆的稳定性。另外，“所述后轮转向角速度超过所述上限值的量”，是指由于控制后轮的转向角 以使后轮转向角速度成为上限值以下，后轮的转向角相对于目标后轮转向角速度不足的 量。在该方式中，控制单元将后轮转向角相对于目标后轮转向角不足的量换算成前轮的转 向角，以前轮的转向角仅增加该换算的转向角的量的方式使前轮转向角速度增加。在本专利技术的第一转向控制装置的其它方式中，所述控制单元控制所述转向机构以 在所述车辆上产生抑制所述车辆的运行情况的目标横摆力矩及目标横向力中至少一种。根据该方式，通过在车辆上产生目标横摆力矩及目标横向力中至少一种，能够抑 制车辆的运行情况。本专利技术的第二转向控制装置是为了解决所述课题，一种转向控制装置，在具备可 使前轮及后轮独立地转向的转向机构的车辆中，控制所述转向机构以抑制所述车辆的运行 情况，具备目标转向角特定单元，特定所述前轮的目标转向角即目标前轮转向角及所述后 轮的目标转向角即与所述目标前轮转向角反相的目标后轮转向角；目标转向角更新单元， 通过减小所述特定的目标后轮转向角并且增加所述特定的目标前轮转向角来更新所述特 定的目标前轮转向角及目标后轮转向角；及控制单元，根据所述更新的目标前轮转向角及 目标后轮转向角控制所述转向机构。本专利技术的第二转向控制装置，设置在具备可使前轮及后轮独立地转向的例如四轮 转向(4WS)机构等的转向机构的车辆上，控制转向机构以抑制该本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制装置，在具备可使前轮及后轮独立地转向的转向机构的车辆中，控制所述转向机构以抑制所述车辆的运行情况，所述转向控制装置的特征在于，　　具备控制单元，控制所述转向机构以使所述前轮的转向角和所述后轮的转向角成为反相且使所述前轮的转向角速度比所述后轮的转向角速度高。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田好隆，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP