一种车辆的转向控制装置，独立地对前轮及后轮进行转向控制。相位控制单元通过进行对于转向控制单元的控制来控制车室内的规定位置的横摆角速度和横向加速度之间的相位差。另外，设定单元基于上述车室内的乘员的搭乘位置状态设定上述规定位置。由此，能够在车室内的规定位置适当地控制横摆角速度和横向加速度之间的相位差。因此，可适当地确保该规定位置的乘员的舒适性（乘坐舒适性）。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及独立地对前轮的转向角和后轮的转向角进行控制的车辆的转向控制装置。
技术介绍
在例如专利文献1至3中提出了这种技术。在专利文献1中提出了在搭载了四轮 转向控制装置的车辆中，反馈检测出的横摆角速度来校正后轮转向角，控制横向加速度。在 专利文献2中提出了在四轮转向控制装置中检测出横摆角速度和横向加速度，并根据横向 加速度大小控制后轮转向角。在专利文献3中提出了在四轮转向控制装置中驾驶者能够自 由地选择使基于后轮控制的横向G感应控制和横摆角速度感应控制中任意一个控制优先 的技术。其他与本专利技术相关的技术记载在专利文献4及5中。专利文献1 日本特开平5-85383号公报专利文献2 日本特开平5-105101号公报专利文献3 日本特开平6-99831号公报专利文献4 日本特开2004-243813号公报专利文献5 日本特开2008-U9948号公报然而，在上述专利文献1至5中，没有记载适当考虑横摆角速度和横向加速度之间 的相位差而进行转向控制的内容。另外，存在驾驶座席(驾驶席)和后部座席中横摆角速 度和横向加速度之间的相位差不同的倾向，但对此的应对也没有进行考虑。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种能够通过适当地控制车室 内的规定位置的横摆角速度和横向加速度之间的相位差来确保乘员的舒适性的车辆的转 向控制装置。在本专利技术的一个观点中，车辆的转向控制装置具备转向控制单元，独立地对前轮 及后轮进行转向控制；相位控制单元，通过进行对所述转向控制单元的控制来控制车室内 的规定位置的横摆角速度和横向加速度之间的相位差；及设定单元，基于所述车室内的乘 员的搭乘位置状态来设定所述规定位置。上述的车辆的转向控制装置通过转向控制单元对前轮及后轮独立地进行转向控 制。相位控制单元通过进行对于转向控制单元的控制，控制车室内的规定位置的横摆角速 度和横向加速度之间的相位差。另外，设定单元基于车室内的乘员的搭乘位置状态设定规 定位置。根据上述的车辆的转向控制装置，能够适当地控制在车室内的规定位置处横摆角 速度和横向加速度之间的相位差。因此，可适当地确保该规定位置的乘员的舒适性(乘坐 舒适性)。在上述车辆的转向控制装置的一方式中，所述相位控制单元进行控制以在所述规定位置使所述横向加速度的相位比所述横摆角速度的相位领先。根据该方式，能够有效地确保规定位置的乘员的舒适性。在上述车辆的转向控制装置的其他的一方式中，所述设定单元取得有无后部座席 乘员的存在作为所述搭乘位置状态，并在所述后部座席乘员存在的情况下将所述规定位置 设定为后部座席侧，在所述后部座席乘员不存在的情况下将所述规定位置设定为前部座席 侧。根据该方式，能够根据有无后部座席乘员适当地决定使横向加速度和横摆角速度 之间的关系(相位差)优先的规定位置，可适当地确保该规定位置的乘员的舒适性。因此， 在例如存在后部座席乘员的情况下，可适当地确保后部座席乘员的舒适性。在上述车辆的转向控制装置的其他的一方式中，所述设定单元根据基于驾驶者的 操作的车室内的开关的设定状态来设定所述规定位置。根据该方式，能够根据驾驶者的设定适当地决定使横向加速度和横摆角速度之间 的关系(相位差)优先的规定位置，可适当地确保该规定位置的乘员的舒适性。在上述车辆的转向控制装置中，优选所述相位控制单元能够在车速为规定速度以 下时控制所述相位差。附图说明图1是表示适用本实施方式的车辆的转向控制装置的车辆的概略构成的图。图2是表示横向加速度和横摆角速度之间的相位差的具体例子的图。图3是表示第1实施例的控制处理的流程图。图4是表示第2实施例的控制处理的流程图。图5是表示第3实施例的控制处理的流程图。标号说明1发动机、2f前轮、2r后轮、4方向盘、5方向盘角度传感器、6车速传感器、7f前轮 用驱动器、7r后轮用驱动器、10系统控制器具体实施例方式以下，参照附图对本专利技术的优选实施方式进行说明。首先，使用图1对适用本实施方式的车辆的转向控制装置的车辆的整体构成进行 说明。图1是表示车辆的概略构成的示意图。图1是从上方观察车辆的图，左侧表示车 辆的前方，右侧表示车辆的后方。另外，虚线箭头表示信号的输入输出。车辆主要具备发动机1、前轮2fR、2fL、后轮2rR、2rL、前轮用转向轴3f、后轮用转 向轴3r、方向盘(转向轮)4、方向盘角度传感器5、车速传感器6、前轮用驱动器7f、后轮用 驱动器7r、及系统控制器10。在以下的说明中，对于左右对称配置的构成要素，在需要区别 左右的情况下在标号上附加“L”、“R”，在不需要区别左右的情况下省略“L”、“R”。发动机1是使燃烧室内的混合气体爆炸而产生动力的内燃机。由发动机1产生的 动力经由未图示的液力变矩器、变速器、驱动轴等传递到前轮2f及后轮2r中至少一个。前轮2f经由前轮用转向轴3f利用前轮用驱动器7f控制转向角。后轮2r经由后 轮用转向轴3r利用后轮用驱动器7r控制转向角。即，前轮2f及后轮2r各自独立地控制 转向角(换言之，单独地进行转向)。这样，车辆构成为可四轮转向。方向盘4用于由驾驶者使车辆旋转等操作，驾驶者的转向力经由转向轴传递至前 轮用驱动器7f。由驾驶者使方向盘4旋转的角度(方向盘角度)通过方向盘角度传感器5 检测得出。方向盘角度传感器5向系统控制器10供给与检测出的方向盘角度相对应的检 测信号Si。另外，车速传感器6检测出车辆的速度(车速)，并向系统控制器10供给与检 测出的车速相对应的检测信号S2。前轮用驱动器7f及后轮用驱动器7r相当于本专利技术的转向控制单元，构成为可分 别控制各前轮2f及后轮2r的转向角。具体而言，前轮用驱动器7f及后轮用驱动器7r分 别根据从系统控制器10供给的控制信号S3f及控制信号S3r经由前轮用转向轴3f及后轮 用转向轴3r控制前轮2f及后轮2r的转向角。详细而言，前轮用驱动器7f及后轮用驱动 器7r分别进行控制，以使前轮2f及后轮2r按照与从系统控制器10供给的控制信号S3f 及控制信号S3r相对应的转向角转向。系统控制器10由所谓ECU (Electric Control Unit 电子控制单元)等构成，具 有CPU、ROM、RAM、A/D变换器及输入输出接口等。在本实施方式中，系统控制器10基于从 方向盘角度传感器5取得的方向盘角度(与检测信号Sl对应)及从车速传感器6取得的 车速(与检测信号S2对应)，经由前轮用驱动器7f及后轮用驱动器7r进行对于前轮2f及 后轮2r的转向控制。详细如后所述，系统控制器10作为本专利技术的相位控制单元及设定单 元起作用。接着，对本实施方式中系统控制器10进行的转向控制方法进行说明。在本实施方 式中，系统控制器10进行对于前轮用驱动器7f及后轮用驱动器7r的控制，从而控制车室 内规定位置的横摆角速度和横向加速度之间的相位差。具体而言，系统控制器10进行转向 控制以使在车室内的规定位置的横摆角速度和横向加速度之间的相位差为希望的相位差。 例如，系统控制器10进行转向控制以在该规定位置使横向加速度的相位比横摆角速度的 相位领先。作为一例，系统控制器10选择预先准备的用于进行转向控制的控制映射或控制 规则而执行转向控制，以在该规定位置使横向加速度的相位比横摆角速度的相位领先。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆的转向控制装置，其特征在于，具备： 转向控制单元，独立地对前轮及后轮进行转向控制； 相位控制单元，通过进行对所述转向控制单元的控制来控制车室内的规定位置的横摆角速度和横向加速度之间的相位差；及 设定单元，基于所述车室内的乘员的搭乘位置状态来设定所述规定位置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：西川智久，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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