本发明专利技术提供电动动力转向装置、电动动力转向装置的控制方法和程序。电动动力转向装置具有：电动机，其对方向盘施加操舵辅助力；目标电流决定部(25)，其根据方向盘的操舵转矩，计算对电动机供给的目标电流；以及校正部(27)，其在电动机的旋转速度小于预先确定的旋转速度时，根据对电动机供给的实际电流和供给实际电流的时间进行校正，以减小目标电流决定部(25)计算出的目标电流。由此，提供如下技术：能够更高精度地抑制在电动机中流过的电流过度而导致电动机出现故障的情况。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及电动动力转向装置、电动动力转向装置的控制方法和程序。
技术介绍
近年来，提出了如下的电动动力转向装置在车辆的转向系统中具有电动机，通过电动机的动力来协助驾驶员的操舵力。而且，提出了防止在该电动动力转向装置中使用的电动机的故障的技术。例如，专利文献1所述的电动动力转向装置设置有决定最大限制值的单元，该最大限制值在电动机的平均电流为规定值以上时，每隔规定时间降低每个规定值；以及通过上述最大限制值来限制上述电动机电流的电动机电流限制单元。专利文献1 日本特公平6-51474号公报
技术实现思路
优选更高精度地抑制在电动机中流过的电流过度而导致电动机出现故障的情况。为达到上述目的，本专利技术是一种电动动力转向装置，其特征在于，该电动动力转向装置具有电动机，其对方向盘施加操舵辅助力；计算单元，其根据所述方向盘的操舵转矩，计算对所述电动机供给的目标电流；以及校正单元，其在所述电动机的旋转速度小于预先确定的旋转速度时，根据对该电动机供给的实际电流和供给该实际电流的时间进行校正，以减小所述计算单元计算出的所述目标电流。这里，优选在对所述电动机供给的实际电流大于预先确定的电流值的情况下，所述校正单元进行如下校正该实际电流越大，越减小所述计算单元计算出的所述目标电流。并且，优选在对所述电动机供给的实际电流大于预先确定的电流值的情况下，所述校正单元进行如下校正供给该实际电流的时间越长，越减小所述计算单元计算出的所述目标电流。并且，优选在搭载了该电动动力转向装置的交通工具的移动速度为预先确定的速度以上的情况下，与移动速度小于该预先确定的速度的情况相比，所述校正单元减小所述预先确定的旋转速度。从另一观点来看，本专利技术是一种电动动力转向装置的控制方法，其特征在于，根据方向盘的操舵转矩计算对电动机供给的目标电流，该电动机对该方向盘施加操舵辅助力， 在所述电动机的旋转速度小于预先确定的旋转速度时，根据对该电动机供给的实际电流和供给该实际电流的时间进行校正，以减小计算出的所述目标电流。并且，从又一观点来看，本专利技术是一种程序，其特征在于，该程序用于使计算机实现如下功能根据方向盘的操舵转矩计算对电动机供给的目标电流的功能，该电动机对该方向盘施加操舵辅助力；以及在所述电动机的旋转速度小于预先确定的旋转速度时，根据对该电动机供给的实际电流和供给该实际电流的时间进行校正，以减小计算出的所述目标电流的功能。根据本专利技术，能够更高精度地抑制在电动机中流过的电流过度而导致电动机出现故障的情况。附图说明图1是示出实施方式的电动动力转向装置的概略结构的图。图2是电动动力转向装置的控制装置的概略结构图。图3是目标电流计算部的概略结构图。图4是控制部的概略结构图。图5是示出对电动机供给的实际电流与加算值之间的相关关系的图。图6是示出系数决定部进行的校正系数决定处理的步骤的流程图。图7是示出系数决定部进行的校正系数决定处理的步骤的流程图。图8是示出本实施方式的控制装置的作用的时序图。标号说明10 控制装置；20 目标电流计算部；25 目标电流决定部；27 校正部；30 控制部；100 电动动力转向装置；101 方向盘(手柄)；109 转矩传感器；110 电动机；170 车速传感器。具体实施例方式下面，参照附图详细说明本专利技术的实施方式。图1是示出实施方式的电动动力转向装置100的概略结构的图。电动动力转向装置100(以下有时也简称为“转向装置100”)是用于任意地改变交通工具的行进方向的掌舵装置，在本实施方式中例示了应用于汽车的结构。转向装置100具有由驾驶员操作的车轮(轮)状的方向盘(手柄)101、以及与方向盘101—体设置的转向轴102。转向轴102和上部连接轴103经由万向联轴器103a连接，上部连接轴103和下部连接轴108经由万向联轴器103b连接。并且，转向装置100具有分别与作为转动轮的左右前轮150连接的拉杆(tie rod) 104、以及与拉杆104连接的齿条轴105。并且，转向装置100具有小齿轮106a，该小齿轮106a与形成于齿条轴105上的齿条齿105a —起构成齿条/小齿轮机构。小齿轮106a 形成于小齿轮轴106的下端部。并且，转向装置100具有收纳小齿轮轴106的转向齿轮箱107。小齿轮轴106利用转向齿轮箱107而经由扭力杆与下部连接轴108连接。在转向齿轮箱107的内部设有作为操舵转矩检测单元的一例的转矩传感器109，该转矩传感器109根据下部连接轴108与小齿轮轴106之间的相对角度，检测方向盘101的操舵转矩T。并且，转向装置100具有支承于转向齿轮箱107的电动机110、以及对电动机110 的驱动力进行减速并将其传递到小齿轮轴106的减速机构111。本实施方式的电动机110 是三相无刷电动机。利用电动机电流检测部33(参照图4)来检测在电动机110中实际流过的实际电流的大小和方法。而且，转向装置100具有对电动机110的工作进行控制的控制装置10。对控制装置10输入有上述转矩传感器109的输出值、以及检测汽车的移动速度即车速Vc的车速传感器170的输出值。如上所述构成的转向装置100利用转矩传感器109来检测对方向盘101施加的操舵转矩T，根据该检测转矩来驱动电动机110，将电动机110的产生转矩传递到小齿轮轴 106。由此，电动机110的产生转矩协助对方向盘101施加的驾驶员的操舵力。接着，说明控制装置10。图2是转向装置100的控制装置10的概略结构图。控制装置10是由CPU、ROM、RAM、备用RAM等构成的算术逻辑运算电路。对控制装置10输入有将利用上述转矩传感器109检测到的操舵转矩T转换为输出信号的转矩信号Td、以及将利用车速传感器170检测到的车速Vc转换为输出信号的车速信号ν等。而且，控制装置10具有目标电流计算部20，其根据转矩信号Td来计算目标辅助转矩，计算电动机110供给该目标辅助转矩所需要的目标电流；以及控制部30，其根据目标电流计算部20计算出的目标电流，进行反馈控制等。接着，详细叙述目标电流计算部20。图3是目标电流计算部20的概略结构图。目标电流计算部20具有基础电流计算部21，其在设定目标电流后，计算作为基准的基础电流；惯性补偿电流计算部22，其计算用于抵消电动机110的惯性力矩的电流；以及阻尼器补偿电流计算部23，其计算限制电动机旋转的电流。并且，目标电流计算部20具有目标电流决定部25，其根据来自基础电流计算部21、惯性补偿电流计算部22、阻尼器补偿电流计算部23等的输出，决定目标电流；以及作为校正单元的一例的校正部27，其进行如下校正在预先确定的情况下，减小目标电流决定部25决定的目标电流，将其决定为最终的目标电流。另外，对目标电流计算部20输入有转矩信号Td、车速信号V、将利用电动机电流检测部33检测到的实际电流Im转换为输出信号的电动机电流信号Ims、以及将电动机110的旋转速度Nm转换为输出信号的旋转速度信号Nms。关于旋转速度信号Nms，例如能够例示对检测三相无刷电动机即电动机110的转子的旋转位置的传感器(例如检测转子的旋转位置的由旋转变压器(Resolver)、旋转编码器等构成的转子位置检测电路)的输出信号进行微分而得到的信号。另外，将来自车速传感器170本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种电动动力转向装置，其特征在于，该电动动力转向装置具有：电动机，其对方向盘施加操舵辅助力；计算单元，其根据所述方向盘的操舵转矩，计算对所述电动机供给的目标电流；以及校正单元，其在所述电动机的旋转速度小于预先确定的旋转速度时，根据对该电动机供给的实际电流和供给该实际电流的时间进行校正，以减小所述计算单元计算出的所述目标电流。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：细谷成政，千田俊也，石川文明，
申请(专利权)人：株式会社昭和，
类型：发明
国别省市：JP
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