七自由度气动肌肉柔性机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种七自由度气动肌肉柔性机械手臂。它包括机械手臂固定平台、肩关节、肘关节、腕关节以及气爪，该机械手臂具有重量轻、柔顺、易控制等特点。机械手各关节采用不同的设计机构，其中腕关节采用虎克铰来驱动关节的两个自由度，可以绕Y轴和Z轴旋转；肘关节也采用虎克铰驱动两个自由度，可以绕X轴和Y轴旋转；肩关节采用一球绞和一回转机构分体组成来驱动关节的三个自由度，可以绕X、Y、Z轴旋转。本发明专利技术具有结构新颖，重量轻，易控制，柔顺，精度高，反应快，刚性、动态性能大等优点。它对于存在障碍物特殊场合和机械结构存在奇异性状态下解决问题具有重要的实际意义。同时利用远程控制系统，在危险作业环境下也具有很高的利用价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手臂，尤其涉及一种七自由度气动肌肉柔性机械手臂。
技术介绍
传统机械手臂均采用6个自由度，机械手臂只需6个自由度就可以到达空间任何 位置。目前为止，六自由度非冗余机器人运动学理论已相当成熟。但是，由于机构的奇异及 障碍物的存在，机械手臂无法完成某些较为复杂的动作。因此，人们希望机械手臂多余六个 自由度，同时不仅具有精度高、响应快、承载能力大等特点，而且具有良好的柔顺性。七自由 度对于需要避障和回避内部奇异的机器人来说是最少的自由度数。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种七自由度气动肌肉柔性机械手臂。七自由度气动肌肉柔性机械手臂包括机械手臂固定平台、肩关节、肘关节、腕关节 以及气爪；肩关节由第一动肌肉、第二气动肌肉、第三气动肌肉、第四气动肌肉、第五气动肌 肉、第六气动肌肉驱动，肘关节由第七气动肌肉、第八气动肌肉、第九气动肌肉、第十气动肌 肉驱动，腕关节由第十一气动肌肉、第十二气动肌肉、第十三气动肌肉、第十四气动肌肉驱 动；机械手臂固定平台通过肩部滑动支撑杆和底部旋转机构相连接，带动整个机械手臂运 动，滑动支撑杆两侧设有第一气动肌肉、第二气动肌本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．　一种七自由度气动肌肉柔性机械手臂，其特征在于包括机械手臂固定平台（１）、肩关节（２）、肘关节（３）、腕关节（４）以及气爪（５）；肩关节（２）由第一动肌肉（６）、第二气动肌肉（７）、第三气动肌肉（８）、第四气动肌肉（９）、第五气动肌肉（１０）、第六气动肌肉（１１）驱动，肘关节（３）由第七气动肌肉（１２）、第八气动肌肉（１３）、第九气动肌肉（１４）、第十气动肌肉（１５）驱动，腕关节由第十一气动肌肉（１６）、第十二气动肌肉（１７）、第十三气动肌肉（１８）、第十四气动肌肉（１９）驱动；机械手臂固定平台（１）通过肩部滑动支撑杆（２０）和底部旋转机构（２１）相连接，带动整个机械手臂运动，滑动支撑杆（...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金英子，王龙辉，张立，钱红玉，赵屹，朱红亮，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：86