机器人系统及工件取出方法技术方案

为了提供能够通过尽可能降低操作的误动作来高精度地从储料器中取出工件的机器人系统及工件取出方法，本发明专利技术如下构成，利用形状传感器探测收纳有多个工件的储料器内的形状信息，根据探测结果检测出是否存在可执行把持动作的工件，在未检测出可执行把持动作的工件时，使机器人动作以搅乱储料器内的工件配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行把持动作的工件时，使机器人动作以把持工件。

Robot system and method for extracting workpieces

In order to provide the robot system and the workpiece can be reduced by misoperation operation as far as possible with high accuracy from the reservoir in work out out the method, the invention is as follows, using shape sensor incorporating shape information of a workpiece stocker, according to the detection results to detect whether there is executableartifacts control action in, did not detect the executableartifacts control action, the robot moves to disrupt the workpiece configuration of the stocker, the workpiece through the object detection section detects a executableartifacts control action, the robot moves to control the workpiece.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人系统、产品的制造方法。
技术介绍
以往，提出有利用机器人等来实现由人进行的作业的自动化的技术。例如，希望使用机器人来实现机械产品的组装作业等以往由人手进行的复杂作业的自动化。在日本国专利公开2009-000799号公报中公开有像这样的通过机器人等来实现依靠人的作业环境的自动化的考虑。但是，在进行组装作业时，将会产生把持构成产品的多种部件、螺栓等接合构件或者进行加工的作业，为了对这些多种部件(尤其是异型部件、大重量部件)进行操作等，需要在机器人的手部具备对每个作业内容分别进行特殊化了的装置，存在手部的结构变复杂化的课题。当手部变复杂时，则不仅手部所需的费用增多，而且手部的尺寸增大，因此与周围的物体发生干涉的区域变大。另外，如果手部的重量增加，则也需要较大的支撑该手部的机器人的可搬重量，也存在费用增加等课题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的课题而进行的，目的在于提供机器人系统及产品的制造方法，其能够在尽可能地使用用于依靠人手进行作业的原有的作业空间、作业设备的同时，高精度地对工件进行作业。根据本专利技术的一个实施方式，其构成为，具有机器人，其具有主体部；第1臂，设置于主体部并具有多个关节部；第2臂，与第1臂分体地设置于主体部并具有多个关节部； 及手部，分别设置于第1臂及第2臂；控制装置，控制机器人的动作；作业台，用于机器人对工件进行作业；以及工件部件供给部，被配设在机器人的周围，供给多种工件的部件即工件部件，控制装置具有动作指令部，对于多种工件部件的部分种类的工件部件，用第1臂及第 2臂的手部同时保持而从工件部件供给部搬运到载物台，对于多种工件部件当中所剩种类的工件部件，只用第1臂或第2臂中的任意一个手部进行保持而从工件部件供给部搬运到作业台。根据本专利技术的另一个实施方式，在具有主体部、设置于主体部并具有多个关节部的第1臂、与第1臂分体地设置于主体部并具有多个关节部的第2臂、分别设置于第1臂及第2臂的手部的机器人的周边的工件部件供给部中准备多种工件部件，对于任意种类的工件部件，用两手的手部同时保持而搬运到作业台，对于多种工件部件当中所剩种类的工件部件，只用第1臂或第2臂中的任意单只手的手部进行保持而从工件部件供给部搬运到作业台，通过第1臂及第2臂，在作业台上进行工件部件的组装作业。附图说明通过附图更加详细地说明本专利技术。图1是表示本专利技术的一个实施方式的机器人系统的整体构成的模式配置图。图2是表示本专利技术的一个实施方式的机器人系统的整体构成的模式立体图。图3是表示本专利技术的一个实施方式的机器人系统的整体构成的模式立体图。图4是表示本专利技术的一个实施方式的机器人系统的动作的流程图。具体实施例方式第一实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在本实施方式中，作为作业系统的一个应用例，以将3种工件部件Wl W3分别组装加工而制作规定工件的单元生产系统100为例进行说明。如图2所示，本实施方式的生产系统100的构成为具有机器人(机器人装置)101、 载物台(作业台)102、部件储料器(工件部件供给部)103 106、工具储料器(工具放置处)109、螺栓送料器107及控制器(控制装置)108。载物台102是配置在机器人101前方(位于后述的第1臂与第2臂与主体部的中间)的具有平面部的台，在上面配置有用于规定工件Wi的放置位置的多个限制器。在部件储料器103 106中储存有多个各自不同种类的工件部件(以下称工件) Wl W4。并且，部件储料器103 106也可以由固定的货架等构成，而且，也可以是将工件部件搬入到生产系统100的搬运车、搬运带等。通过由机器人101执行组装加工作业，各工件部件Wl W4成为作为机械产品的工件W。并且，在此，为了简化说明，虽然说明的工件部件为4种，但是根据工件W的组装内容，工件部件的种类可设定多种。在工具储料器109中配设有种类不同的电动工具(拧螺栓装置、冲孔加工机等)109A等。并且，电动工具可以应用与由人作业时相同的通用物品。在螺栓送料器107的规定位置配设有用于工件W的组装作业的螺栓类，按照事先示教的内容，根据作业工序供给多种螺栓。控制器108由具有存储装置、电子运算器及输入装置(均省略图示)的计算机构成，与机器人101连接为可相互通信。并且，下面，在后述的机器人101的各可动部(旋转部、摆动部、手单元)内置有分别具有伺服马达的传动装置(省略图示)，作为来自内置于传动装置的编码器的信号，将各可动部的旋转位置输入于控制器108。控制器108中，事先通过输入装置(例如编码器(programming pendant))将工件 W的组装动作顺序(更具体而言，机器人101的各可动部的动作位置信息等)作为示教信息而事先存储于存储器，控制器108为如下构成，在执行动作时，动作指令部按照存储于存储器中的示教信息而对机器人101的各可动部发送动作信号。下面，对机器人101的构成进行说明。如图2所示，机器人101为如下构成，基台 1通过未图示的地脚螺栓固定在地板上，在基台1上方，主体部2通过传动装置被设置为相对于基台1旋转自如。右臂部(第1臂)3R及左臂部(第2臂)3L分别设置在该主体部2的左右。在右臂部3R上，通过围绕水平(平行于地板)的第1转轴旋转的传动装置设有右肩部(第1结构体)4R。在该右肩部4R上，通过围绕与第1转轴正交的第2转轴旋转的传动装置设有右上臂A部(第2结构体)5R。在该右上臂A部5R顶端，通过围绕与第2转轴正交的第3转轴旋转的传动装置设有右上臂B部(第3结构体)6R。而且在右上臂B部6R顶端，通过围绕与第3转轴正交的第4转轴旋转的传动装置设有右下臂部(第4结构体)7R。在该右下臂部7R顶端，通过围绕与第4转轴正交的第5 转轴旋转的传动装置设有右手腕A部(第5结构体)8R。并且，在右手腕A部8R顶端，通过围绕与第5转轴正交的第6转轴旋转的传动装置设有右手腕B部9R。并且，该右手腕A部8R被赋予进行旋转的扭转动作，右手腕B部9R被赋予进行弯曲动作的旋转动作。在右手腕B部9R顶端设有右凸缘10R，右凸缘IOR通过传动装置可围绕与第6转轴正交的第7转轴进行旋转。在右凸缘IOR上安装有右手单元(第1手部)11。右手单元 (手部)11为，通过可使右凸缘IOR活动的伺服马达的驱动，可使右手单元11旋转，并可在控制器108所指示的位置停止(定位)。右手单元11内置有改变2个手指构件IlAUlA的间隔的传动装置(省略图示)， 构成为可以在各手指构件IlAUlA之间把持物体。另外，在将各手指构件IlAUlA插入设置于保持对象物的孔等中的状态下，通过利用传动装置使手指构件IlAUlA的间隔变大而使孔与手指构件IlAUlA抵接，从而能够对保持对象物进行保持。左臂部3L与右臂部3R是左右对称的，左臂部3L由左肩部4L、左上臂A部5L、左上臂B部6L、左下臂部7L、左手腕A部8L、左手腕B部9L、左凸缘IOL构成。在左凸缘IOL上安装有左手单元(手部)12。与右手单元11 一样，左手单元12内置有改变2个手指构件12A、12A的间隔的传动装置(省略图示)，构成为可以在各手指构件 12A、12A之间把持物体。另外，在左手单元12上，在与手指构件12A、12A大致正交的方向上设有螺栓工具 本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种机器人系统，其特征为，具有：机器人，其具有：主体部；第１臂，设置于所述主体部并具有多个关节部；第２臂，与所述第１臂分体地设置于所述主体部并具有多个关节部；及手部，分别设置于所述第１臂及所述第２臂；控制装置，控制所述机器人的动作；作业台，用于所述机器人对工件进行作业；以及工件部件供给部，被配设在所述机器人的周围，供给多种所述工件的部件即工件部件，所述控制装置具有动作指令部，对于所述多种工件部件的部分种类的工件部件，用所述第１臂及所述第２臂的所述手部同时保持而从工件部件供给部搬运到所述作业台，对于所述多种工件部件当中所剩种类的工件部件，只用所述第１臂或所述第２臂中的任意一个所述手部进行保持而从工件部件供给部搬运到所述作业台。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：平野祐辅，河野智树，藤木敏显，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：JP