能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人制造技术

提供了一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人，该桥梁检测机器人包括：爬越部（１１０），其延伸为与在桥梁（１０）的桥墩（Ｌ）上侧设置的第一桁梁（１１）的凸缘（１１ａ）和第一桁梁（１２）的凸缘（１２ａ）之间的间隙距离相对应，其中机器人主体（１０１）当在凸缘上例如沿着桥梁检测路径移动时，爬上／爬下或躲避并爬越障碍物；障碍物探测部（１２０），其探测凸缘上存在的障碍物；拍摄高度控制部（１５０），其在机器人主体部（１０１）爬上／爬下或躲避并爬越障碍物时，探测图像拍摄部（１３０）根据障碍物高度产生的高度变化，并且调节图像拍摄部（１３０）的拍摄高度从而对应于该高度变化，从而一直具有相同高度的ｚ轴坐标；位置计算部（１６０），其测量机器人主体（１０１）的与图像拍摄部（１３０）所拍摄的连续图像相对应的移动位置，以由此计算ｘ／ｙ／ｚ轴坐标；以及图像处理部（１７０），其接收连续拍摄的图像和与所述连续拍摄的图像相对应的ｘ／ｙ／ｚ轴坐标，以由此连续确认与图像相对应的实际裂纹元素并且由此生成该对应图像的实际位置坐标的可识别图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于检测桥梁的机器人，更具体而言涉及这样的桥梁检测机器人， 该桥梁检测机器人能够爬越障碍物从而对桥梁的底面连续照相，其中当桥梁检测机器人 沿着用于预应力混凝土(PSC)箱式桥梁或者桥主梁稳定(stability oftridge girders) (SBG) 桥梁的桥梁检测路径(例如在一个桁梁与另一个桁梁之间的凸缘上)运动时，该桥梁检测 机器人爬上/爬下或者躲避并爬越障碍物，该障碍物例如是PSC箱式拼接连接部垂直地 设置的竖直加强件或凸缘。
技术介绍
通常，PSC箱式桥梁或SBG桥梁是跨度很长的长且大的桥梁的代表类型。在检 测在桁梁与另一桁梁之间的桥梁的下表面是否存在裂纹或腐蚀的情况下，在桥梁的下部 在一个桁梁和另一个桁梁之间安装诸如脚手架等的工作台或移动路径，然后工人利用该 工作台或移动路径观察或目视检测桥梁的下表面是否存在裂纹或腐蚀。然而，如上所述对桥梁的裂纹或腐蚀进行的目视检测费用高昂，因为需要安装 诸如脚手架等的工作台或移动路径。而且，当风太大时，工作台或移动路径会摆动，因 而存在不能保证工人安全的缺点。此外，当以目视方式进行桥梁检测工作时，只有工人可以看到桥本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能够爬越障碍物的桥梁检测机器人，该桥梁检测机器人包括：爬越部（１１０），该爬越部延伸为与在桥梁（１０）的桥墩（Ｌ）的上侧设置的第一桁梁（１１）的凸缘（１１ａ）和第一桁梁（１２）的凸缘（１２ａ）之间的间隙距离相对应，其中机器人主体（１０１）在所述凸缘上例如沿着桥梁检测路径移动时，爬上／爬下或躲避并爬越障碍物；障碍物探测部（１２０），该障碍物探测部探测在所述凸缘上存在的障碍物；拍摄高度控制部（１５０），该拍摄高度控制部在所述机器人主体（１０１）爬上／爬下或躲避并爬越所述障碍物时，探测一图像拍摄部（１３０）根据所述障碍物的高度产生的高度变化，并且调节所述图像拍摄部（１３０）的拍摄高度从而对应于所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丙州，南炆锡，朴昌镐，朴暎浩，申才芢，
申请(专利权)人：韩国道路公司，
类型：发明
国别省市：KR