全方位移动机器人传动机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本实用新型专利技术中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，被动转动传动轮设置在上盖和下盖之间的轴承内，转动传动轮驱动转动轴，转动轴的底部与轮子支架固定连接，轮子支架内装有滚动轮，轮子支架的上下运动由减震弹簧和转动轴共同作用完成。本实用新型专利技术中的滚动轮具有三个自由度，在崎岖的地形上增加了对地形的适应能力。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人
，具体涉及一种全方位移动机器人传动机构。
技术介绍
轮式移动机器人由于其良好的稳定性、较快的移动能力等优点，得到了广泛的应 用。全方位移动机器人是轮式移动机器人的一种特殊形式。全方位移动机器人能够在保持 机体姿态不变的前提下沿任意方向移动，实现全方位移动的功能，这种特性使移动机器人 的路径规划、轨迹跟踪等问题变的相对简单。一般的非全方位的轮式移动机器人虽然在开 阔的工作空间中经过姿态的调整可以达到任意的方向和位置，但是由于不具有侧向运动的 能力，在相对狭小的空间中就不再适用。在这种情况下，全方位移动机器人就可以发挥它结 构方面的优势，在狭小的工作空间中很好的完成任务。全方位移动机器人的运动特性主要由其行走机构万向轮来实现，万向轮的发展情 况也在一定程度上决定了全方位移动机器人的发展情况。为了让移动机器人具有全方位移 动的能力，不断有人进行完整性约束的轮子的研究，于是出现了几类有代表性的全方位移 动轮。较早被广泛采用的万向轮为瑞典轮。瑞典轮也称麦克纳姆轮，由轮辐和固定在外周 的话多小滚子构成，轮子和滚子之间的夹角为y，通常y为45度。每个瑞典轮具有三个自由 度本文档来自技高网...

【技术保护点】
全方位移动机器人传动机构，包括基板、转动驱动电机、主动转动传动轮、被动转动传动轮、转动传动带、压带轮、转动轴，主动转动测量轮、被动转动测量轮、传感器测量传动带、编码器，伺服电机、滚动轮、减震弹簧、轮子支架、主动滚动皮带轮、被动滚动皮带轮、皮带传动带，其特征在于：基板为水平设置的平板，转动驱动电机通过电机法兰安装在基板下方，转动驱动电机输出轴贯穿基板设置，转动驱动电机输出轴从上至下依次同轴设置有主动转动测量轮和主动转动传动轮；主动转动测量轮通过传感器测量传动带与被动转动测量轮连接，被动转动测量轮，编码器与被动转动测量轮同轴设置，主动转动测量轮、被动转动测量轮和编码器形成联动，编码器用于感知主动转...

【技术特征摘要】
全方位移动机器人传动机构，包括基板、转动驱动电机、主动转动传动轮、被动转动传动轮、转动传动带、压带轮、转动轴，主动转动测量轮、被动转动测量轮、传感器测量传动带、编码器，伺服电机、滚动轮、减震弹簧、轮子支架、主动滚动皮带轮、被动滚动皮带轮、皮带传动带，其特征在于基板为水平设置的平板，转动驱动电机通过电机法兰安装在基板下方，转动驱动电机输出轴贯穿基板设置，转动驱动电机输出轴从上至下依次同轴设置有主动转动测量轮和主动转动传动轮；主动转动测量轮通过传感器测量传动带与被动转动测量轮连接，被动转动测量轮，编码器与被动转动测量轮同轴设置，主动转动测量轮、被动转动测量轮和编码器形成联动，编码器用于感知主动转动测量轮的角位移；主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，压带轮设置在基板上，主动转动传动轮、被动转动传动轮和压带轮的转轴平行且与基板平面垂直，压带轮设置在传动带中部的外侧，用于调节转动传动带张紧；被动转动传动轮的上端面设置有圆环片状的上盖，上盖的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘士荣，吴秋轩，吕强，仲朝亮，邱雪娜，周国成，姜宏超，陈建业，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：实用新型
国别省市：86