车辆的速度控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够在车辆通过弯道时实现顺畅的速度控制的车辆的速度控制装置。在弯道内，设定作为结束车辆减速的地点的基准的基准地点（Ｐｃｒ）、作为结束车速保持的地点的基准的基准地点（Ｐｃａ）、以及作为结束车辆加速限制的地点的基准的基准地点（Ｐｃｓ）。分别计算本车位置（Ｐｖｈ）和基准地点（Ｐｃ＃）间的相对距离（Ｌｖｈ＃）。将到车辆通过Ｐｃｒ为止基于Ｌｖｈｒ计算的目标车速（Ｖｔｏ１），在车辆通过Ｐｃｒ后基于Ｌｖｈａ计算的目标车速（Ｖｔｏ２），在车辆通过Ｐｃａ后基于Ｌｖｈｓ计算的目标车速（Ｖｔｏ３）决定为目标车速（Ｖｔｏ）。在驾驶员未进行加速操作时，调整车速使其不超过本车位置的目标车速（Ｖｔｏ）。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆的速度控制装置，特别是涉及在弯道中行驶时进行速度控制的装置。
技术介绍
作为进行这种速度控制的速度控制装置已知有各种装置。在专利文献1中记载有 基于本车位置P0和预测距离L，将预测距离L的范围内的最初的弯道上的结点NO计算为 假想本车位置Pl，将该假想本车位置作为基准地点，判断能否通过弯道以及进行用于通过 弯道的目标车速VS的设定的自动巡航控制装置。 专利文献1 :7-125565号公报 在该文献记载的装置中，需随着车辆的行进，时时刻刻切换作为该基准地点(假 想本车位置P1)的结点。因此，基于基准地点进行的上述判断能否通过和目标车速的 设定是不连续的，其结果，产生在弯道内行驶时的速度控制不能顺畅地进行的情况(车辆 的速度不顺畅地变化的情况)。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种在车辆通过弯道时，能够实现顺畅的速度控制的车 辆的速度控制装置。 本专利技术涉及的车辆的速度控制装置，具备取得车辆的速度Vx的车速取得单元； 取得上述车辆的位置Pvh的车辆位置取得单元；取得处于上述车辆前方的一个弯道的形状 Rc和位置Pc的弯道取得单元。 本专利技术涉及的车辆的速度控制装置具备基准地点设定单元，该基准地点设定单元 基于上述弯道的形状Rc和上述弯道的位置Pc，在上述弯道内设定第一基准地点Pcr，并且 在上述弯道内比上述第一基准地点Per更靠近上述弯道的出口侧设定第二基准地点Pca。 在此，上述基准地点设定单元优选构成为，基于上述弯道的形状Rc和上述弯道的位置Pc， 决定在上述弯道内曲率半径最小的区间Zit，并基于上述区间的端点(两端点的至少一个， 弯道入口侧、出口侧各自的端点)Cs、Ce，设定上述第一、第二基准地点Pcr、Pca。此外，作为 上述第一、第二基准地点Pcr、Pca，可以分别设定在应该将车辆的速度保持在适宜车速(车 辆在弯道内适宜地通过用的车速)Vqo的区间的入口地点、出口地点。 本专利技术涉及的车辆的速度控制装置具备距离计算单元，该距离计算单元基于上述 车辆位置Pvh和上述第一基准地点Pcr，计算上述车辆与上述第一基准地点Per之间的区间 的距离、即第一距离Lvhr，并且基于上述车辆位置Pvh和上述第二基准地点Pca，计算上述 车辆与上述第二基准地点Pca之间的区间的距离、即第二距离Lvha。 本专利技术涉及的车辆的速度控制装置具备目标车速决定单元，该目标车速决定单元 基于上述弯道的形状Rc和上述第一距离Lvhr决定第一 目标车速(特性)Vtol、Vt 1 ，并且基 于上述弯道的形状Rc和上述第二距离Lvha决定第二目标车速(特性)Vto2、 Vt2，到上述4车辆通过上述第一基准地点Per为止，将上述第一 目标车速(特性)Vtol、 Vtl决定为目标 车速(特性)Vto、Vt，在上述车辆通过上述第一基准地点Per后，将上述第二目标车速(特 性)Vto2、 Vt2决定为目标车速(特性)Vto、 Vt。 在此，上述第一目标车速Vtol，可以根据上述第一距离Lvhr的减少而减少的方式 来决定。另外，上述第二目标车速Vto2，以与上述第二距离Lvha无关地，按上述车辆在上 述弯道内适宜地通过用的适宜车速Vqo，并保持于恒定的方式来决定。上述适宜车速Vqo， 例如，可以基于弯道的最小曲率半径Rm来决定。于是在决定了第一、第二目标车速时，上述 第一、第二基准地点可以分别为车辆减速结束地点(减速基准地点)、保持车速结束地点 (保持基准地点)。 而且，本专利技术涉及的车辆的速度控制装置具备车速控制单元，该车速控制单元基 于上述目标车速(特性)Vto、 Vt和上述车辆速度Vx，来控制上述车辆的速度。在此，车辆 速度Vx可以控制为与上述目标车速(特性)Vto、Vt —致，也可以控制为不超过上述目标车 速(特性)Vto、Vt(以上述目标车速为上限值)。 在上述本专利技术涉及的车辆的速度控制装置中，优选构成为，上述基准地点设定单 元，基于上述弯道的形状Rc和上述弯道的位置Pc，在上述弯道内比上述第二基准地点Pca 更靠近上述弯道的出口侧设定第三基准地点Pcs，并且上述距离计算单元，基于上述车辆 位置Pvh和上述第三基准地点Pcs，计算上述车辆与上述第三基准地点Pes之间的区间的 距离、即第三距离Lvhs，上述目标车速决定单元，基于上述弯道的形状Rc和上述第三距离 Lvhs，决定第三目标车速(特性)Vto3、Vt3，并且在上述车辆通过上述第二基准地点Pca后， 将上述第三目标车速(特性)Vto3、Vt3决定为上述目标车速(特性)Vto、Vt。 在此，上述第三基准地点Pcs，可以基于在上述弯道内曲率半径为最小的区间 (Zit)的弯道出口侧的端点Ce来设定。此外，作为上述第三基准地点Pcs，可以设定为应该 限制车辆加速的区间的出口地点。上述第三目标车速Vto3，以根据上述第三距离Lvhs的减 少而增大的方式决定。于是在决定了第三目标车速Vto3时，上述第三基准地点Pcs，可以是 车辆加速的限制结束的地点(加速基准地点)。 根据上述构成，基于弯道的形状(更具体而言，是弯道的曲率半径的推移)设定目 标车速的计算所使用的第一、第二 (、第三)基准地点，并根据车辆位置的行进，依次切换当 前的目标车速计算所使用的基准地点。由此，在弯道行驶中，可以实现顺畅的速度控制。 换而言之，在一个弯道内，设定(独立于预先存储的结点) 一个上述减速基准地点 (第一基准地点)、一个上述保持基准地点(第二基准地点)(、一个上述加速基准地点(第 三基准地点))，来执行弯道行驶中的速度控制。此时，如上述专利文献1所记载的装置那 样，不对每个结点进行能否通过的判定、目标车速的设定。因此，车辆可以在一个弯道 中顺利地通过。 在上述本专利技术涉及的车辆的速度控制装置中，优选构成为，具备加速操作量取得 单元，该加速操作量取得单元取得由上述车辆的驾驶员操作的加速操作部件AP的操作量 Ap，上述目标车速决定单元具备调整单元，该调整单元基于上述操作量Ap，以在上述操作量 Ap大于零的情况下，上述目标车速Vt达到比上述操作量Ap为零时的值更大的值的方式调 整上述目标车速。 此时，上述操作量Ap越大，则可以将上述目标车速Vt决定为更大的值。另外，上述调整单元优选构成为，在上述弯道的全区间(从速度控制开始到结束的区间、从弯道入 口到弯道出口的区间)内，上述操作量，以在上述操作量大于零的情况下，上述目标车速达 到比上述操作量为零时的值更大的值的方式调整上述目标车速。 根据上述构成，车辆在弯道中行驶时，驾驶员进行了加速操作的情况与未进行加 速操作的情况相比，可以增大目标车速(因此，实际的车速)。即，能够将驾驶员的加速操作 反映到速度控制。因此，能够实现与驾驶员的想使车辆加速的意愿相应的、驾驶员的不协调 感少的速度控制。 于是，在将驾驶员的加速操作反映到速度控制的情况下，优选构成为，以从上述目 标车速Vt在上述操作量Ap为零时的值起算的增大量不超过预先决定的上限Vzl、Kvl的方 式，决定上述目标车速Vt。由此，车辆在弯道中行驶时，能够抑制车辆不必要地被加速，并使 车辆稳定地通过弯道。附图说明 图1是搭载了本专利技术的实施方式涉及的车辆的速度控制装置的车辆的简略构成 图。 图2是用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的速度控制装置，其特征在于，具备：车速取得单元，其取得车辆的速度；车辆位置取得单元，其取得上述车辆的位置；弯道取得单元，其取得处于上述车辆前方的一个弯道的形状和位置；基准地点设定单元，其基于上述弯道的形状和上述弯道的位置，在上述弯道内设定第一基准地点，并且在上述弯道内比上述第一基准地点更靠近上述弯道的出口侧设定第二基准地点；距离计算单元，其基于上述车辆位置和上述第一基准地点，计算上述车辆与上述第一基准地点之间的区间的距离、即第一距离，并且基于上述车辆位置和上述第二基准地点，计算上述车辆与上述第二基准地点之间的区间的距离、即第二距离；目标车速决定单元，其基于上述弯道的形状和上述第一距离，决定第一目标车速，并且基于上述弯道的形状和上述第二距离，决定第二目标车速，到上述车辆通过上述第一基准地点为止，将上述第一目标车速决定为目标车速，在上述车辆通过上述第一基准地点后，将上述第二目标车速决定为目标车速；车速控制单元，其基于上述目标车速和上述车辆速度，来控制上述车辆的速度。

【技术特征摘要】
JP 2008-9-29 2008-249580一种车辆的速度控制装置，其特征在于，具备车速取得单元，其取得车辆的速度；车辆位置取得单元，其取得上述车辆的位置；弯道取得单元，其取得处于上述车辆前方的一个弯道的形状和位置；基准地点设定单元，其基于上述弯道的形状和上述弯道的位置，在上述弯道内设定第一基准地点，并且在上述弯道内比上述第一基准地点更靠近上述弯道的出口侧设定第二基准地点；距离计算单元，其基于上述车辆位置和上述第一基准地点，计算上述车辆与上述第一基准地点之间的区间的距离、即第一距离，并且基于上述车辆位置和上述第二基准地点，计算上述车辆与上述第二基准地点之间的区间的距离、即第二距离；目标车速决定单元，其基于上述弯道的形状和上述第一距离，决定第一目标车速，并且基于上述弯道的形状和上述第二距离，决定第二目标车速，到上述车辆通过上述第一基准地点为止，将上述第一目标车速决定为目标车速，在上述车辆通过上述第一基准地点后，将上述第二目标车速决定为目标车速；车速控制单元，其基于上述目标车速和上述车辆速度，来控制上述车辆的速度。2. 根据权利要求1所述的车辆的速度控制装置，其特征在于，上述基准地点设定单元构成为，其基于上述弯道的形状和上述弯道的位置，决定在上述弯道内曲率半径最小的区间，并基于上述区间的端点，设定上述第一基准地点及上述第二基准地点。3. 根据权利要求1或2所述的车辆的速度控制装置，其特征在于，上述目标车速决定单元构成为，以根据上述第一距离的减少而减少的方式决定上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫岛孝幸，安井由行，古藤英章，儿玉博之，丸山将来，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]