车辆的速度控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的速度控制装置，能够在通过连续的两个弯道时实现与驾驶员的感觉一致的不协调感少的速度控制。在连续弯道车速控制中，目标车速特性（Ｖｔｏ）是按顺序连接第一弯道的目标特性（Ｖｔｏ１）、弯道间的目标特性（Ｖｔｏｚ）、第二弯道的目标特性（Ｖｔｏ２）而构成的。第一、第二弯道的目标特性（Ｖｔｏ＊）被决定为：到地点Ｐｃｒ＊为止减少，在地点Ｐｃｒ＊变为适宜车速（Ｖｑｏ＊），之后到地点Ｐｃａ＊为止保持适宜车速，之后从地点Ｐｃａ＊开始增大的特性（ａ＊－ｂ＊－ｃ＊－ｄ＊）。弯道间的限制车速（Ｖｑｏｌ）是将基于弯道间距离计算的增量（Ｖｕｐ）与适宜车速中较大的一方相加来计算的。基于该限制车速将弯道间的目标特性决定为特性（Ｘ－Ｙ）。基于目标车速特性调整车速。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆的速度控制装置，特别是涉及在连续的两个弯道中行驶时进行速度控制的装置。
技术介绍
以往以来，广为人知有进行速度控制(自动巡航控制)的车辆速度控制装置，该速 度控制是指将车辆的速度(车速)保持在由驾驶员等设定的设定车速。另外，已知有在该 自动巡航控制时在车辆行驶连续的两个弯道的情况下，减速、调整车速的装置。 例如，在专利文献1中记载的装置中，在自动巡航控制时，当对于连续的两个弯 道的适宜车速小于上述设定车速时，在通过连续的两个弯道时(第一弯道及第二弯道)， 代替上述设定车速，使车辆减速到对于连续的两个弯道的适宜车速。具体而言，在通过连 续的两个弯道的过程中，车速，原则上被保持在为了适宜地通过第一弯道的适宜车速。除此 以外，在为了适宜地通过第二弯道的适宜车速小于第一弯道的适宜车速时，在通过第二弯 道时，车辆被再次减速到第二弯道的适宜车速。 以下，参照图16，对专利文献1记载的装置的车速调整例，即第二弯道的适宜车 速VS2相对于第一弯道的适宜车速VS1大的情况(VS2 = VS2a)和小的情况(VS2 = VS2b) 进行说明。CS1(CS2)、CE1(CE2)，分别表示第一 (第二 )弯道的入口位置、出口位置。将VS1 设为小于由驾驶员设定的设定车速V1。 在这种情况下，与VS2和VS1的大小关系无关，车辆，为了在CS1使车速成为VS1而从V1减速到VS1，之后，在通过第一弯道的过程中(CS1 CE1)，车速被保持在VS1。之后，在VS2 < VS1时，在通过弯道间的过程中(CE1 CS2)，车辆从VS1减速到VS2b，在通过第二弯道的过程中(CS2 CE2)，车速被保持在VS2b。在通过第二弯道后，车辆再提速到V1。由此可以对各弯道分别保持适宜的车速，使车辆行驶连续的两个弯道。 另一方面，在VS2〉VS1时，在通过弯道间的过程中(CE1 CS2)，以及通过第二弯道的过程中(CS2 CE2)，车速继续被保持在VS1。在通过第二弯道后，车辆再提速到V1。该结果，例如，在弯道间的距离较长时，由于车辆在弯道间不加速，因而有使驾驶员产生加速不足等不协调的感觉的情况。 另外，在专利文献2中记载的装置中，在保持第一弯道的适宜的车速通过第一弯 道后检测到驾驶员的加速意愿的情况下，使车辆加速到基于弯道间的距离所设定的所定速 度。具体而言，例如，在弯道距离在规定范围内时，车辆被加速到当前车速与第二弯道的适 宜车速的平均值。 以下参照与上述图16对应的图17，对专利文献2记载的装置的车速调整例，即 第二弯道的适宜车速VS2相对于第一弯道的适宜车速VS1大的情况(VS2 = VS2c)和小的 情况(VS2 = VS2d)进行说明。 在这种情况下，到通过第一弯道的时刻(CE1)为止，与专利文献1记载的装置同样 地调整车速。之后，在VS2 < VS1的情况下，在检测到驾驶员的加速意愿时，在通过弯道间的过程中(CE1 CS2)车辆从VSl减速到VSl和VS2d的平均值，在通过第二弯道的过程 中(CS2 CE2)，车辆被进一步减速到第二弯道的适宜车速VS2d。 另一方面，在VS2 > VS1的情况下，在检测到驾驶员的加速意愿时，在弯道间通过 的过程中(CE1 CS2)，车辆从VS1提速到VS1和VS2c的平均值，在通过第二弯道的过 程中(CS2 CE2)，车速保持在VSl和VS2c的平均值。该结果，例如，在弯道间的距离长 时，与上述专利文献1记载的装置的情况同样，由于车辆在弯道间不能充分加速，因而有使 驾驶员产生加速不足等不协调的感觉的情况。 专利文献1 :日本特开2002-362183号公报 专利文献2 :日本特开2006-123587号公报 然而，如图18所示，在一般的道路中，一个弯道的构成为，从弯道开始地点Ci(弯 道入口 )，朝向弯道结束地点Cd(弯道出口 )，依次为进入缓和曲线区间Zci (随着车辆的行 进，曲率半径慢慢变小)、恒定曲率半径区间Zit以及退出缓和曲线区间Zcd(随着车辆的行 进，曲率半径慢慢变大)。缓和曲线，例如由回旋曲线构成。设置缓和曲线区间，是为了不要 求驾驶员急剧地操作方向盘，使驾驶员慢慢地旋转方向盘，之后慢慢地转回从而使车辆可 以顺利地通过弯道。 在车辆行驶连续的两个弯道时，在各弯道由这样的曲线构成的情况下，在车辆减 速到第一弯道的适宜车速后，车辆加速到第一、第二弯道的适宜车速中较大一方的适宜车 速以上，之后，车辆再减速到第二弯道的适宜车速，这种情况对驾驶员而言感觉自然。
技术实现思路
如上所述，本专利技术的目的在于提供一种车辆的速度控制装置，能够在通过连续的 两个弯道时，实现与驾驶员的感觉一致的、不协调感少的速度控制。 本专利技术涉及的车辆的速度控制装置，具备车速取得单元，其取得车辆的速度Vx ; 车辆位置取得单元，其取得上述车辆的位置Pvh ;连续弯道取得单元，其取得处于上述车辆 前方的连续的两个弯道的形状RW、 Rm*和位置PW ;弯道间距离计算单元，其基于上述两 个弯道的形状Rc*、 Rm*和上述两个弯道的位置Pc*，计算上述两个弯道间的距离Dcv、 Dcw。 在此，上述连续的两个弯道是指，第一弯道的结束地点与第二弯道的开始地点一致的两 个弯道(在图18所示的例中为，连接第一弯道的退出缓和曲线区间和第二弯道的进入缓和 曲线区间的两个弯道)，在第一弯道的结束地点和第二弯道的开始地点之间存在规定距离 以下的直线区间的两个弯道(在图18所示的例中为，在第一弯道的退出缓和曲线区间和第 二弯道的进入缓和曲线区间之间，存在规定距离以下的直线区间的两个弯道)。另外，上述 弯道间距离是指，例如，后述的第一弯道的基准地点Pcal与后述的第二弯道的基准地点 Pcr2之间的区间的距离等。 本专利技术涉及的车辆的速度控制装置，具备选择单元，其基于上述两个弯道的形 状Rc*、 Rm气选择上述两个弯道形状Rc*、 Rm*中曲率半径较大一方的弯道形状Rem ;限制 车速设定单元，其基于上述弯道间距离Dcv、 Dew与上述选择的弯道形状Rcm，设定限制车 速Vqol，该限制车速Vqol是指在上述两个弯道间上述车辆的速度应该被限制的车速；目标 车速决定单元，其基于上述车辆位置Pvh、上述两个弯道的形状Rc^、版*、上述两个弯道的 位置Pc*以及上述限制车速Vqol，来决定上述车辆在上述两个弯道行驶时的目标车速(特性)Vto、Vt。在此，优选决定上述目标车速，以使得在弯道间存在使上述目标车速(特性) Vto、 Vt变为与上述限制车速Vqol相等的区间，并且使上述目标车速(特性)Vto、 Vt不超 过上述限制车速Vqol。 本专利技术涉及的车辆的速度控制装置，可以代替上述选择单元，具备适宜车速决定 单元，其基于上述两个弯道的形状&*、版*，分别决定使上述车辆在上述各弯道内适宜地通 过用的适宜车速Vqc^。上述适宜车速Vqc^，例如，可以基于弯道的最小曲率半径来决定。此 时，上述限制车速设定单元构成为，基于上述弯道间距离Dcv、Dcw，将上述限制车速Vqol设 定为上述两个适宜车速Vqo*中较大一方的适宜车速Vqom以上，上述目标车速决定单元构 成为，基于上述车辆位置Pvh、上述两个弯道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的速度控制装置，其特征在于，具备：车速取得单元，其取得车辆的速度；车辆位置取得单元，其取得上述车辆的位置；连续弯道取得单元，其取得处于上述车辆前方的连续的两个弯道的形状和位置；弯道间距离计算单元，其基于上述两个弯道的形状和上述两个弯道的位置，计算上述两个弯道间的距离；选择单元，其基于上述两个弯道的形状，选择上述两个弯道形状中曲率半径较大一方的弯道形状；限制车速设定单元，其基于上述弯道间距离和上述选择的弯道形状，设定限制车速，该限制车速是指在上述两个弯道间上述车辆的速度应该被限制的车速；目标车速决定单元，其基于上述车辆位置、上述两个弯道的形状、上述两个弯道的位置以及上述限制车速，来决定上述车辆在上述两个弯道行驶时的目标车速；车速控制单元，其基于上述目标车速和上述车辆速度，来控制上述车辆的速度。

【技术特征摘要】
JP 2008-9-29 2008-249545一种车辆的速度控制装置，其特征在于，具备车速取得单元，其取得车辆的速度；车辆位置取得单元，其取得上述车辆的位置；连续弯道取得单元，其取得处于上述车辆前方的连续的两个弯道的形状和位置；弯道间距离计算单元，其基于上述两个弯道的形状和上述两个弯道的位置，计算上述两个弯道间的距离；选择单元，其基于上述两个弯道的形状，选择上述两个弯道形状中曲率半径较大一方的弯道形状；限制车速设定单元，其基于上述弯道间距离和上述选择的弯道形状，设定限制车速，该限制车速是指在上述两个弯道间上述车辆的速度应该被限制的车速；目标车速决定单元，其基于上述车辆位置、上述两个弯道的形状、上述两个弯道的位置以及上述限制车速，来决定上述车辆在上述两个弯道行驶时的目标车速；车速控制单元，其基于上述目标车速和上述车辆速度，来控制上述车辆的速度。2. —种车辆的速度控制装置，其特征在于，具备 车速取得单元，其取得车辆的速度； 车辆位置取得单元，其取得上述车辆的位置；连续弯道取得单元，其取得处于上述车辆前方的连续的两个弯道的形状和位置； 弯道间距离计算单元，其基于上述两个弯道的形状和上述两个弯道的位置，计算上述 两个弯道间的距离；适宜车速决定单元，其基于上述两个弯道的形状，分别决定上述车辆在上述各弯道内 适宜地通过用的适宜车速；限制车速设定单元，其基于上述弯道间距离，将限制车速，设定在上述两个适宜车速中 较大一方的适宜车速以上，其中，该限制车速是指在上述两个弯道间上述车辆的速度应该 被限制的车速；目标车速决定单...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫岛孝幸，安井由行，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]