【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛机，尤其是对啤酒、饮料、食品包装等行业的对箱子进行编组的设备。
技术介绍
码垛机是机、电一体化高新技术产品。中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需 要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。在使用码 垛机时，需要考虑的问题是利用码垛机自身的运动如何时码垛的物品整齐、不容易倒，各物 品的方向能够满足需求。目前的码垛机控制系统一般只有两个运动方向X轴运动方向和 Y轴运动方向，操作人员分别通过控制X轴和Y轴电机的动作使码垛机能够搬运箱子并将 箱子层叠起来。现有的这种控制系统适应性差，码垛速度慢；而且在进行码垛时，每层箱子 之间会出现不平整，这样一来就需要人工进行修整或者增加额外的机构使每层箱子摆放整 齐，这不仅使结构更复杂，而且工序多，生产效率低。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题之一是提供一种单臂码垛机器人控制系统，具有结构 简单、控制速度快、成本低的优势。本专利技术所要解决的技术问题之二是提供一种单臂码垛机器人控制方法，具有操作 简便、控制速度快、成本低的优势。为解决上述技术问题之一，本专利技术的技术方案是一种...
【技术保护点】
一种单臂码垛机器人控制系统，其特征在于：包括人机控制面板、调整系统、抓取系统；所述人机控制面板依次通过ＰＬＣ、伺服控制器后与调整系统连接，所述人机控制面板通过ＰＬＣ与抓取系统连接；所述调整系统包括Ｘ轴伺服控制器、Ｘ轴伺服电机、Ｘ轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过Ｘ轴伺服电机、Ｘ轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第一闭环控制系统；所述调整系统包括Ｙ轴伺服控制器、Ｙ轴伺服电机、Ｙ轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过Ｙ轴伺服电机、Ｙ轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第二闭环控制系统；所述调整系统包括Ｒ轴伺服控制器、Ｒ轴伺服电机、Ｒ轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过Ｒ轴伺服电机...
【技术特征摘要】
一种单臂码垛机器人控制系统，其特征在于包括人机控制面板、调整系统、抓取系统；所述人机控制面板依次通过PLC、伺服控制器后与调整系统连接，所述人机控制面板通过PLC与抓取系统连接；所述调整系统包括X轴伺服控制器、X轴伺服电机、X轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过X轴伺服电机、X轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第一闭环控制系统；所述调整系统包括Y轴伺服控制器、Y轴伺服电机、Y轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过Y轴伺服电机、Y轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第二闭环控制系统；所述调整系统包括R轴伺服控制器、R轴伺服电机、R轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过R轴伺服电机、R轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第三闭环控制系统；所述抓取系统包括夹箱气缸、夹箱磁性开关、卷帘电机、卷帘接近开关；所述夹箱气缸包括左右夹箱气缸和前后夹箱气缸；所述夹箱磁性开关包括左右夹箱磁性开关、前后夹箱磁性开关；所述PLC信号依次通过卷帘电机、卷帘接近开关后返回PLC，所述 PLC信号依次通过左右夹箱气缸、左右夹箱磁性开关后返回PLC，所述 PLC信号依次通过前后夹箱气缸、前后夹箱磁性开关后返回PLC；所述X轴电机用来控抓取系统左右平移方向动作，所述Y轴电机用来控制抓取系统上下运动方向动作，所述R轴电机用来控制抓取系统旋转运动。2.根据权利要求1所述的一种单臂码垛机器人控制系统，其特征在于所述卷帘电机 与卷帘连接，通过卷帘电机对卷帘进行收放形成抓手。3.根据权利要求1所述的一种单臂码垛机器人控制系统，其特征在于所述X、Y、R轴 伺服电机上均设有限位开关。4.根据权利要求1所述的一种单臂码垛机器人控制系统，其特征在于所述人机控制 面板包括触摸屏、控制模块、参数设置模块、监控模块、报警模块、影像模块，所述控制模块 与PLC连接，所述参数设置模块与PLC连接，所述监控模块分别与所述X、Y、R轴伺服电机、 夹箱气缸、卷帘电机连接。5.根据权利要求1所述的一种单臂码垛机器人控制系统，其特征在于设有远程控制 中心，所述远程控制中心通过无线网络与PLC连接。6.一种单臂码垛机器人控制方法，其特征在于包括人机控制面板、调整系统、抓取系统；所述人机控制面板...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘远强，郭伟越，张凯，
申请(专利权)人：广州市万世德包装机械有限公司，
类型：发明
国别省市：81
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