一种机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械手，包括：横梁、引拔梁、主臂和副臂，所述横梁平行于地面方向延伸；所述引拔梁装设于所述横梁，该引拔梁平行于地面方向、且垂直于所述横梁的延伸方向延伸；所述主臂和副臂装设于所述引拔梁，该主臂和副臂垂直于地面方向、且垂直于所述引拔梁的延伸方向延伸；所述机械手的引拔梁为单梁结构，所述引拔梁由碳纤维复合材料制成。本实用新型专利技术的机械手通过采用强度更高、重量更轻的碳纤维复合材料制成支撑机械臂的引拔梁及主副臂，能够使引拔梁由现有的双梁结构精简为单梁结构，使结构更加紧凑，并且在简化机械手结构、降低设备重量的同时，实现了更优的支撑强度。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械设备领域，特别涉及一种机械手。
技术介绍
图Ia是现有的机械手的侧视图。如图Ia所示，现有的机械手通常包括横梁101、 引拔梁102、主臂103和副臂104。其中，横梁101的延伸方向与地面平行，引拔梁102的一 端装设于横梁101上，引拔梁102的延伸方向也与地面平行，且引拔梁102垂直于横梁101 的延伸方向。横梁101具有沿其延伸方向的导轨，引拔梁102可在导轨的导引下、沿横梁 101延伸的方向、平行于地面方向移动。主臂103和副臂104装设于引拔梁102上，主臂103和副臂104垂直于地面、且垂 直于引拔梁102。其中，引拔梁102具有沿其延伸方向的导轨、履带等导向装置112，主臂 103和副臂104可在导向装置112的导引下、沿引拔梁102延伸的方向、平行于地面方向移 动，或者沿垂直于引拔梁102延伸的方向、垂直于地面方向移动。例如主臂103可在导向装 置112的导引下、沿引拔梁102延伸的方向运动至主臂103’的位置。其中，引拔梁102的 作用为用于支撑主臂103和副臂104的重量。目前，机械手的各部件通常由铁或铝制成，根据铁或铝的强度，现有的引拔梁102 通常为双梁结构。即如图Ib中现有机械手的俯视图所示，引拔梁102具有两根梁102a和 102b，梁102a和102b相互平行且相隔一定距离。主臂103和副臂104装设于两根梁102a 和102b之间。两根梁102a和102b均分别具有一导向装置112，导向装置112可包括导轨和履带等。主臂103和副臂104可在两根梁102a和102b之间的空隙处，在导向装置112的 导引下，沿引拔梁102的延伸方向、平行于地面方向移动，或者垂直于引拔梁102的延伸方 向、垂直于地面方向移动。主臂103和副臂104的重心位于两根梁102a和102b之间，其重 量由双梁结构的两根梁102a和102b共同支撑。现有的机械手的引拔梁采用双梁结构，是因为目前的引拔梁通常由铁或铝制成， 由于铁或铝这种传统金属材料比重较大，但强度并不高，如果采用单梁结构的话，则引拔梁 无法支撑主臂103和副臂104的重量，可能会发生引拔梁断裂的情况，导致事故的发生。因此为了保证引拔梁102的支撑结构具有足够的强度，以能够支撑主臂103和副 臂104的重量，需要采用由两根梁共同支撑的双梁结构。但是这种双梁结构会导致机械手 的结构复杂、重量较大，从而可能增加机械手的维护和运输的成本。
技术实现思路
为了避免上述问题，本技术提供一种机械手，能够在简化机械手结构、降低设 备重量的同时，实现更优的支撑强度。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是一种机械手，包括横梁、引拔梁、主臂和副臂，3所述横梁平行于地面方向延伸；所述引拔梁装设于所述横梁，该引拔梁平行于地面方向、且垂直于所述横梁的延 伸方向延伸；所述主臂和副臂装设于所述引拔梁，该主臂和副臂垂直于地面方向、且垂直于所 述引拔梁的延伸方向延伸；所述机械手的引拔梁为单梁结构，所述弓I拔梁由碳纤维复合材料制成。优选地，所述主臂和副臂由碳纤维复合材料制成。优选地，所述主臂和副臂装设于 所述引拔梁的一侧。优选地，所述引拔梁具有导向装置，其用于导引所述主臂和副臂沿所述引拔梁延 伸的方向、平行于地面方向移动，或者沿垂直于所述引拔梁延伸的方向、垂直于地面方向移 动。优选地，所述导向装置包括设置在所述引拔梁上、沿所述引拔梁延伸的方向延伸 的导轨，以及用于将所述主臂和副臂分别与所述引拔梁连接的履带。本技术的机械手通过采用强度更高、重量更轻的碳纤维复合材料制成支撑机 械臂的引拔梁，能够使引拔梁由现有的双梁结构精简为单梁结构，使结构更加紧凑，并且在 简化机械手结构、降低设备重量的同时，实现了更优的支撑强度。附图说明图Ia是现有的机械手的侧视图。图Ib是现有的机械手的俯视图。图2a是本技术的机械手的侧视图。图2b是本技术的机械手的俯视图。具体实施方式本技术的目的在于提供一种机械手，能够在简化机械手结构、降低设备重量 的同时，实现更优的支撑强度。为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施 例，对本技术进一步详细说明。图2a是本技术的机械手的侧视图，如图2所示，本技术的机械手包括横 梁201、引拔梁202、主臂203和副臂204。横梁201平行于地面方向延伸，引拔梁202装设 于横梁201。其中引拔梁201平行于地面方向、且垂直于横梁201的延伸方向延伸。主臂203和副臂204装设于引拔梁202，主臂203和副臂204垂直于地面方向、且 垂直于引拔梁202的延伸方向延伸。其中，引拔梁202具有沿其延伸方向的导轨、履带等导向装置212，主臂203和副臂 204可在导向装置212的导引下，沿引拔梁202延伸的方向、平行于地面方向移动，或者沿垂 直于引拔梁202延伸的方向、垂直于地面方向移动。例如主臂203可在导向装置212的导 引下、沿引拔梁202延伸的方向运动至主臂203’的位置。其中，引拔梁202的作用为用于 支撑主臂203和副臂104的重量。与现有的机械手不同，如图2b的本技术的机械手的俯视图所示，本技术 的机械手的引拔梁202为单梁结构。本技术的机械手只具有一根引拔梁202，主臂203 和副臂204装设于引拔梁202的一侧。单臂引拔梁202上的导向装置212与现有的双臂结 构的导向装置的结构相同，包括设置在引拔梁202上、沿引拔梁202延伸的方向延伸的导 轨，用于连接在主臂203与引拔梁202之间、以及连接在副臂204与引拔梁202之间的履带 213。导向装置212用于导引主臂203和副臂204沿引拔梁202延伸的方向、平行于地面方 向移动，或者沿垂直于引拔梁202延伸的方向、垂直于地面方向移动。本技术的机械手的引拔梁202可采用单臂结构的原因是由于引拔梁202由碳 纤维复合材料制成。与传统的铁或铝等金属材料相比，碳纤维材料具有强度高、重量轻的特 点，碳纤维材料的比重不到钢的1/4，而抗拉强度一般都在3500Mpa以上，是钢的7 9倍， 抗拉弹性模量为23000 43000Mpa，也高于钢的抗拉弹性模量。因此，当采用由碳纤维复合材料制成的引拔梁202时，单梁结构的引拔梁202即可 支撑位于引拔梁202 —侧的主臂203和副臂204的重量，其强度可以达到甚至优于双梁结 构的引拔梁，而本技术的机械手由于精简了结构，使得设备结构更加紧凑，重量降低， 稳定性提高。另外，本技术单臂引拔梁202上的导向装置与现有的双臂引拔梁上的导向装 置的结构和作用均相同，因此，在一定程度上降低了产品改造所需的成本。优选地，本技术的机械手的主臂203和副臂204也由碳纤维复合材料制成。这 样，通过降低主臂203和副臂204的重量，能够进一步地降低引拔梁202的负重，提高设备 的稳定性。本技术的机械手通过采用强度更高、重量更轻的碳纤维复合材料制成支撑机 械臂的引拔梁，将引拔梁由现有的双梁结构精简为单梁结构，使结构更加紧凑，并且在简化 机械手结构、降低设备重量的同时，实现了更优的支撑强度。在机械手的引拔梁、主臂和副臂采用碳纤维复合材料的情况下，可使机械手的重 量降低1/本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，包括：横梁、引拔梁、主臂和副臂，所述横梁平行于地面方向延伸；所述引拔梁装设于所述横梁，该引拔梁平行于地面方向、且垂直于所述横梁的延伸方向延伸；所述主臂和副臂装设于所述引拔梁，该主臂和副臂垂直于地面方向、且垂直于所述引拔梁的延伸方向延伸；其特征在于，所述机械手的引拔梁为单梁结构，所述引拔梁、主臂和副臂由碳纤维复合材料制成。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李远强，华正浩，于美森，
申请(专利权)人：青岛科捷自动化设备有限公司，
类型：实用新型
国别省市：95[中国|青岛]