【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人手臂，特别是一种半封闭关节型仿人服务机器人手臂。背景资料机械手臂作为机器人动手能力的一个重要组成部分，一直是机器人科学研究的热点之一。多关节式手臂的优良性和通用性能使它在结构化环境的工业领域获得了广泛的应 用。服务型机器人则不同，为了实现更智能更复杂的功能并且能够与人进行交互，它需要的 是一种仿人的具有一定柔性、多传感器控制的轻型灵巧手臂。另外其轻量化的设计得到了 广泛的关注，根据国外研究调查，发现设计这类手臂需要用机电一体化的思想，将控制驱动 整合的轻量化设计的关节串联后形成多自由度的拟人手臂，并且在手臂的关键部位增加传 感器，以适应复杂环境下工作的要求。此类串联多自由度手臂轻量化设计的关键在于如何 有效避免传统机械手臂中将驱动单元安装在关节处而带来的种种问题，例如一方面质量大 的手臂发生碰撞时会造成较大的危害，另外一方面带来整个手臂的重量增加，使得能量利 用效率下降，造成机器人执行任务时能量不必要的消耗。对于依靠自身有限能源来维持日 常工作的服务机器人而言，能量效率的问题对其显得尤为重要。因此需要开发一种新型的仿人服务机器人手臂结...
【技术保护点】
一种半封闭关节型仿人服务机器人手臂，包括多个关节单元，其特征在于共有五个所述关节单元依次串接，每个关节单元为驱动装置和动力装置内嵌于关节壳体（２）的一体化模块关节单元，首个关节单元的固定端（３）与机器人肩部相连，最后关节单元的输出端连接末端执行器（１），构成具有五个自由度手臂，每个关节单元相应完成各自转向和动作。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐新虎，李桂琴，何斌，李明，王燕，金国军，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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