车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆控制技术领域。所述车辆控制方法包括以下步骤：响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值，其中所述静止扭矩差值根据所述当前车辆的制动扭矩和所处的道路坡度确定；基于所述静止扭矩差值，驱动所述当前车辆。本申请解决了现有制动优先策略会导致车辆在爬坡工况下反向溜车，影响驾驶安全性的技术问题。驶安全性的技术问题。驶安全性的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的发展，新能源车辆也越发地普及。针对在紧急状态下，驾驶员同时踩下油门与刹车，导致车辆加速造成重大交通事故的情况。新能源车辆针对性设计了制动优先原则。既只要制动踏板被踩下，VCU(Vehicle control unit，整车控制器)不再响应驱动相关信号，切断驱动扭矩。
[0003]当前普遍采用的制动优先策略是只要有制动踏板激活信号立即退出驱动扭矩。该策略导致车辆在爬坡工况下，驾驶员轻点刹车，此时车辆的驱动扭矩退出，则有可能会导致在驾驶员未能反应过来的时候发生反向溜车，影响驾驶安全性。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种车辆控制方法，旨在解决现有制动优先策略会导致车辆在爬坡工况下反向溜车，影响驾驶安全性的技术问题。
[0005]为实现上述目的，第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，应用于车辆控制设备，所述车辆控制方法包括：
[0006]响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值，其中所述静止扭矩差值根据所述当前车辆的制动扭矩和所处的道路坡度确定；
[0007]基于所述静止扭矩差值，驱动所述当前车辆。
[0008]根据第一方面，在所述获取当前车辆的静止扭矩差值的步骤之前，包括：
[0009]获取当前车辆的制动扭矩和所处的道路坡度；
[0010]根据所述道路坡度和所述制动扭矩，确定所述当前车辆的静止扭矩差值。
[0011]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述根据所述道路坡度和所述制动扭矩，确定所述当前车辆的静止扭矩差值的步骤，包括：
[0012]获取所述当前车辆的当前车重和轮胎半径；
[0013]根据所述道路坡度、所述当前车重和所述轮胎半径，计算得到所述当前车辆的静止总扭矩；
[0014]将所述静止总扭矩和所述制动扭矩的差值作为所述当前车辆的静止扭矩差值。
[0015]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，在所述响应于制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值的步骤之前，包括：
[0016]获取所述当前车辆的行驶状态；
[0017]在所述行驶状态为怠速状态后，执行步骤：响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值。
[0018]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，在所述获取所述当前车
辆的行驶状态的步骤之后，包括：
[0019]在所述行驶状态为非怠速状态后，获取所述车辆的当前车速；
[0020]在所述当前车速低于预设车速阈值后，执行步骤：响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值。
[0021]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，在所述响应于第一制动指令的步骤之后，所述车辆控制方法还包括：
[0022]获取所述当前车辆所处的道路坡度；
[0023]在所述道路坡度小于预设平地坡度之后，控制所述当前车辆取消驱动扭矩。
[0024]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，在所述响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值的步骤之后，包括：
[0025]在所述第一制动指令取消后，获取所述当前车辆的预设怠速扭矩；
[0026]基于所述预设怠速扭矩，驱动所述当前车辆。
[0027]第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，应用于车辆控制设备，所述车辆控制装置包括：
[0028]响应模块，用于响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值，其中所述静止扭矩差值根据所述当前车辆的制动扭矩和所处的道路坡度确定；
[0029]驱动模块，用于基于所述静止扭矩差值，驱动所述当前车辆。
[0030]根据第二方面，所述车辆控制装置还包括确定模块，用于：获取当前车辆的制动扭矩和所处的道路坡度；
[0031]根据所述道路坡度和所述制动扭矩，确定所述当前车辆的静止扭矩差值。
[0032]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，确定模块，还用于：
[0033]获取所述当前车辆的当前车重和轮胎半径；
[0034]根据所述道路坡度、所述当前车重和所述轮胎半径，计算得到所述当前车辆的静止总扭矩；
[0035]将所述静止总扭矩和所述制动扭矩的差值作为所述当前车辆的静止扭矩差值。
[0036]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，响应模块，还用于：
[0037]获取所述当前车辆的行驶状态；
[0038]在所述行驶状态为怠速状态后，执行步骤：响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值。
[0039]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，响应模块，还用于：
[0040]在所述行驶状态为非怠速状态后，获取所述车辆的当前车速；
[0041]在所述当前车速低于预设车速阈值后，执行步骤：响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值。
[0042]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，响应模块，还用于：
[0043]获取所述当前车辆所处的道路坡度；
[0044]在所述道路坡度小于预设平地坡度之后，控制所述当前车辆取消驱动扭矩。
[0045]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，驱动模块，还用于：
[0046]在所述第一制动指令取消后，获取所述当前车辆的预设怠速扭矩；
[0047]基于所述预设怠速扭矩，驱动所述当前车辆。
[0048]驱动模块，用于基于所述静止扭矩差值，驱动所述当前车辆。
[0049]第三方面，本申请提供了一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
[0050]第三方面以及第三方面的任意一种实现方式分别与第一方面以及第一方面的任意一种实现方式相对应。第三方面以及第三方面的任意一种实现方式所对应的技术效果可参见上述第一方面以及第一方面的任意一种实现方式所对应的技术效果，此处不再赘述。
[0051]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储了计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如上述第一方面或第一方面的可能的实现方式中任一项所述的车辆控制方法。
[0052]第四方面以及第四方面的任意一种实现方式分别与第一方面以及第一方面的任意一种实现方式相对应。第四方面以及第四方面的任意一种实现方式所对应的技术效果可参见上述第一方面以及第一方面的任意一种实现方式所对应的技术效果，此处不再赘述。
[0053]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面以及第一方面的任意可能的实现方式中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值，其中所述静止扭矩差值根据所述当前车辆的制动扭矩和所处的道路坡度确定；基于所述静止扭矩差值，驱动所述当前车辆。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述获取当前车辆的静止扭矩差值的步骤之前，包括：获取当前车辆的制动扭矩和所处的道路坡度；根据所述道路坡度和所述制动扭矩，确定所述当前车辆的静止扭矩差值。3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述道路坡度和所述制动扭矩，确定所述当前车辆的静止扭矩差值的步骤，包括：获取所述当前车辆的当前车重和轮胎半径；根据所述道路坡度、所述当前车重和所述轮胎半径，计算得到所述当前车辆的静止总扭矩；将所述静止总扭矩和所述制动扭矩的差值作为所述当前车辆的静止扭矩差值。4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述响应于制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值的步骤之前，包括：获取所述当前车辆的行驶状态；在所述行驶状态为怠速状态后，执行步骤：响应于第一制动指令，获取当前车辆的静止扭矩差值。5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述获取所述当前车辆的行驶状态的步骤之后，包括：在所述行驶状态为非怠速状态后，获取所述车辆的当前车速；在所述当前车速低于预设车速阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，郁海伟，刘子龙，隋延奇，代向龙，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：