本发明专利技术实施例涉及车辆控制技术领域，公开了一种基于滑移率的车辆控制方法，包括：获取目标车辆的行驶状态信息；根据滚动半径和角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息，并基于参考轮速信息与轮速
【技术实现步骤摘要】
基于滑移率的车辆控制方法及装置
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种基于滑移率的车辆控制方法及装置。
技术介绍
[0002]目前，车轮滑移率是一项重要的参数，其无法直接通过传感器采集，需要通过软件对轮速传感器、纵向加速度传感器等传感器采集到的信号进行解析和计算；因为涉及到的传感器的数量较多，且需要进行多种计算，因此，在进行最终结果确定的时候，其结果可能会存在一定的偏差。因此设计一种能够进行准确进行车轮滑移率计算的方案成为本本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]针对所述缺陷，本专利技术实施例公开了一种基于滑移率的车辆控制方法，其能够提供更加符合实际运行状态的滑移率数据，并进行车辆稳定性控制。
[0004]本专利技术实施例第一方面公开了基于滑移率的车辆控制方法，包括：
[0005]获取目标车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括目标车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度；
[0006]根据所述车轮滚动半径和车轮角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息；并基于所述参考轮速信息与轮速
‑
滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；
[0007]通过惯性测量单元来对目标车辆的姿态进行检测识别以得到车身姿态信息，若所述车身姿态信息为直线行驶信息，则将各个车轮的初始滑移率作为最终滑移率，并将所述最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理；
[0008]若所述车身姿态信息为转向行驶信息，则对所述车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度；
[0009]根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率，并将所述参考滑移率作为最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理。
[0010]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，在所述根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率之后，还包括：
[0011]采用自适应卡尔曼滤波来对所述参考轮速信息进行滤波处理，并采用纵向加速度来对滤波处理后的数据进行综合处理以得到各个车轮的车轮加速度；
[0012]根据参考轮速信息、各个车轮的参考车速以及参考滑移率来计算得到各个车轮的全局滑移率；并将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理。
[0013]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，在所述将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理之后，还包括：
[0014]基于所述各个车轮的全局滑移率来确定目标车辆的滑移状态和趋势，若至少有一个车轮的全局滑移率超过设定滑移率阈值，且车轮加速度为正，则发送控制指令控制驱动
电机或者制动装置调整工作状态。
[0015]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述各个车轮的参考车速通过如下步骤获取得到：
[0016]识别各个车轮信息，并确定各个车轮的方位信息；
[0017]根据各个车轮的方位信息、转向梯度信息和轮轴信息来对各个车轮的参考车速进行补偿更新。
[0018]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，在所述将所述最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理之后，还包括：
[0019]基于车辆的运动参数确定各个车轮的轮速变化率以及转换轮速；
[0020]依据每个车轮的最终滑移率和轮速变化率，基于预设的路面附着系数映射表确定各个车轮对应的路面附着系数，基于各个车轮的路面附着系数确定车辆附着系数；
[0021]根据所述车辆附着系数对驱动扭矩梯度进行调整以得到驱动扭矩修正梯度，并根据所述驱动扭矩修正梯度确定目标车辆的最终驱动扭矩。
[0022]本专利技术实施例第二方面公开一种基于滑移率的车辆控制装置，包括：
[0023]获取模块：用于获取目标车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括目标车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度；
[0024]轮速计算模块：用于根据所述车轮滚动半径和车轮角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息；并基于所述参考轮速信息与轮速
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滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；
[0025]姿态检测模块：用于高通过惯性测量单元来对目标车辆的姿态进行检测识别以得到车身姿态信息，若所述车身姿态信息为直线行驶信息，则将各个车轮的初始滑移率作为最终滑移率，并将所述最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理；
[0026]判断模块：用于若所述车身姿态信息为转向行驶信息，则对所述车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度；
[0027]滑移率计算模块：用于根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率，并将所述参考滑移率作为最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理。
[0028]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，在所述根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率之后，还包括：
[0029]滤波处理模块：用于采用自适应卡尔曼滤波来对所述参考轮速信息进行滤波处理，并采用纵向加速度来对滤波处理后的数据进行综合处理以得到各个车轮的车轮加速度；
[0030]全局滑移计算模块：用于根据参考轮速信息、各个车轮的参考车速以及参考滑移率来计算得到各个车轮的全局滑移率；并将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理。
[0031]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，在所述将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理之后，还包括：
[0032]阈值比对模块：用于基于所述各个车轮的全局滑移率来确定目标车辆的滑移状态和趋势，若至少有一个车轮的全局滑移率超过设定滑移率阈值，且车轮加速度为正，则发送
控制指令控制驱动电机或者制动装置调整工作状态。
[0033]本专利技术实施例第三方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行本专利技术实施例第一方面公开的基于滑移率的车辆控制方法。
[0034]本专利技术实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本专利技术实施例第一方面公开的基于滑移率的车辆控制方法。
[0035]与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：
[0036]本专利技术实施例中基于滑移率的车辆控制方法不仅仅考虑直线行驶状态下的车辆滑移率数据，还对处于转向过程中的目标车辆的滑移数据进行更新以得到更符合实际的滑移率数据，并将该滑移率数据提供给车辆ECU来进行精准控制。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括目标车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度；根据所述车轮滚动半径和车轮角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息；并基于所述参考轮速信息与轮速
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滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；通过惯性测量单元来对目标车辆的姿态进行检测识别以得到车身姿态信息，若所述车身姿态信息为直线行驶信息，则将各个车轮的初始滑移率作为最终滑移率，并将所述最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理；若所述车身姿态信息为转向行驶信息，则对所述车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度；根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率，并将所述参考滑移率作为最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理。2.如权利要求1所述的基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，在所述根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率之后，还包括：采用自适应卡尔曼滤波来对所述参考轮速信息进行滤波处理，并采用纵向加速度来对滤波处理后的数据进行综合处理以得到各个车轮的车轮加速度；根据参考轮速信息、各个车轮的参考车速以及参考滑移率来计算得到各个车轮的全局滑移率；并将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理。3.如权利要求2在所述的基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，在所述将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理之后，还包括：基于所述各个车轮的全局滑移率来确定目标车辆的滑移状态和趋势，若至少有一个车轮的全局滑移率超过设定滑移率阈值，且车轮加速度为正，则发送控制指令控制驱动电机或者制动装置调整工作状态。4.如权利要求2所述的基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，所述各个车轮的参考车速通过如下步骤获取得到：识别各个车轮信息，并确定各个车轮的方位信息；根据各个车轮的方位信息、转向梯度信息和轮轴信息来对各个车轮的参考车速进行补偿更新。5.如权利要求1所述的基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，在所述将所述最终滑移率传输至车辆ECU来进行处理之后，还包括：基于车辆的运动参数确定各个车轮的轮速变化率以及转换轮速；依据每个车轮的最终滑移率和轮速变化率，基于预设的路面附着系数映射表确定各个车轮对应的路面附着系数，基于各个车轮的路面附着系数确定车辆附着系数；根据所述车辆附着系数对驱动扭矩梯度进行调整以得到驱动扭...
【专利技术属性】
技术研发人员：惠志峰，苏干厅，
申请(专利权)人：苏州利氪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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