【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及车辆控制，具体涉及一种预建压方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆在转向特别是过度转向或不足转向以及变道控制时，需要通过电机对车轮施加一定的制动压力，以保证车辆的稳定性。在实际操作中，由于系统内间隙的存在，会产生实际压力输出相对于压力请求的延迟，从而有可能造成车辆的不稳定，影响车辆的安全性能。
2、现有的预建压方式一般是在紧急制动时，例如天气原因或坡度原因等实施的，其需要监测的因素有多种，这种情况下，极易出现一些不可控因素而导致预建压结果与实际制动压力不符。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术实施例的目的在于提供一种预建压方法、装置、电子设备及存储介质，其在转向控制和变道控制过程中进行预建压，而且预建压仅对目标通道进行制动控制，消除系统内的间隙，保证车辆的稳定性。
2、为解决上述问题，本专利技术实施例第一方面公开一种预建压方法，包括：
3、响应于车身稳定控制器发出的预建压请求；
4、根据所述车身稳定控制器的控制类型将所述预建压请求映射至相应的目标通道集合；
5、对所述目标通道集合进行预建压。
6、本专利技术实施例主要针对车身稳定控制器发出的预建压请求进行预建压，在预建压请求中包含车身稳定控制器的控制类型，或者直接根据车辆运行状态确定控制类型，根据控制类型确定其对应的目标通道集合，然后将预建压请求映射到对应的目标通道集合中，仅对目标通道集合中的目标通道进行预建压
7、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，根据所述车身稳定控制器的控制类型将所述预建压请求映射至相应的目标通道集合，包括：
8、把来自过度转向控制的预建压请求映射至第一目标通道集合中；
9、把来自不足转向控制的预建压请求映射至第二目标通道集合中；
10、把来自变道控制的预建压请求映射至第三目标通道集合中。
11、在本专利技术实施例中，控制类型主要包括过度转向控制、不足转向控制以及变道控制三种，每种控制类型均对应有具体的目标通道集合，然后在结合车辆的方向盘转角或者自动驾驶模块获取的车辆转向信息确定最终需要预建压的目标通道。
12、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，根据所述车身稳定控制器的控制类型将所述预建压请求映射至相应的目标通道集合，还包括：
13、根据所述车身稳定控制器的控制类型以及方向盘转角确定目标通道集合中的一个或多个目标通道。
14、具体地，所述通道包括左前轮通道、右前轮通道、左后轮通道以及右后轮通道；
15、所述根据所述车身稳定控制器的控制类型以及方向盘转角确定目标通道集合中的一个或多个目标通道，包括：
16、当控制类型为过度转向控制且方向盘为左转时，则所述目标通道为右前轮通道；当控制类型为过度转向控制且方向盘为右转时，则所述目标通道为左前轮通道；
17、当控制类型为不足转向控制且方向盘为左转时，则所述目标通道为左后轮通道；当控制类型为不足转向控制且方向盘为右转时，则所述目标通道为右后轮通道；
18、当控制类型为变道控制且方向盘为左转时，则所述目标通道为左前轮通道和左后轮通道；当控制类型为不足转向控制且方向盘为右转时，则所述目标通道为右前轮通道和右后轮通道。
19、对所述目标通道集合进行预建压，包括：
20、对所述一个或多个目标通道进行预建压。例如，在左向变道时，仅对左前轮通道和左后轮通道进行预建压，在左向不足转向时，仅对左后轮通道进行预建压。
21、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法，还包括：
22、根据所述方向盘转角确定预建压时间；
23、在所述预建压时间触发对所述目标通道集合进行预建压。
24、预建压的时间可以根据方向盘转角的大小进行设置，当方向盘转角越大时，车身越容易出现不稳定情形，需要越早进行预建压。在其他的实施例中，也可以根据侧向加速度等来确定预建压时间。
25、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，响应于车身稳定控制器发出的预建压请求，包括：
26、根据所述车身稳定控制器发出的预建压请求确定所述预建压请求的第一时间；
27、获取所述车身稳定控制激活的第二时间；
28、比对所述第一时间和第二时间，当所述第一时间和所述第二时间之差小于预设时间阈值时，不响应所述车身稳定控制器发出的预建压请求；当所述第一时间和所述第二时间之差大于或等于预设时间阈值时，响应所述车身稳定控制器发出的预建压请求。
29、在车身稳定控制激活的一定时间内，不允许预建压，因此，在此过程中的预建压请求不被响应。
30、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，对所述目标通道集合进行预建压，包括：
31、基于机器学习模型对所述车辆稳定控制的制动压力进行预测，获得预测制动压力；
32、依据所述预测制动压力对所述目标通道集合进行预建压。
33、预建压对应的制动压力可以根据预测值制动压力进行制动控制，当然，在其他的一些实施例中，还可以仅提供固定值的制动压力，该固定值的制动压力只是避免在实际压力和压力请求的间隙中出现车身不稳定现象发生，而对于车辆稳定性控制，主要还是根据压力请求例如驾驶员踩制动踏板或者自动驾驶模块请求制动压力时确定的制动压力，对车辆进行稳定性控制。
34、本专利技术实施例第二方面公开了一种预建压装置，包括：
35、响应模块，用于响应于车身稳定控制器发出的预建压请求；
36、映射模块，用于根据所述车身稳定控制器的控制类型将所述预建压请求映射至相应的目标通道集合；
37、预建压模块，用于对所述目标通道集合进行预建压。
38、本专利技术实施例主要针对车身稳定控制器发出的预建压请求进行预建压，在预建压请求中包含车身稳定控制器的控制类型，或者直接根据车辆运行状态确定控制类型，根据控制类型确定其对应的目标通道集合，然后将预建压请求映射到对应的目标通道集合中，仅对目标通道集合中的目标通道进行预建压即可，可以避免对所有通道均进行预建压而造成车辆的不稳定。
39、本专利技术实施例第三方面公开一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述本专利技术实施例第一方面公开的预建压方法的步骤。
40、本专利技术实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行上述本专利技术实施例第一方面公开的预建压方法的步骤。
41、本专利技术实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述本专利技术实施例第一方面公开的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种预建压方法，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的预建压方法，其特征在于，根据所述车身稳定控制器的控制类型将所述预建压请求映射至相应的目标通道集合，包括：
3.根据权利要求2所述的预建压方法，其特征在于，根据所述车身稳定控制器的控制类型将所述预建压请求映射至相应的目标通道集合，还包括：
4.根据权利要求3所述的预建压方法，其特征在于，所述通道包括左前轮通道、右前轮通道、左后轮通道以及右后轮通道；
5.根据权利要求3所述的预建压方法，其特征在于，所述方法，还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的预建压方法，其特征在于，响应于车身稳定控制器发出的预建压请求，包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的预建压方法，其特征在于，对所述目标通道集合进行预建压，包括：
8.一种预建压装置，其特征在于，其包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的预
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1-7任意一项所述的预建压方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种预建压方法，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的预建压方法，其特征在于，根据所述车身稳定控制器的控制类型将所述预建压请求映射至相应的目标通道集合，包括：
3.根据权利要求2所述的预建压方法，其特征在于，根据所述车身稳定控制器的控制类型将所述预建压请求映射至相应的目标通道集合，还包括：
4.根据权利要求3所述的预建压方法，其特征在于，所述通道包括左前轮通道、右前轮通道、左后轮通道以及右后轮通道；
5.根据权利要求3所述的预建压方法，其特征在于，所述方法，还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的预建压...
【专利技术属性】
技术研发人员：惠志峰，苏干厅，
申请(专利权)人：苏州利氪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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