【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制领域，更具体地，涉及一种辅助驾驶控制方法及设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车辆。
技术介绍
1、传感器融合在车辆自动/辅助驾驶控制中的使用越来越广泛。例如，可使用各种传感器融合算法来对来自不同传感器（例如激光雷达、摄像头等传感器）的数据进行融合。
2、由于不同传感器工作在不同坐标系下，因而在使用传感器融合算法时需要首先将不同传感器的原始数据转换到同一坐标系下，例如将摄像头获取的图片信息转换到三维坐标系，并进行标定。在坐标系转换过程中，不可避免会造成信息损失，造成目标识别的偏差。例如在某些场景下，本车前方相邻车道的卡车可能会被识别为两个对象，该两个对象同向行驶，且距离较近。这样，辅助驾驶系统倾向于判定前方目标具有较大概率切入到本车所在的车道（即，自车道），因而在极端情况下会误触发制动功能，给车辆控制的安全性带来隐患。
技术实现思路
1、根据本专利技术的一方面，提供了一种辅助驾驶控制方法，所述方法包括：接收本车前方的图片信息；基于所述图片信息，确定本车所在的车道以及前方的目标车辆；在像素坐标系下计算所述目标车辆与所述车道之间的重叠率；以及基于所述重叠率调整所述目标车辆切入本车所在车道的概率，使得基于调整后的切入概率来控制本车。
2、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述图片信息，确定本车所在的车道以及前方的目标车辆包括：基于所述图片信息，确定多条车道线，其中基于所述多条车道线确定本车所在的车道以及一条或多条相邻车道；以及基
3、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，在像素坐标系下计算所述目标车辆与所述车道之间的重叠率包括：在所述像素坐标系下，计算位于相邻车道上的目标车辆的边界框与本车所在的车道的像素重叠率。
4、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述重叠率调整所述目标车辆切入本车所在车道的概率包括：接收基于多个传感器融合后的信息，所述融合后的信息包括所述目标车辆相对车道线的横向速度以及所述目标车辆与车道线的距离；基于所述融合后的信息，计算第一切入概率；以及根据所述重叠率来校验所述第一切入概率。
5、根据本专利技术的另一个方面，提供了一种辅助驾驶控制设备，所述设备包括：接收装置，用于接收本车前方的图片信息；确定装置，用于基于所述图片信息，确定本车所在的车道以及前方的目标车辆；计算装置，用于在像素坐标系下计算所述目标车辆与所述车道之间的重叠率；以及调整装置，用于基于所述重叠率调整所述目标车辆切入本车所在车道的概率，使得基于调整后的切入概率来控制本车。
6、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述确定装置包括：第一确定单元，用于基于所述图片信息，确定多条车道线，其中基于所述多条车道线确定本车所在的车道以及一条或多条相邻车道；以及第二确定单元，用于基于所述图片信息，确定目标车辆，其中所述目标车辆由边界框来限定。
7、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述计算装置配置成：在所述像素坐标系下，计算位于相邻车道上的目标车辆的边界框与本车所在的车道的像素重叠率。
8、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述调整装置配置成：第一接收单元，用于接收基于多个传感器融合后的信息，所述融合后的信息包括所述目标车辆相对车道线的横向速度以及所述目标车辆与车道线的距离；第一计算单元，用于基于所述融合后的信息，计算第一切入概率；以及校验单元，用于根据所述重叠率来校验所述第一切入概率。
9、根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。
10、根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。
11、根据本专利技术的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的设备。
12、本专利技术的实施例的辅助驾驶控制方案基于重叠率调整目标车辆切入本车所在车道的概率，并进而控制本车，解决了在现有技术中由于目标识别的偏差而导致制动误触发的情形。另外，本专利技术的实施例的辅助驾驶控制方案通过在像素坐标系下计算目标车辆与自车道之间的重叠率（即，使用了传感器所获得的原始图片信息），避免了由于传感器信息融合（其中包括坐标系转换）后所造成的信息损失，计算所得的重叠率也更为精确，能够为后续的车辆控制提供良好的参照。
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1.一种辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2. 如权利要求1所述的方法，其中，基于所述图片信息，确定本车所在的车道以及前方的目标车辆包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，在像素坐标系下计算所述目标车辆与所述车道之间的重叠率包括：
4.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述重叠率调整所述目标车辆切入本车所在车道的概率包括：
5.一种辅助驾驶控制设备，其特征在于，所述设备包括：
6. 如权利要求5所述的设备，其中，所述确定装置包括：
7.如权利要求6所述的设备，其中，所述计算装置配置成：
8.如权利要求5所述的设备，其中，所述调整装置配置成：
9.一种计算机存储介质，所述介质包括指令，其特征在于，所述指令在运行时执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求5至8中任一项所述的设备。<...
【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2. 如权利要求1所述的方法，其中，基于所述图片信息，确定本车所在的车道以及前方的目标车辆包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，在像素坐标系下计算所述目标车辆与所述车道之间的重叠率包括：
4.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述重叠率调整所述目标车辆切入本车所在车道的概率包括：
5.一种辅助驾驶控制设备，其特征在于，所述设备包括：
6. 如权利要求5所述的设备，其中，所述确...
【专利技术属性】
技术研发人员：王双宾，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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