移动机器人视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法制造方法及图纸

移动机器人视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法，它涉及移动机器人用视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法。针对移动机器人的抖动情况，通过机械和控制手段从根本上实时地消除机器人视觉系统的抖动，以达到视觉系统运动的平稳。视觉系统防抖装置由防抖机构、传感器系统、防抖控制系统构成；防抖控制系统用来实现视觉系统的防抖。本方法步骤为：抖动参数的测量、判断移动机器人视觉系统是否有抖动、计算补偿量、规划补偿轨迹和基于ＰＤ反馈和逆动力学计算的抖动补偿控制。防抖装置实现对两个视觉传感器较大范围内的运动控制并对两个视觉传感器产生的抖动进行防控。采用防抖补偿控制方法后的两个视觉传感器的各项位姿参数曲线能够较为精确地接近于期望位姿参数曲线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人用视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法，属于机器人 应用领域。
技术介绍
机器人视觉是一门新兴的发展迅速的学科，八十年代以来，机器人视觉的 研究已经历了从实验室走向实际应用的发展阶段。但与此同时，机器人视觉系 统也出现了不少问题。机器人的移动过程中也经常会遇到路面不平等抖动现 象，其视觉系统中所拍摄到的图像亦无法避免运动模糊现象。针对运动模糊问题，通常采用较高的快门速度可以减轻这种震动所导致的 照片模糊，但在曝光时间较长的拍摄中，比如在阴天或者傍晚时，拍的画面都 比较虚，这是由于光线较弱的环境下而要比较长的快门时间，在这种情况下， 震动所带来的图像模糊问题几乎不可避免。为了缓解这个问题，使摄影者轻松 拍出清晰得照片，相机生产厂家纷纷开发了减轻防抖得技术，称为"防抖"(Anti-Shake简称AS)或图像稳定(Image Stabilization简称IS)技术。目前，已经有一些具备防抖功能的摄像机已经被研制出来，包括以佳能、 松下为首的光学防抖技术，以奥林巴斯、尼康为首的电子防抖技术，还有柯尼 卡美能达独家的机身防抖技术，但它们都不是针对移动机器人用的，也不是用 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人视觉系统防抖装置，所述视觉系统防抖装置由防抖机构、传感器系统和防抖控制系统三部分构成；其特征在于：所述防抖机构由左右移动单元、上下移动单元、俯仰单元、偏摆单元和基座（２２）构成，上下移动单元、左右移动单元、俯仰单元和偏摆单元均设置在基座（２２）上；所述传感器系统包括倾角传感器（２６）、第一振动传感器（２４）和第二振动传感器（２５），倾角传感器（２６）、第一振动传感器（２４）和第二振动传感器（２５）均安装在基座（２２）上；所述防抖控制系统主要包括控制系统硬件和控制系统软件，用于视觉系统的防抖；　上下移动单元由上下驱动电机（１）、上下移动单元传动机构、上下运动导向轴（７）、固定块（８...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟国，邵益凯，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]