气动式欠驱动机器人手指装置制造方法及图纸

气动式欠驱动机器人手指装置，属拟人机器人手技术领域。包括第一、二指段和欠驱动关节。欠驱动关节包括主动滑块、关节轴和两个气动柔性件；主动滑块镶嵌在第一指段中；关节轴套接在第一指段中，第二指段套固在关节轴上；第一气动柔性件设置在第一指段与主动滑块之间；第二气动柔性件设置在第一与第二指段之间；第一、第二气动柔性件通过第一指段通孔相通。本发明专利技术手指装置采用可变形密闭空间内的气体作为传动媒介，结合可轴向伸缩和轴向弯曲的气动柔性件，综合实现了手指抓取物体时的无源欠驱动弯曲效果，具有对所抓物体形状大小自动适应的功能，制造和维护成本低，与人手手指相似，还可串联构成高形状自适应和高欠驱动的多关节手指。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于拟人机器人手
，特别涉及一种气动式欠驱动机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
机器人手作为拟人机器人的输出终端，被越来越多的机器人研究者所重视。在机 器人学领域有两大类机器人手灵巧手和欠驱动手，它们分别基于主动控制和欠驱动两种 不同的驱动方式。灵巧手外形和动作极似人手，可以在复杂控制算法和机构的综合作用下， 灵活地完成人手所能完成的多数动作，但是灵巧手价格昂贵，制造控制难度大，维护难度 大。欠驱动手可以自适应抓取物体，控制难度小、维护简单、装置稳定。 已有的一种气动式主动驱动的多指多关节机器人手装置(专利技术专利CN 101402200A)，其中每个关节采用气动柔性驱动器实现手指的弯曲。该装置的不足之处为 该装置由于采用气力主动驱动各手指各关节的转动，使得该手体积大、质量大、制造成本 高、控制难度大，不能自适应抓取物体，必须依赖很复杂的控制才能实现对不同尺寸形状物 体的抓取。 已有的一种齿条式的欠驱动机械手指装置，如中国专利技术专利CN 1410223A，包括第 一指段、欠驱动关节和第二指段，欠驱动关节含有主动滑块、关节轴和齿轮齿条机构。外力 驱动主动滑块在第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动式欠驱动机器人单关节手指装置，包括第一指段（１）、第二指段（２）和设置在两者之间的欠驱动关节（３）；所述的欠驱动关节（３）包括主动滑块（４）和关节轴（５）；所述的关节轴（５）套设在第一指段（１）中，第二指段（２）套固在关节轴（５）上，所述的主动滑块（４）镶嵌在第一指段（１）中，其特征在于：所述的欠驱动关节（３）还包括第一气动柔性件（６）、第二气动柔性件（７）；所述的第一气动柔性件（６）和第二气动柔性件（７）均包括第一端盖、第二端盖以及伸缩件，且第一气动柔性件（６）中的伸缩件和第二气动柔性件（７）中的伸缩件的轴线相互垂直；所述的第一气动柔性件（６）通过第一端盖（６１）与第一指段（１）固定...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，叶亘之，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]