一种基于机械手臂的上下料设备制造技术

本申请涉及一种基于机械手臂的上下料设备，具有四个呈十字形布置的抓取机构，使四个抓取机构中能够同时抓取两个待检测的电子产品，同时另外两个抓取机构用于抓取已检测的电子产品或者将电子产品从一个检测装置搬运到另一个检测装置，四个呈十字形布置的抓取机构能够最大程度地提高工作效率，减少在托盘上料装置和托盘下料装置处的抓取次数。十字形的不等长的布置能够形成有效的避让，避免干涉。避免干涉。避免干涉。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械手臂的上下料设备


[0001]本申请属于机械人设备
，尤其是涉及一种基于机械手臂的上下料设备。

技术介绍

[0002]电子产品通常要经历多道检测工序，如图1所示(忽略其中的机械手臂)，其中展示了一种需要经过两次检测的电子产品。电子产品需要从托盘上料装置3经过第一检测装置4、第二检测装置6再到达托盘下料装置5。现有技术中常见的工作流程，就是通过一个机械手臂，先从托盘上料装置3抓取一个电子产品，然后依次经过第一检测装置4、第二检测装置6的检测，最后送到托盘下料装置5上。这种抓取方式下，需要使机械手频繁到达托盘上料装置3和托盘下料装置5上，导致工作效率低下。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是：为解决现有技术中的不足，从而提供一种减少抓取次数以提高工作效率的基于机械手臂的上下料设备。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]本申请涉及一种基于机械手臂的上下料设备，包括：
[0006]机械手臂，通过立柱安装于地面上，且托盘上料装置、托盘下料装置、第一检测装置、第二检测装置围绕所述机械手臂设置，且托盘上料装置、托盘下料装置、第一检测装置、第二检测装置均在所述机械手臂的工作范围内；
[0007]搬运组件，设置于机械手臂末端，包括具有四条支臂的十字形的安装板，所述安装板中间位置设置有安装块，所述安装板的四条支臂下方设置有抓取机构，按照顺时针或者逆时针方向依次设置有第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构和第四抓取机构，四条支臂中三条支臂的长度相同，第四条支臂的长度大于其余三条支臂的长度，所述抓取机构包括气缸、设置在气缸伸缩杆上的固定板，设置在所述固定板上的气嘴，气嘴末端能够在真空发生装置的作用下吸附住电子产品；
[0008]所述气缸能够驱动伸缩杆伸缩以调节气嘴的高度。
[0009]优选地，本技术的基于机械手臂的上下料设备，第一抓取机构设置在最长的那条支臂的上，第一抓取机构与第三抓取机构能够同时抓取托盘上每行中间隔一个的两块电子产品，第二抓取机构与第四抓取机构能够同时抓取托盘上每行中相邻的两块电子产品。
[0010]优选地，本技术的基于机械手臂的上下料设备，每个抓取机构中的所述气嘴为4个且呈矩形布置。
[0011]优选地，本技术的基于机械手臂的上下料设备，所述安装板底部中间位置设置有若干气嘴接口，并且分别与气嘴通过管道连接。
[0012]优选地，本技术的基于机械手臂的上下料设备，所述安装板上设置有若干减材孔。
[0013]进一步地，，每当托盘上料装置3上顶部的托盘8的电子产品9被取完时，空的托盘8会被转移到托盘下料装置5处，托盘上料装置3的升降支撑块32、52会上升使原本位于下层的托盘8上升到表面，每当托盘下料装置5上的托盘8被装满时，则升降支撑块32、52下降一层，装满的托盘8上方会被置入一个新的空托盘8。
[0014]优选地，本技术的基于机械手臂的上下料设备，所述托盘上料装置和托盘下料装置，包括顶部开口的框架结构，用于放置托盘的升降支撑块，设置在框架结构内壁上的滑轨，设置在框架结构内的电机，所述电机工作时，能够带动升降支撑块沿滑轨做升降运动。
[0015]优选地，本技术的基于机械手臂的上下料设备，所述框架结构内被分割成两层，所述电机位于下层。
[0016]优选地，本技术的基于机械手臂的上下料设备，所述框架结构侧面开设有玻璃门。
[0017]本技术的有益效果是：
[0018]本技术的基于机械手臂的上下料设备，具有四个呈十字形布置的抓取机构，使四个抓取机构中能够同时抓取两个待检测的电子产品，同时另外两个抓取机构用于抓取已检测的电子产品或者将电子产品从一个检测装置搬运到另一个检测装置，四个呈十字形布置的抓取机构能够最大程度地提高工作效率，减少在托盘上料装置和托盘下料装置处的抓取次数。十字形的不等长的布置能够形成有效的避让，避免干涉。
附图说明
[0019]下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。
[0020]图1是本申请实施例的基于机械手臂的上下料设备的结构示意图；
[0021]图2是本申请实施例的搬运组件的结构示意图；
[0022]图3是图2的搬运组件下方观察时的结构示意图；
[0023]图4是本申请实施例的抓取机构的结构示意图；
[0024]图5是图1的基于机械手臂的上下料设备的俯视图；
[0025]图6是本申请实施例的托盘上料装置或托盘下料装置的结构示意图；
[0026]图中的附图标记为：
[0027]1 机械手臂；
[0028]2 搬运组件；
[0029]3 托盘上料装置；
[0030]5 托盘下料装置；
[0031]6 第二检测装置；
[0032]8 托盘；
[0033]9 电子产品；
[0034]11 立柱；
[0035]21 安装板；
[0036]22 抓取机构；
[0037]22A 第一抓取机构；
[0038]22B 第二抓取机构；
[0039]22C 第三抓取机构；
[0040]22D 第四抓取机构；
[0041]23 气嘴接口；
[0042]24 安装块；
[0043]31、51 框架结构；
[0044]32、52 升降支撑块
[0045]33、53 滑轨；
[0046]34、54 电机；
[0047]35、55 玻璃门；
[0048]221 气缸；
[0049]222 固定板；
[0050]223 气嘴。
具体实施方式
[0051]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0052]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0053]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机械手臂的上下料设备，其特征在于，包括：机械手臂（1），通过立柱（11）安装于地面上，且托盘上料装置（3）、托盘下料装置（5）、第一检测装置（4）、第二检测装置（6）围绕所述机械手臂（1）设置，且托盘上料装置（3）、托盘下料装置（5）、第一检测装置（4）、第二检测装置（6）均在所述机械手臂（1）的工作范围内；搬运组件（2），设置于机械手臂（1）末端，包括具有四条支臂的十字形的安装板（21），所述安装板（21）中间位置设置有安装块（24），所述安装板（21）的四条支臂下方设置有抓取机构（22），按照顺时针或者逆时针方向依次设置有第一抓取机构（22 A）、第二抓取机构（22B）、第三抓取机构（22C）和第四抓取机构（22D），四条支臂中三条支臂的长度相同，第四条支臂的长度大于其余三条支臂的长度，所述抓取机构（22）包括气缸（221）、设置在气缸（221）伸缩杆上的固定板（222），设置在所述固定板（222）上的气嘴（223），气嘴（223）末端能够在真空发生装置的作用下吸附住电子产品（9）；所述气缸（221）能够驱动伸缩杆伸缩以调节气嘴（223）的高度。2.根据权利要求1所述的基于机械手臂的上下料设备，其特征在于，第一抓取机构（22A）设置在最长的那条支臂的上，第一抓取机构（22A）与第三抓取机构（22C）能够同时抓取托盘上每行中...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯杨，
申请(专利权)人：苏州拓德机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：