一种平行运动二指机械手制造技术

本申请涉及一种平行运动二指机械手，外壳内设置安装板，安装板的两侧分别作为了安装空间，回字形的滑块穿过安装板，穿过安装板的中心轴同轴连接了第二齿轮和第三齿轮以将动力从安装板的顶部引入到安装板底部的机械手指，安装板限定了中心轴的位置。本实用新型专利技术的平行运动二指机械手的动作过程如下，电机工作产生动力带动第一齿轮转动带动第二齿轮转动，同时第三齿轮与第二齿轮同步转动，第三齿轮通过齿条使滑块在滑轨上运动进而带动两个机械手指做同步相互远离或者靠近的动作。本实用新型专利技术的平行运动二指机械手整体结构紧凑，传动更加稳定。定。定。

【技术实现步骤摘要】
一种平行运动二指机械手


[0001]本申请属于机器人设备
，尤其是涉及一种平行运动二指机械手。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，机械朝着越来越自动化的趋势发展，在自动化设备，机械手是非常常见的机械组件。通常有二指、三指、五指等，二指机械手，顾名思义就是具有两个能够相互靠近和远离的卡爪，以抓住。机械手通常安装在一个机械手臂的手臂端，用来代替人工进行抓取、移动、放置的搬运动作，是非常重要的基础机械部件。由于搬运物品有大有小，同时受操作空间的限制，对于小物品紧凑作业空间下，则需要机械手也要小型化。
[0003]中国专利文献CN114619468A公开了一种自适应欠驱动二指机械手爪，手指在空间布局上采用了对称分布，使得机械手空间占用小，克服多指导致手爪结构上的复杂性，只需采用二指结构便可实现多尺寸物体的自适应抓取需求。自适应欠驱动二指机械手爪包括两个欠驱动手指以及同步驱动机构，通过同步驱动机构带动两个欠驱动手指同步的靠近或远离；两个欠驱动手指之间为夹持位置，所述欠驱动手指包括第一销轴、手指基座、第二销轴、近指板、第三销轴、远指板、第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧、压缩弹簧。该二指机械手传动结构非常复杂，不利于设备的小型化发展。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是：为解决现有技术中的不足，从而提供一种在保证结构紧凑的同时使传动稳定的平行运动二指机械手。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种平行运动二指机械手，包括：
[0007]外壳，所述外壳内设置有安装板，安装板一侧设置有电机，电机的输出轴上安装有第一齿轮，安装板上设置有两条平行的滑轨，两条滑轨上分别设置有滑块，所述滑块为回字形，所述安装板穿过滑块中间并将滑块分为位于靠近电机一侧的顶部和远离电机一侧的底部，所述顶部和底部分别安装有同轴连接的第二齿轮和第三齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，两个滑块的底部上还分别设置有齿面相对的齿条，第三齿轮位于两个齿条中间且同时与两个齿条啮合，两个齿条下方分别设置有两个机械手指。
[0008]优选地，本技术的平行运动二指机械手，滑块包括顶部、底板和两个侧板通过铆钉连接。
[0009]优选地，本技术的平行运动二指机械手，所述顶部的底部与滑轨相配合。
[0010]优选地，本技术的平行运动二指机械手，第三齿轮与第二齿轮通过穿过所述安装板的中心轴相连接，且中心轴由轴承进行固定。
[0011]优选地，本技术的所述的平行运动二指机械手，轴承为两个，两个轴承分别固定在顶部和底板上。
[0012]优选地，本技术的所述的平行运动二指机械手，所述第一齿轮直径大于或者
等于第二齿轮的直径。
[0013]优选地，本技术的所述的平行运动二指机械手，第一齿轮直径小于第二齿轮的直径。
[0014]优选地，本技术的所述的平行运动二指机械手，所述电机为伺服电机。
[0015]优选地，本技术的所述的平行运动二指机械手，所述外壳顶部设置有若干安装孔，用于与外部的机械臂通过螺钉进行连接。
[0016]优选地，本技术的所述的平行运动二指机械手，所述外壳有顶部面板、底部面板和圆筒形的筒状体组成，底部面板具有镂空以供机械手指伸出。
[0017]本技术的有益效果是：
[0018]本技术的平行运动二指机械手，外壳内设置安装板，安装板的两侧分别作为了安装空间，回字形的滑块穿过安装板，穿过安装板的中心轴同轴连接了第二齿轮和第三齿轮以将动力从安装板的顶部引入到安装板底部的机械手指，安装板限定了中心轴的位置，本技术的平行运动二指机械手的动作过程如下，电机工作产生动力带动第一齿轮转动带动第二齿轮转动，同时第三齿轮与第二齿轮同步转动，第三齿轮通过齿条使滑块在滑轨上运动进而带动两个机械手指做同步相互远离或者靠近的动作。本技术的平行运动二指机械手整体结构紧凑，传动更加稳定。
附图说明
[0019]下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。
[0020]图1是本申请实施例的平行运动二指机械手的结构示意图；
[0021]图2是图1中隐藏外壳后的平行运动二指机械手的结构示意图；
[0022]图3是图2中机械手指外壳后的平行运动二指机械手的结构示意图；
[0023]图4是图1是平行运动二指机械手的剖视图。
[0024]图中的附图标记为：
[0025]1 外壳；
[0026]2 机械手指；
[0027]11 顶部面板；
[0028]12 底部面板；
[0029]13 筒状体；
[0030]31 电机；
[0031]32 第一齿轮；
[0032]33 第二齿轮；
[0033]34 滑轨；
[0034]35 安装板；
[0035]36 滑块；
[0036]37 第三齿轮；
[0037]38 齿条；
[0038]111 安装孔；
[0039]361 顶部；
[0040]362 底板；
[0041]363 侧板。
具体实施方式
[0042]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0043]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0044]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0045]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。
[0046]实施例
[0047]本实施例提供一种平行运动二指机械手，如图1和2所示，包括：
[0048]外壳1，所述外壳1顶部设置有若干安装孔111，用于与外部的机械臂通过螺钉进行连接，所述外壳1有顶部面板11、底部面板12和圆筒形的筒状体13组成；所述外壳1内设置有安装板35，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平行运动二指机械手，其特征在于，包括：外壳(1)，所述外壳(1)内设置有安装板(35)，安装板(35)一侧设置有电机(31)，电机(31)的输出轴上安装有第一齿轮(32)，安装板(35)上设置有两条平行的滑轨(34)，两条滑轨(34)上分别设置有滑块(36)，所述滑块(36)为回字形，所述安装板(35)穿过滑块(36)中间并将滑块(36)分为位于靠近电机(31)一侧的顶部和远离电机(31)一侧的底部，所述顶部和底部分别安装有同轴连接的第二齿轮(33)和第三齿轮(37)，第二齿轮(33)与第一齿轮(32)啮合，两个滑块(36)的底部上还分别设置有齿面相对的齿条(38)，第三齿轮(37)位于两个齿条(38)中间且同时与两个齿条(38)啮合，两个齿条(38)下方分别设置有两个机械手指(2)。2.根据权利要求1所述的平行运动二指机械手，其特征在于，滑块(36)包括顶部(361)、底板(362)和两个侧板(363)通过铆钉连接。3.根据权利要求2所述的平行运动二指机械手，其特征在于，所述顶部(361)的底部与滑轨(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯杨，
申请(专利权)人：苏州拓德机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：