一种建筑构件智能机器人自动抓模装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种建筑构件智能机器人自动抓模装置，包括调节组件，支撑定位板组件将支撑板可转动固定连接在基座上，调节组件包括拉拽绳、拉拽绳收放组件和弹性组件；弹性组件定位在支撑板上，空间位置上位于两个相邻的支撑板之间，用于限制两支撑板相互靠近，弹性组件比支撑板的数量少一个，拉拽绳一端定位在支撑板上，另一端缠绕定位在拉拽绳收放组件上，拉拽绳收放组件定位在支撑板上，用于收放拉拽绳，通过拉拽绳的收放能够控制两支撑板之间的角度；实际使用时，通过两对夹爪组件对建筑构件进行夹紧定位，根据建筑构件不同时，通过调节组件适时改变支撑板之间的角度进而能够夹持不同形状的建筑构件边缘位置，通过调节组件将夹爪组件调节不同的弧度，进而改变夹爪伸缩部空间位置，实现同一抓取模块能够抓取不同的建筑构件。建筑构件。建筑构件。

【技术实现步骤摘要】
一种建筑构件智能机器人自动抓模装置


[0001]本专利技术涉及建筑材料自动抓模
，具体涉及一种建筑构件智能机器人自动抓模装置。

技术介绍

[0002]建筑构件是指构成建筑物各个要素，如果把建筑物看成是一个产品，那建筑构件就是指这个产品当中的零件，如一般房屋建筑由基础、墙、柱、梁、楼板和地面、楼梯、门窗、及屋盖等主要构件以及辅助附属设施组成。外墙面粉刷装饰是房屋构件中的主要构件，外墙粉刷装饰应兼顾保护墙体和美化墙体的两重功能。
[0003]在工厂内生产完成后的外墙面粉刷装饰需要装车运输到工地。
[0004]现有技术CN201910078849.3中，为提高运输效率并降低工作人员劳动强度，建筑构件的运输通常采用工业输送机器人进行，实现建筑构件生产线上抓取动作的智能自动化控制；但夹取部件过于简单，由于建筑构件多放置于地面，现有技术CN201910078849.3中的输送机器人通常利用自身夹持结构在建筑构件的上下两侧施加压力而后(利用摩擦力)将建筑构件提起进行转运。
[0005]但上述抓取并转运建筑构件的方案中，输送机器人为保障建筑构件在运送过程中建筑构件稳定不掉落，通常需要在运送过程中向建筑构件上持续施加较大的压力，较大的压力会导致建筑构件表面变形严重(降低建筑构件的使用寿命)甚至损坏，同时也会对建筑构件造成一定的损伤。
[0006]综上所述，需要一种在建筑构件时对建筑构件损伤较小的工业输送机器人，减少在输送过程中输送机器人对建筑构件的损伤进而延长建筑构件的使用寿命、减少对建筑构件的损害，同时，上述采用抓取组件的方案中抓取仅能够专用于某种或某几种转运建筑构件，若要抓取不同的建筑构件则需要使用不同的抓取组件进行更换，严重影响了自动抓模装置的实用性。

技术实现思路

[0007]本专利技术实施例通过提供一种建筑构件智能机器人自动抓模，解决了需要一种在建筑构件时对建筑构件损伤较小的工业输送机器人，减少在输送过程中输送机器人对建筑构件的损伤进而延长建筑构件的使用寿命、减少对建筑构件的损害,上述采用抓取组件的方案中抓取，仅能够专用于某种或某几种转运建筑构件，若要抓取不同的建筑构件则需要使用不同的抓取组件，严重影响了自动抓模装置的实用性的技术问题，
[0008]实现了减少对抓取建筑构件的损害,，能够抓取不同的建筑构件则不需要更换不同的抓取组件。
[0009]本专利技术实施例提供了一种建筑构件智能机器人自动抓模装置，包括动力组件和控制单元，包括抓取模块，所述抓取模块通过夹持的方式将建筑构件；
[0010]所述抓取模块包括连接框架、基座、支撑板、支撑定位板组件、拉力绳、夹爪组件和
抓取滑动驱动组件；
[0011]所述基座固定在所述连接框架上；
[0012]所述支撑板通过所述支撑定位板组件定位在所述基座上；
[0013]所述夹爪组件的主体为“L”形，数量为两个以上，在所述抓取滑动驱动组件的驱动下滑动定位在所述支撑板上；
[0014]所述拉力绳一端固定在所述支撑板上，另一端固定在所述夹爪组件上；所述支撑板的数量与所述夹爪组件的数量相同；
[0015]所述夹爪组件包括夹爪伸缩部和夹持部；
[0016]所述夹爪伸缩部包括夹爪伸缩臂、拉动绳、拉动绳收放组件和内置弹性单元；
[0017]所述内置弹性单元定位在所述夹爪伸缩臂内部，为压簧；
[0018]所述拉动绳收放组件定位在所述夹爪伸缩臂上；
[0019]所述拉动绳用于控制所述夹爪伸缩臂的伸缩，其一端缠绕定位在所述拉动绳收放组件上，另一端固定在所述夹爪伸缩臂上；
[0020]所述夹持部固定在所述夹爪伸缩臂271
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1上或与所述夹爪伸缩臂为一体结构，用于夹持建筑构件。
[0021]进一步的，还包括调节组件；
[0022]所述支撑定位板组件将所述支撑板可转动固定连接在所述基座上；
[0023]所述调节组件包括拉拽绳、拉拽绳收放组件和弹性组件；
[0024]所述弹性组件定位在所述支撑板上，空间位置上位于两个相邻的支撑板之间，用于限制两支撑板相互靠近；
[0025]所述弹性组件比所述支撑板的数量少一个；
[0026]所述拉拽绳一端定位在所述支撑板上，另一端缠绕定位在所述拉拽绳收放组件上；
[0027]所述拉拽绳收放组件定位在所述支撑板上，用于收放所述拉拽绳，通过所述拉拽绳的收放能够控制两所述支撑板之间的角度；
[0028]实际使用时，通过两对所述夹爪组件对建筑构件进行夹紧定位，根据建筑构件不同时，通过调节组件适时改变支撑板之间的角度进而能够夹持不同形状的建筑构件边缘位置。
[0029]优选的，还包括吸附组件；
[0030]所述吸附组件包括提物绳、提物绳收放组件和绳头定位组件；
[0031]所述提物绳收放组件定位在所述连接框架上，用于收放所述提物绳；
[0032]所述提物绳贯穿所述基座，一端缠绕定位在所述提物绳收放组件上，另一端定位有绳头定位组件；
[0033]所述绳头定位组件用于吸附光滑表面的建筑构件(特指金属材料)避免发生上下的震颤，在待建筑构件被夹紧定位后断电停止吸附。
[0034]进一步的，所述抓取滑动驱动组件包括触发杆、凸轮和凸轮转动组件；
[0035]所述触发杆为一端为圆弧形的杆，其非圆弧形一端固定在所述夹爪组件上，触发杆的长度方向与夹爪伸缩臂的长度方向相同；
[0036]所述凸轮通过所述凸轮转动组件可转动固定在所述基座上，所述触发杆在所述拉
力绳的弹力作用下紧贴所述凸轮，所述凸轮转动过程中，驱动所述夹爪组件中的夹爪伸缩臂前后伸缩，使得夹持部相对开合。
[0037]优选的，还包括升降模块、行进模块、定位爪转动组件和/或托盘装置；
[0038]所述升降模块起到升降所述抓取模块的作用，主体是伸缩杆结构；
[0039]所述行进模块用于将对抓取模块完成抓取后的移动；
[0040]所述定位爪转动组件定位在所述升降模块和连接框架之间，用于驱动所述抓取模块绕自身轴线转动进而提供对建筑构件方向维度；
[0041]优选的，所所述
[0042]夹持部包括夹持杆体和半球形夹持组件；
[0043]所述夹持杆体的主体为杆形；
[0044]所述半球形夹持组件定位在所述夹持杆体上，用于与建筑构件通过预紧轮、能够增大夹持杆体与建筑构件表面之间的摩擦，使得建筑构件夹持稳定可靠。
[0045]进一步的，所述绳头定位组件包括支撑块体，还包括磁性块体和/或吸盘组件；
[0046]所述支撑块体起到支撑定位所述磁性块体和/或吸盘组件的作用。
[0047]进一步的，所述绳头定位组件还包括吸盘挤压组件；
[0048]所述吸盘挤压组件用于排出吸盘中的空气，使其与待建筑构件更为贴合进而防止掉落；
[0049]所述吸盘挤压组件包括挤压组件伸缩部和挤压爪；
[0050]所述挤本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建筑构件智能机器人自动抓模装置，动力组件和控制单元，其特征在于：包括抓取模块(200)，所述抓取模块(200)通过夹持的方式将建筑构件；所述抓取模块(200)包括连接框架(210)、基座(220)、支撑板(230)、支撑定位板组件(240)、拉力绳(260)、夹爪组件(270)和抓取滑动驱动组件(280)；所述基座(220)固定在所述连接框架(210)上；所述支撑板(230)通过所述支撑定位板组件(240)定位在所述基座(220)上；所述夹爪组件(270)的主体为“L”形，数量为两个以上，在所述抓取滑动驱动组件(280)的驱动下滑动定位在所述支撑板(230)上；所述拉力绳(260)一端固定在所述支撑板(230)上，另一端固定在所述夹爪组件(270)上；所述支撑板(230)的数量与所述夹爪组件(270)的数量相同；所述夹爪组件(270)包括夹爪伸缩部(271)和夹持部(272)；所述夹爪伸缩部(271)包括夹爪伸缩臂(271
‑
1)、拉动绳(271
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2)、拉动绳收放组件(271
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3)和内置弹性单元(271
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4)；所述内置弹性单元(271
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4)定位在所述夹爪伸缩臂(271
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1)内部，为压簧；所述拉动绳收放组件(271
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3)定位在所述夹爪伸缩臂(271
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1)上；所述拉动绳(271
‑
2)用于控制所述夹爪伸缩臂(271
‑
1)的伸缩，其一端缠绕定位在所述拉动绳收放组件(271
‑
3)上，另一端固定在所述夹爪伸缩臂(271
‑
1)上；所述夹持部(272)固定在所述夹爪伸缩臂(271
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1)上或与所述夹爪伸缩臂(271
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1)为一体结构，用于夹持建筑构件。2.根据权利要求1所述的一种建筑构件智能机器人自动抓模装置，其特征在于，还包括调节组件(250)；所述支撑定位板组件(240)将所述支撑板(230)可转动固定连接在所述基座(220)上；所述调节组件(250)包括拉拽绳(251)、拉拽绳收放组件(252)和弹性组件(253)；所述弹性组件(253)定位在所述支撑板(230)上，空间位置上位于两个相邻的支撑板(230)之间，用于限制两支撑板(230)相互靠近；所述弹性组件(253)比所述支撑板(230)的数量少一个；所述拉拽绳(251)一端定位在所述支撑板(230)上，另一端缠绕定位在所述拉拽绳收放组件(252)上；所述拉拽绳收放组件(252)定位在所述支撑板(230)上，用于收放所述拉拽绳(251)，通过所述拉拽绳(251)的收放能够控制两所述支撑板(230)之间的角度；实际使用时，通过两对所述夹爪组件(270)对建筑构件进行夹紧定位，根据建筑构件不同时，通过调节组件(250)适时改变支撑板(230)之间的角度进而能够夹持不同形状的建筑构件边缘位置。3.根据权利要求1所述的一种建筑构件智能机器人自动抓模装置，其特征在于：还包括吸附组件(600)；所述吸附组件(600)包括提物绳(610)、提物绳收放组件(620)和绳头定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙方琴，
申请(专利权)人：徐州中达智能化系统有限公司，
类型：发明
国别省市：