清洁机器人及其控制方法技术

本申请提供了一种清洁机器人及其控制方法。包括：控制清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁；在清洁地面的过程中，监测地面是否存在与第一清洁模式不匹配的目标区域；若监测到所述目标区域，从清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式；控制清洁机器人按照第二清洁模式清洁所述目标区域。本申请的技术方案通过智能选取与目标区域对应的清洁模式对该目标区域进行清洁，减少用户干预。此外，针对不同地面环境采用最合适的清洁模式，在提升清洁效果的同时，避免了对清洁区域造成破坏或影响清洁机器人的使用。使用。使用。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法


[0001]本申请涉及清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人的控制方法和清洁机器人。

技术介绍

[0002]现有的清洁机器人进行清洁工作时，如果用户对某一区域设定了固定的清洁模式，则清洁机器人会按照设定的清洁模式，一次性完成该区域的清洁。
[0003]但是，在清洁过程中，如果该区域存在不适合采用当前设定的清洁模式进行清洁的目标区域，就需要用户手动切换清洁模式。如果用户未及时手动切换清洁模式，清洁机器人则会继续按照当前设定的清洁模式对该目标区域进行清洁，这样容易对清洁区域造成破坏，或影响清洁机器人的使用。例如，用户预先给清洁机器人设定了边扫边拖的清洁模式，当地板上出现水渍时，如果用户不及时手动将边扫边拖的清洁模式切换为单拖模式，那么清洁机器人便会继续采用边扫边拖的清洁模式对存在水渍的目标区域进行清洁，影响清洁机器人的后续使用。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁机器人的控制方法和清洁机器人，以解决现有技术中当待清洁的地面中存在不适合采用设定的清洁模式进行清洁的目标区域时，用户需要手动切换清洁模式的问题。
[0005]第一方面，提供一种清洁机器人的控制方法，包括：控制清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁；在清洁所述地面的过程中，监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域；若监测到所述目标区域，从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式；控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。/>[0006]第二方面，提供一种清洁机器人的控制装置，所述装置包括：第一清洁模块，用于控制清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁；监测模块，用于在清洁所述地面的过程中，监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域；清洁模式选择模块，用于若监测到所述目标区域，从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式；第二清洁模块，用于控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。
[0007]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第一方面所述的方法。
[0008]第四方面，提供一种计算机程序产品，包括可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第一方面所述的方法。
[0009]第五方面，提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：扫地组件，用于执行清扫工作；拖地组件，用于执行拖地工作；监测装置，用于对周围环境进行监测；所述清洁机器人
包括至少两种清洁模式，且可以在控制器的控制下在所述至少两种清洁模式之间切换；所述控制器用于：控制所述清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁的过程中，利用所述监测装置监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域；若监测到所述目标区域；控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。
[0010]本申请实施例提供的清洁机器人的控制方法和清洁机器人，在清洁过程中，通过智能选取与当前目标区域对应的清洁模式对该目标区域进行清洁，可以减少用户干预。此外，针对不同地面环境，可以采用最合适的清洁模式，在提升清洁效果的同时，避免了对清洁区域造成破坏或影响清洁机器人的使用。
附图说明
[0011]图1为本申请实施例提供的清洁机器人的结构示意图。
[0012]图2为图1沿A1
‑
A2方向的剖面图。
[0013]图3为图1中的清洁机器人处于边扫边拖模式时的示例图。
[0014]图4为图1中的清洁机器人处于单扫模式时的示例图。
[0015]图5a
‑
5b为图1中的清洁机器人处于单拖模式时的示例图。
[0016]图6为本申请实施例提供的清洁机器人的控制方法的流程图。
[0017]图7为图6所示方法的一种可能的实现方式的流程示例图。
[0018]图8为图6所示方法的另一种可能的实现方式的流程示例图。
[0019]图9为本申请实施例提供的目标区域的边界的划分方式的示例图。
[0020]图10为本申请实施例提供的将待清洁区域划分为至少一个分区的示例图。
[0021]图11为本申请实施例提供的分区清洁的流程示意图。
[0022]图12a
‑
图12b为图1中的清洁机器人处于转场模式时的示例图。
[0023]图13为本申请实施例提供的自动切换不同分区对应的清洁模式的流程示意图。
[0024]图14为本申请实施例提供的将分区划分为至少一个子分区的示例图。
[0025]图15为本申请实施例提供的子分区清洁的流程示意图。
[0026]图16为本申请实施例提供的清洁机器人的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0028]现有的清洁机器人进行清洁工作时，如果用户对某一区域设定了固定的清洁模式(例如单扫模式、单拖模式或边扫边拖模式)，则清洁机器人在清洁该区域时，只能采用该设定的清洁模式完成该区域的清洁。
[0029]但是，在清洁过程中，如果该区域存在不适合采用设定的清洁模式进行清洁的目标区域时，例如地面上存在水渍、硬质地面到软毛毯地面等，就需要用户手动切换清洁模式。如果用户未及时手动切换清洁模式，清洁机器人则会继续按照设定的清洁模式对该目标区域进行清洁，这样容易对清洁区域造成破坏，或影响清洁机器人的使用。
[0030]例如，用户预先给清洁机器人设定了边扫边拖的清洁模式，当地板上出现水渍时，如果用户不及时手动将边扫边拖的清洁模式切换为单拖模式，那么清洁机器人便会对存在
水渍的区域使用边扫边拖的清洁模式进行清洁，影响清洁机器人的后续使用；或者当地板上出现顽固污渍时，如果用户不及时手动将清洁功率调整为高功率模式，采用低功率模式可能无法将顽固污渍清洁干净。
[0031]又如，客厅某一区域放置有一地毯，用户在预先设置清洁模式时，若想采用单拖模式或边扫边拖模式清洁客厅，必须手动限定清洁机器人的清洁区域，以此保证清洁机器人不会进入地毯所在的目标区域对其进行清洁。一旦地毯所在位置发生改变，清洁机器人则无法识别地毯所在位置，仍然采用单拖模式或边扫边拖模式对地毯进行拖洗，容易对地毯造成破坏。
[0032]现有技术中还存在一种能够越障的清洁机器人，这种机器人在遇到类似地毯等障碍物时能够抬起拖地组件，从而通过改变清洁模式实现了越障。但是，这种机器人的此类越障行为本质上是一种被动的行为，并不会主动地、智能地思考障碍物所在区域适合什么样的清洁模式，这种方案的适用场景受限。例如，如果清洁过程中遇到水渍区域，此类清洁机器人并不会将水渍区域视为障碍物，也不会选择与水渍区域适配的清洁模式。
[0033]综上，随着扫地机器人智能化本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：控制清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁；在清洁所述地面的过程中，监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域；若监测到所述目标区域，从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式；控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述清洁机器人离开所述目标区域后，将所述清洁机器人的清洁模式从所述第二清洁模式重新切换为所述第一清洁模式，以继续采用所述第一清洁模式对所述地面进行清洁。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域，包括：待所述地面中的除所述目标区域之外的其他区域清洁完毕后，控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人为扫拖一体机器人，所述扫拖一体机器人支持的清洁模式包括以下清洁模式中的至少两种：单扫模式、单拖模式、边扫边拖模式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一清洁模式和所述第二清洁模式使用的清洁组件至少部分不同。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人支持的其他清洁模式包括至少两种清洁模式。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式，包括：从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选取第一标准对应的清洁模式和第二标准对应的清洁模式；将所述第一标准对应的清洁模式和所述第二标准对应的清洁模式组合，以得到所述第二清洁模式。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域，包括：监测所述地面的地面环境；当所述地面环境变化时，判断变化后的地面环境是否与所述第一清洁模式匹配；如果变化后的地面环境与所述第一清洁模式不匹配，将所述变化后的地面环境所在的区域确定为所述目标区域。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述地面环境变化包括地面的材质变化或地面出现预设类型的物体。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设类型的物体包括水渍、地毯以及颗粒物中的至少一种。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择所述目标区域对应的第二清洁
模式，包括：根据所述目标区域的地面环境以及预先建立的地面环境与清洁模式的映射关系，选择所述目标区域的地面环境对应的一种清洁模式，作为所述第二清洁模式。12.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：毋宏兵，钟红风，张士松，钱富，
申请(专利权)人：苏州乐图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：