清洁机器人的控制方法及清洁机器人技术

技术编号:36920757 阅读:14 留言:0更新日期:2023-03-22 18:44
本公开涉及一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人。包括:在识别到工作区域角落的情况下,获取清洁机器人的工作模式,所述工作模式包括清洁阶段和/或清洁类型;确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式;按照所述角落的清洁方式,控制所述清洁机器人清洁工作区域的角落。本公开实施例中,通过获取机器人当前的工作模式,确定与当前的工作模式相匹配的角落的清洁方式,相较于传统的角落清洁或不清洁的方法,能够清洁效果更加整洁干净。能够清洁效果更加整洁干净。能够清洁效果更加整洁干净。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的控制方法及清洁机器人


[0001]本公开涉及自动化控制
,尤其涉及一种清洁控制方法及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展,越来越多的机器人走进了人们的生活,例如扫地机器人、清洁机器人等,给人们的生产和生活带来极大的便利。
[0003]清洁机器人通常是按照设定的路线或工作方式进行作业。相关技术中,清洁机器人在清洁工作区域的角落的时候,通常在预设范围内转向或在清洁机器人碰撞到墙体(或围栏)时,先后退,再以预设角度转弯。相关技术中,在预设范围内转向,往往无法将角落区域清洁干净;在碰撞到墙体后,先后退,再以预设角度转弯,在抹布上脏污较多时,碰撞会导致抹布上脏污的跌落,同时也无法将角落区域清洁干净,清洁机器人无法根据当前的工作模式匹配的相应针对角落的清洁方式,以避免出现无法清洁角落区域,或清洁后掉落垃圾再次污染角落区域的情况。
[0004]因此,亟需一种可以使清洁机器人更加有效、清洁工作区域角落的解决方案。

技术实现思路

[0005]为克服相关技术中存在的至少一个问题,本公开提供一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人。
[0006]根据本公开实施例的第一方面,提供一种清洁机器人的控制方法,包括:
[0007]在识别到工作区域角落的情况下,获取清洁机器人的工作模式,所述工作模式包括清洁阶段和/或清洁类型;
[0008]确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式;
[0009]按照所述清洁方式,控制所述清洁机器人清洁工作区域的角落。r/>[0010]以上的清洁机器人的控制方法,通过获取机器人当前的工作模式,确定与当前的工作模式相匹配的角落的清洁方式,控制清洁机器人在当前的工作模式下,以适合的角落清洁方式对角落进行清洁,以此获取更好的角落的清洁效果。
[0011]在一种可能的实现方式中,所述角落的清洁方式包括下述中的至少一种:
[0012]第一清洁方式,包括以预设的角度和预设的方向转弯;
[0013]第二清洁方式,包括直行直到碰撞到工作区域的边界,后退预设距离,并以预设的角度和预设的方向转弯;
[0014]第三清洁方式,包括:
[0015]步骤(1),直行直到碰撞到工作区域的边界,后退预设距离;
[0016]步骤(2),以预设的角度和预设的方向转弯,转弯后转向180度掉头;
[0017]重复执行步骤(1)至预设次数后执行步骤(2),或交替执行步骤(1)和步骤(2)至预设次数;
[0018]所述预设的方向包括远离角落的方向,所述预设的角度包括清洁机器人前进方向
与所述预设的方向的夹角。
[0019]在一种可能的实现方式中,所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式,包括:
[0020]在所述工作模式包括一个清洁阶段的情况下,所述角落的清洁方式包括所述第三清洁方式。
[0021]在一种可能的实现方式中,所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式,包括:
[0022]在所述工作模式包括多个清洁阶段的情况下,若所述清洁机器人工作在第一清洁阶段,则匹配的角落的清洁方式包括所述第一种清洁方式;
[0023]若所述清洁机器人工作在第二及以上清洁阶段,则匹配的角落的清洁方式包括所述第二清洁方式。
[0024]在一种可能的实现方式中,所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式包括:
[0025]若所述工作模式包括干拖地类型,则匹配的角落的清洁方式包括所述第一清洁方式;
[0026]若所述工作模式包括湿拖地类型,则匹配的角落的清洁方式包括所述第二清洁方式。
[0027]在一种可能的实现方式中,所述清洁阶段包括第一清洁阶段和第二清洁阶段,所述第一清洁阶段对应的清洁类型包括干拖地类型和/或湿拖地类型,所述第二清洁阶段对应的清洁类型包括干拖地类型和/或湿拖地类型。
[0028]在一种可能的实现方式中,所述第一清洁阶段对应的清洁类型为干拖地类型,所述第二清洁阶段对应的清洁类型为湿拖地类型。
[0029]在一种可能的实现方式中,所述第一清洁阶段包括:清洁整个工作区域;
[0030]所述第二清洁阶段包括:清洁整个工作区域。
[0031]在一种可能的实现方式中,所述第一清洁阶段中的清洁整个工作区域包括:
[0032]先清洁工作区域的边界,再以弓字型方式清洁工作区域,或者先以弓字型方式清洁工作区域,再清洁工作区域的边界;
[0033]所述第二清洁阶段中的清洁整个工作区域包括:
[0034]在所述第一清洁阶段之后,再次清洁工作区域的边界,和以弓字型方式清洁工作区域,或者再次以弓字型方式清洁工作区域,和清洁工作区域的边界。
[0035]在一种可能的实现方式中,所述第一清洁阶段和第二清洁阶段的清洁类型相同。
[0036]在一种可能的实现方式中,所述第一清洁阶段包括:清洁整个工作区域;
[0037]所述第二清洁阶段包括:清洁工作区域的边界。
[0038]在一种可能的实现方式中,所述第一清洁阶段中的清洁整个工作区域包括:
[0039]先清洁工作区域的边界,再以弓字型方式清洁工作区域,或者先以弓字型方式清洁工作区域,再清洁工作区域的边界;
[0040]所述第二清洁阶段包括:
[0041]在所述第一清洁阶段之后,再次清洁工作区域的边界。
[0042]根据本公开实施例的第二方面,提供一种清洁机器人,包括:主体;
[0043]存储器,用于存储处理器可执行的指令;
[0044]处理器,执行所述指令时实现本公开实施例任一项的清洁机器人的控制方法。
[0045]在一种可能的实现方式中,清洁机器人还包括:位置传感器,用于获取机器人的位置信息。
[0046]应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,并不能限制本公开。
附图说明
[0047]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分,示出了符合本公开的实施例,并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0048]图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图;
[0049]图2是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的流程图;
[0050]图3是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图;
[0051]图4是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图;
[0052]图5是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图。
具体实施方式
[0053]这里将详细地对示例性实施例进行说明,其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时,除非另有表示,不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反,它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法,其特征在于,包括:在识别到工作区域角落的情况下,获取清洁机器人的工作模式,所述工作模式包括清洁阶段和/或清洁类型;确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式;按照所述角落的清洁方式,控制所述清洁机器人清洁工作区域的角落。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法,其特征在于,所述角落的清洁方式包括下述中的至少一种:第一清洁方式,包括以预设的角度和预设的方向转弯;第二清洁方式,包括直行直到碰撞到工作区域的边界,后退预设距离,并以预设的角度和预设的方向转弯;第三清洁方式,包括:步骤(1),直行直到碰撞到工作区域的边界,后退预设距离;步骤(2),以预设的角度和预设的方向转弯,转弯后转向180度掉头;重复执行步骤(1)至预设次数后执行步骤(2),或交替执行步骤(1)和步骤(2)至预设次数;所述预设的方向包括远离角落的方向,所述预设的角度包括清洁机器人前进方向与所述预设的方向的夹角。3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法,其特征在于,所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式,包括:在所述工作模式包括一个清洁阶段的情况下,所述角落的清洁方式包括所述第三清洁方式。4.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法,其特征在于,所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式,包括:在所述工作模式包括多个清洁阶段的情况下,若所述清洁机器人工作在第一清洁阶段,则匹配的角落的清洁方式包括所述第一种清洁方式;若所述清洁机器人工作在第二及以上清洁阶段,则匹配的角落的清洁方式包括所述第二清洁方式。5.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法,其特征在于,所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式包括:若所述工作模式包括干拖地类型,则匹配的角落的清洁方式包括所述第一清洁方式;若所述工作模式包括湿拖地类型,则匹配的角落的清洁方式包括所述第二清洁方式。6.根据权利要求4所述的清洁机器人的控制方法,其特征在于,所...

【专利技术属性】
技术研发人员:高振东毋宏兵
申请(专利权)人:苏州乐图智能科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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