清洁机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人及其控制方法，该清洁机器人包括：机身；行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；清洁模块，安装在所述机身上，用于对所述工作表面执行清洁工作；所述清洁模块包括：至少一个工作头，所述工作头包括沿着高度方向延伸的本体和设置在所述本体在垂直于所述清洁机器人前进方向的侧壁上的清洁介质；所述工作头处于工作状态下，至少部分所述工作头凸出于所述机身。本发明专利技术所提供的清洁机器人及其控制方法不仅能提高沿边拖地的覆盖率，实现清洁到边；而且能对贴脚线、桌腿椅等垂直立面进行清洁。洁。洁。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种清洁机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家居清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。
[0003]目前的清洁机器人在工作时还存在一些缺陷，例如沿边拖地时不能完全清洁到边。为了克服清洁机器人不能完全清洁到边的问题，现有的一类清洁机器人主要通过撞板检测与贴脚线的距离；后续在沿边拖地时，基于撞板检测到与贴脚线的距离，使拖布够到贴脚线，即拖到边。但是，通过撞板检测与贴脚线的距离容易导致行走不顺畅，而且撞板会刮蹭贴脚线，对贴脚线产生磨损和污染。
[0004]此外，目前传统的清洁机器人，一般通过水平设置的拖布对地面进行清洁，拖布的工作区域限定为拖布与地面接触的区域，因此清洁能力仅限于清洁地面。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种清洁机器人及其控制方法，不仅能提高沿边拖地的覆盖率，实现清洁到边；而且能对贴脚线、桌腿椅等垂直立面进行清洁。
[0006]本专利技术的上述目的可采用下列技术方案来实现：
[0007]一种清洁机器人，包括：
[0008]机身；
[0009]行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；
[0010]清洁模块，安装在所述机身上，用于对所述工作表面执行清洁工作；所述清洁模块包括：至少一个工作头，所述工作头包括沿着高度方向延伸的本体和设置在所述本体在垂直于所述清洁机器人前进方向的侧壁上的清洁介质；所述工作头处于工作状态下，至少部分所述工作头凸出于所述机身。
[0011]在一个优选的实施方式中，所述工作头处于工作状态下，至少部分所述清洁介质凸出于所述机身。
[0012]在一个优选的实施方式中，所述清洁模块至少包括第一工作头和第二工作头，所述第一工作头和第二工作头中的至少一个凸出于所述机身。
[0013]在一个优选的实施方式中，至少所述第一工作头与所述第二工作头的旋转方向相反，所述清洁模块还包括清理机构，所述清理机构包括：第一刮条，所述第一刮条设置有和所述第一工作头相接触的第一端部；第二刮条，所述第二刮条设置有和所述第二工作头相接触的第二端部；垃圾临时存储仓，用于承接被所述第一刮条和所述第二刮条所清理的垃圾。
[0014]在一个优选的实施方式中，所述清洁模块包括三个工作头，三个工作头中的至少
一个工作头凸出与所述机身，相邻两个工作头在朝向工作表面的投影至少部分重叠。
[0015]在一个优选的实施方式中，所述清洁机器人还包括碰撞传感器，所述碰撞传感器用于检测所述工作头是否产生碰撞。
[0016]在一个优选的实施方式中，所述清洁机器人还包括控制模块，所述控制模块用于当所述碰撞传感器检测到工作头产生碰撞时，调节所述工作头的转速。
[0017]在一个优选的实施方式中，所述清洁机器人具有沿边模式，在所述清洁机器人处于沿边模式时，所述碰撞传感器始终处于检测到工作头产生碰撞的触发状态。
[0018]在一个优选的实施方式中，所述清洁介质的高度范围在所述机身的1/4到3/4之间；在所述工作头处于工作状态时，所述工作头在垂直与所述清洁机器人前进方向超出所述机身1/8至3/8。
[0019]在一个优选的实施方式中，所述工作头处于非工作状态时，所述工作头配置为能收容于所述机身。
[0020]在一个优选的实施方式中，在平行于所述清洁机器人前进方向的方向上，所述机身具有相对的前壁和后壁，所述工作头至少部分超过所述清洁机器人的前壁。
[0021]一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人具有沿边模式和非沿边模式，所述方法包括：当所述清洁机器人处于沿边模式时，控制工作头以第一速度工作；其中，所述工作头包括沿着高度方向延伸的本体和设置在所述本体侧壁上的清洁介质；所述工作头设置于所述清洁机器人的机身上，且所述工作头在工作时至少部分凸出于所述机身；当所述清洁机器人处于非沿边模式时，控制所述工作头以第二速度工作。
[0022]在一个优选的实施方式中，所述第二速度大于所述第一速度。
[0023]在一个优选的实施方式中，所述工作头至少包括两个工作头，至少一个工作头处于靠边状态，所述控制工作头以第一速度工作包括：控制处于靠边状态的工作头以第一速度工作，控制非靠边的工作头以第三速度工作，所述第一速度小于所述第三速度，或者控制非靠边的工作头以第一速度工作。
[0024]在一个优选的实施方式中，所述控制方法还包括：在所述非沿边模式下，接收碰撞传感器的检测信号；若所述碰撞传感器的检测信号指示工作头与障碍物碰撞时，控制与障碍物碰撞的工作头执行如下动作的至少一种：减速、停止、后退、转向。
[0025]本申请实施方式中所提供的清洁机器人，通过在工作头在垂直于所述清洁机器人前进方向的侧壁上设置清洁介质，且当该工作头工作时，设置有清洁介质的工作头在侧向至少部分凸出于机身，使得该工作头随着机身运动的过程中，不仅可以直接与垂直立面上的例如贴脚线、桌腿椅等相接触，实现清洁到边，而且还能对贴脚线、桌腿椅等进行清洁，保护贴脚线、桌腿椅等，避免其磨损和污染。
[0026]参照后文的说明和附图，详细公开了本专利技术的特定实施方式，指明了本专利技术的原理可以被采用的方式。应该理解，本专利技术的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本专利技术的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
附图说明
[0027]下面结合附图和实施方式对本专利技术对进一步说明。
[0028]图1为本申请实施方式中提供的一种清洁机器人的侧示图；
[0029]图2为本申请实施方式中提供的一种清洁机器人的底部示图；
[0030]图3为本申请实施方式中提供的一种清洁机器人的工作头的结构示图；
[0031]图4为本申请实施方式中提供的一种清洁机器人处于对水平面清洁的示意图；
[0032]图5为本申请实施方式中提供的一种清洁机器人处于对垂直面清洁的示意图；
[0033]图6为本申请实施方式中提供的一种清洁机器人的碰撞传感器的布置示意图；
[0034]图7为本申请实施方式中提供的一种清洁机器人中的碰撞方向与前进方向相垂直状态下的示意图；
[0035]图8为本申请实施方式中提供的一种清洁机器人中的碰撞方向与前进方向相同状态下的示意图；
[0036]图9为本申请实施方式中提供的另一种清洁机器人的结构示意图；
[0037]图10为本申请实施方式中提供的又一种清洁机器人的结构示意图；
[0038]图11为本申请实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：机身；行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；清洁模块，安装在所述机身上，用于对所述工作表面执行清洁工作；所述清洁模块包括：至少一个工作头，所述工作头包括沿着高度方向延伸的本体和设置在所述本体在垂直于所述清洁机器人前进方向的侧壁上的清洁介质；所述工作头处于工作状态下，至少部分所述工作头凸出于所述机身。2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述工作头处于工作状态下，至少部分所述清洁介质凸出于所述机身。3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块至少包括第一工作头和第二工作头，所述第一工作头和第二工作头中的至少一个凸出于所述机身。4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，至少所述第一工作头与所述第二工作头的旋转方向相反，所述清洁模块还包括清理机构，所述清理机构包括：第一刮条，所述第一刮条设置有和所述第一工作头相接触的第一端部；第二刮条，所述第二刮条设置有和所述第二工作头相接触的第二端部；垃圾临时存储仓，用于承接被所述第一刮条和所述第二刮条所清理的垃圾。5.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括三个工作头，三个工作头中的至少一个工作头凸出与所述机身，相邻两个工作头在朝向工作表面的投影至少部分重叠。6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括碰撞传感器，所述碰撞传感器用于检测所述工作头是否产生碰撞。7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括控制模块，所述控制模块用于当所述碰撞传感器检测到工作头产生碰撞时，调节所述工作头的转速。8.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人具有沿边模式，在所述清洁机器人处于沿边模式时，所述碰撞传感器始终处于检测到...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：苏州乐图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：