一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统技术方案

本申请公开一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，包括以下步骤：采用磁条及其组合与磁导航传感器制定AGV的循迹规则，并存储在车载存储器中，用于实现AGV小车的智能循迹导航控制；在AGV上设置有避障传感器，用于检测AGV行进路线上是否存在其他AGV小车或障碍物；在AGV单条主干磁条双向运行路线上布置循迹标志磁条，AGV车载运行控制系统根据磁导航传感器和避障传感器采集的信息，根据存储的循迹规则控制AGV小车进行智能运行。本申请基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，大大降低AGV的制造成本、提高AGV的控制灵活性和运行效率，在无需软件编程的前提下，新增标志磁条实现对AGV小车的附加控制，用于执行紧急编外任务；技术成熟可靠。技术成熟可靠。技术成熟可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统


[0001]本申请涉及AGV磁导航
，具体为一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统。

技术介绍

[0002]磁条导航是AGV导航技术中相对成熟的导航技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。磁条导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。磁条导航具有原理简单、技术成熟，成本低的优点。但是，现有技术存在磁条导航的AGV只能按固定路线行走，缺乏灵活的循迹导航和智能避让，特别是对于只有一条磁条线路联通两个或两个以上AGV输运区域的场合。
[0003]专利（申请号：201721222810.7）一种具有避让功能的磁条式AGV，提出在导向磁条旁平行布设定位磁条，并在AGV小车上安装磁力传感器，通过识别定位磁条的极性确定AGV小车的运输方向以及位置信息，实现在交叉点的两个方向的运输车的有序避让。然而，该方法需要新增磁力传感器，增加了成本，且仅在交叉点实现避让，无法解决非交叉点移动路线中的避让。
[0004]专利（申请号：202211011747.8）基于地址编码的AGV磁导航循迹与定位方法和装置，提出对纵横交叉的磁条结点进行地址编码，从而可以根据电子地图和任务需求对AGV进行导航控制。然而，该方法需要预先构建电子地图，提前制定交叉结点的地址编码，不利于AGV执行紧急编外任务的导航控制。
[0005]本申请提出以磁条组合构建复杂路网线路并制定磁条循迹规则和导航控制方法，可以有效解决或缓解现有技术的不足。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
[0007]作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，包括以下步骤。
[0008]采用磁条及其组合与磁导航传感器制定AGV的循迹规则，并存储在车载存储器中，用于实现AGV小车的智能循迹导航控制；在AGV上设置有避障传感器，用于检测AGV行进路线上是否存在其他AGV小车或障碍物；在AGV单条主干磁条双向运行路线上布置循迹标志磁条，AGV车载运行控制系统根据磁导航传感器和避障传感器采集的信息，根据存储的循迹规则控制AGV小车进行智能运行；所述避障传感器为红外传感器或超声波传感器或激光传感器或雷达传感器。
[0009]所述基于磁条及其组合与磁导航传感器的AGV循迹规则包含主干磁条和标志磁条；所述主干磁条包含纵向主干磁条和横向主干磁条，纵向主干磁条和横向主干磁条组成
纵横交错的AGV复杂交叉路网，复杂交叉路网包含纵向主干磁条和横向主干磁条的交叉结点；所述交叉结点用于地址编码；所述标志磁条包含返回标志磁条、左拐弯标志磁条、右拐弯标志磁条、避障左标志磁条、避障右标志磁条、减速停止标志磁条、区位转换标志磁条；所述避障左标志磁条和避障右标志磁条的长度超过AGV小车的长度与其宽度之和，足以让AGV小车停在该磁条上而让另一辆AGV通过；所述磁导航传感器为16位磁导航传感器，包含16个磁探测点和16个磁信号指示灯。
[0010]所述基于磁条及其组合与磁导航传感器的AGV循迹规则根据16位磁导航传感器的磁探测点检测到的磁信号进行编码和识别，并制定相应的循迹规则或导航控制信号，具体为：返回信号为磁导航传感器的第1至3和第7至10和第14至16磁探测点同时检测到磁信号；左拐弯信号为磁导航传感器的第1至10磁探测点同时检测到磁信号；右拐弯信号为磁导航传感器的第7至16磁探测点同时检测到磁信号；避障左信号为磁导航传感器的第1至10磁探测点连续两次同时检测到磁信号；避障右信号为磁导航传感器的第7至16磁探测点连续两次同时检测到磁信号；减速停止信号为磁导航传感器的第5至12磁探测点第一次同时检测到磁信号时AGV开始减速，随后第二次同时检测到磁信号时AGV停止；当磁导航传感器的第7至10磁探测点同时检测到磁信号随后第1至16磁探测点同时检测到磁信号时，AGV到达交叉结点；当磁导航传感器的第5至12磁探测点同时检测到磁信号随后第1至16磁探测点同时检测到磁信号时，AGV到达区位转换标志磁条位置。
[0011]基于磁条组合的AGV小车智能循迹导航的运行，循迹标志磁条布置于需要智能导航控制的主干磁条上；当AGV磁导航传感器检测到返回信号时，AGV小车反向移动；当AGV磁导航传感器检测到左拐弯信号时，AGV小车向左转向90
°
，继续沿磁条移动；当AGV磁导航传感器检测到右拐弯信号时，AGV小车向右转向90
°
，继续沿磁条移动；当AGV磁导航传感器检测到避障左信号时，AGV小车向左转向90
°
，沿当前磁条移动至磁条末端并暂时停止以避让来车；当AGV磁导航传感器检测到避障右信号时，AGV小车向右转向90
°
，沿当前磁条移动至磁条末端并暂时停止以避让来车；当AGV磁导航传感器检测到减速信号时，AGV小车减速行驶，当AGV磁导航传感器检测到停止信号时，AGV小车停止；当AGV磁导航传感器检测到交叉结点信号时，AGV小车对其当前的地址编码进行更新；当AGV磁导航传感器检测到区位转换信号时，AGV小车对其当前的区域属性进行更新。
[0012]本申请实施例与现有技术相比所带来的有益效果是：本申请实施例基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，由于无需其他RFID标签或二维码或其他光学传感导航技术和装置，可大大降低AGV的制造成本；完全基于磁条及其组合的循迹规则，AGV小车的导航控制更加灵活和简便，既赋予磁条路线地址信息，又赋予磁条路线丰富的信息内涵，可大大提高AGV的控制灵活性和运行效率；基于上述循迹规则，在无需软件编程的前提下，新增标志磁条实现对AGV小车的附加控制，用于执行紧急编外任务；磁导航是当前最成熟可靠的AGV导航方案，避免了其他导航技术带来的不可靠风险。
附图说明
[0013]图1所示为各种标志磁条的结构示意图。
[0014]图2所示为循迹规则或导航控制信号示意图。
[0015]图3所示为本申请实施例一。
[0016]图4所示为本申请实施例二。
[0017]附图标记说明：50、返回标志磁条；51、左拐弯标志磁条；52、右拐弯标志磁条；53、避障左标志磁条；54、避障右标志磁条；55、减速标志磁条；56、停止标志磁条；57、区位转换标志磁条；58、交叉结点；80、横向主干磁条；90、纵向主干磁条；100、磁导航传感器；101、磁探测点；102、磁信号指示灯；1000、AGV小车；1001、AGV小车。箭头表示行进方向。
具体实施方式
[0018]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，包括以下步骤：采用磁条及其组合与磁导航传感器制定AGV的循迹规则，并存储在车载存储器中，用于实现AGV小车的智能循迹导航控制；在AGV上设置有避障传感器，用于检测AGV行进路线上是否存在其他AGV小车或障碍物；在AGV单条主干磁条双向运行路线上布置循迹标志磁条，AGV车载运行控制系统根据磁导航传感器和避障传感器采集的信息，根据存储的循迹规则控制AGV小车进行智能运行。2.根据权利要求1所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述避障传感器为红外传感器或超声波传感器或激光传感器或雷达传感器。3.根据权利要求1所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述磁导航传感器为16位磁导航传感器，包含16个磁探测点和16个磁信号指示灯。4.根据权利要求1所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述基于磁条及其组合与磁导航传感器的AGV循迹规则包含主干磁条和标志磁条；所述主干磁条包含纵向主干磁条和横向主干磁条，纵向主干磁条和横向主干磁条组成纵横交错的AGV复杂交叉路网，复杂交叉路网包含纵向主干磁条和横向主干磁条的交叉结点；所述交叉结点用于地址编码；所述标志磁条包含返回标志磁条、左拐弯标志磁条、右拐弯标志磁条、避障左标志磁条、避障右标志磁条、减速停止标志磁条、区位转换标志磁条。5.根据权利要求4所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述避障左标志磁条和避障右标志磁条的长度超过AGV小车的长度与其宽度之和，足以让AGV小车停在该磁条上而让另一辆AGV通过。6.根据权利要求1所述的一种基于磁条组合的AGV智能循迹导航控制方法和系统，其特征在于，所述基于磁条及其组合与磁导航传感器的AGV循迹规则根据16位磁导航传感器的磁探测点检测到的磁信号进行编码和识别，并制定相应的循迹规则或导航控制信号，具体为：返回信号为磁导航传感器的第1...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏乐冰，卢斌松，尤宏强，
申请(专利权)人：拨云见日福建智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：