多机协同方法、调度设备及多机协同系统技术方案

本说明书涉及自主机器人技术领域，提供了一种多机协同方法、调度设备及多机协同系统，该多机协同方法包括：第一自主机器人在作业中检测到异常状况时，确认是否能独立处理所述异常状况；当不能独立处理时，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求。本说明书可以实现自主机器人之间、或自主机器人与其他设备之间的多机协同作业。人与其他设备之间的多机协同作业。人与其他设备之间的多机协同作业。

【技术实现步骤摘要】
多机协同方法、调度设备及多机协同系统


[0001]本说明书涉及自主机器人
，尤其是涉及一种多机协同方法、调度设备及多机协同系统。

技术介绍

[0002]自主机器人(例如智能割草机等)一般可以独立完成一定的工作任务。然而，在一些情况下，有些工作任务是单个自主机器人难以独立完成的。因此，如何实现自主机器人之间的多机协同作业，以完成单个自主机器人难以独立完成的工作任务，已成为目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本说明书实施例的目的在于提供一种多机协同方法、调度设备及多机协同系统，以实现自主机器人之间、或自主机器人与其他设备之间的多机协同作业。
[0004]为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种多机协同方法，包括：
[0005]在第一自主机器人处：
[0006]对工作区域内的地面进行作业，在作业中检测到异常状况时，所述异常状况是指第一自主机器人作业中非预期的状况，确定该异常状况消除所需的工作策略，基于所述工作策略和所述第一自主机器人自身能处理的工作类型，判断是否能独立处理所述异常状况；当不能独立处理时，所述第一自主机器人向自身所在物联网内的其他设备发送协助请求。
[0007]上述的异常状况包括异常物体，异常物体通常是指非预期的物体。比如，机器或设备使用超声传感器时，会预先设定需要检测的高度，如果在机器运行过程中，前方有物体超过了检测高度，那么此物体就会被认为是异常物体；如果使用视觉传感器，在画面中出现了预期外的物体，且不是之前学习过的物体，则认为是异常物体。
[0008]可选地，所述第一自主机器人为具有调度功能的自主机器人，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：所述第一自主机器人接收其它设备的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人；当所述物联网内存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人时，所述第一自主机器人向所述第二自主机器人发送调度指令，所述调度指令包括所述第二自主机器人到达指定位置的调度路径，以使所述第二自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，以对所述异常状况进行处理。
[0009]可选地，所述方法还包括：所述第一自主机器人接收所述第二自主机器人发送的已处理信号，所述已处理信号由所述第二自主机器人在对所述异常状况进行处理后发送；
[0010]所述第一自主机器人向所述第二自主机器人发送返回指令，所述返回指令包括所述第二自主机器人回到处理所述异常状况之前位置的返回路径，以使所述第二自主机器人根据所述返回指令返回至处理所述异常状况之前的位置，以继续执行所述第二自主机器人
被中断的作业。
[0011]可选地，所述方法还包括：在所述第一自主机器人向所述第二自主机器人发送调度指令后的等待时间到达预设等待时间时，或者所述第一自主机器人接收到第二自主机器人反馈的回复信号时，所述第一自主机器人驶离检测到所述异常状况时的目标位置并继续执行自身的作业。
[0012]可选地，所述方法还包括：所述第一自主机器人在接收到所述第二自主机器人发送的已处理信号时，所述第一自主机器人在指定时机返回所述目标位置，并对所述目标位置或所述目标位置预设范围内的区域进行作业。
[0013]可选地，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人的步骤，包括：
[0014]所述第一自主机器人根据所述状态信息确定其它设备是否存在所能够执行的工作类型与消除所述异常状况的工作类型相匹配或者所具有的功能部件与消除所述异常状况的功能部件相匹配的自主机器人，若结果为是时，则确定所述自主机器人满足协助条件；
[0015]若满足协助条件的自主机器人仅有一个，则将满足所述协助条件的自主机器人确定为第二自主机器人；
[0016]若满足所述协助条件的自主机器人为多个，则从满足所述协助条件的多个自主机器人中，按照第一筛选规则从中选取一个自主机器人作为第二自主机器人。
[0017]可选地，所述方法还包括:当所述物联网内不存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人，所述第一自主机器人调取预先存储的工作头站的位置信息以及工作头站所具有的工作头列表，其中所述工作头站具有多个工作头放置位，每个放置位预先放置有至少一个工作头，每个工作头放置位设置有工作头标识，或者每个工作头上设置有工作头标识，所述工作头标识包括工作头类型或者工作头所能执行的工作类型信息；当所述工作头列表中存在能够消除所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息从所述其他设备中选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更换指令，所述更换指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够消除所述异常状况的工作头的工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令更换能够消除所述异常状况的工作头。
[0018]可选地，所述第一自主机器人为具有调度功能的自主机器人，所述第一自主机器人向所述第一自主机器人所在的物联网内的其他设备发送协助请求，包括:当所述物联网内不存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人，所述第一自主机器人从所述其他设备中选取出一个自主机器人，并控制该自主机器人更换能独立处理所述异常状况的工作头；或者，当所述物联网内不存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人，所述第一自主机器人自身去更换能独立处理所述异常状况的工作头。
[0019]可选地，所述第一自主机器人为具有调度功能的自主机器人，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：所述第一自主机器人接收其它设备的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能协助处理所述异常状况的第三自主机器人；当所述物联网内存在能协同处理异常状况的第三自主机器人，所述第一自主机器人向所述第三自主机器人发送调度指令，所述调度指令包括所述第三自主机器人到达指定位置的调度路径，以使所述第三自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，以便与所述第三自主机器人对所述异常状况进行协同处理。
[0020]可选地，所述与所述第三自主机器人对所述异常状况进行协同处理，包括：所述第一自主机器人发送动作指令给所述第三自主机器人；当第一自主机器人接收到所述第三自主机器人针对所述动作指令返回的确收信息时，所述第一自主机器人与所述第三自主机器人根据所述动作指令执行与所述动作指令对应的动作，以实现两者协同处理所述异常状况。
[0021]可选地，所述方法还包括：当所述物联网内不存在能协同处理所述异常状况的第三自主机器人，所述第一自主机器人调取预先存储的工作头站的位置信息以及工作头站所具有的工作头列表，其中所述工作头站具有多个工作头放置位，每个放置位预先放置有至少一个工作头，每个工作头放置位设置有工作头标识，或者每个工作头上设置有工作头标识，所述工作头标识包括工作头类型或者工作头所能执行的工作类型信息；当所述工作头列表中存在能够协助所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息从所述其他设备中选取出一个能够识别工作头标识的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机协同方法，其特征在于，包括：在第一自主机器人处：对工作区域内的地面进行作业，在作业中检测到异常状况时，所述异常状况是指第一自主机器人作业中非预期的状况，确定该异常状况消除所需的工作策略，基于所述工作策略和所述第一自主机器人自身能处理的工作类型，判断是否能独立处理所述异常状况；当不能独立处理时，所述第一自主机器人向自身所在物联网内的其他设备发送协助请求。2.如权利要求1所述的多机协同方法，其特征在于，所述第一自主机器人为具有调度功能的自主机器人，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：所述第一自主机器人接收其它设备的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人；当所述物联网内存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人时，所述第一自主机器人向所述第二自主机器人发送调度指令，所述调度指令包括所述第二自主机器人到达指定位置的调度路径，以使所述第二自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，以对所述异常状况进行处理。3.如权利要求2所述的多机协同方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一自主机器人接收所述第二自主机器人发送的已处理信号，所述已处理信号由所述第二自主机器人在对所述异常状况进行处理后发送；所述第一自主机器人向所述第二自主机器人发送返回指令，所述返回指令包括所述第二自主机器人回到处理所述异常状况之前位置的返回路径，以使所述第二自主机器人根据所述返回指令返回至处理所述异常状况之前的位置，以继续执行所述第二自主机器人被中断的作业。4.如权利要求3所述的多机协同方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一自主机器人向所述第二自主机器人发送调度指令后的等待时间到达预设等待时间时，或者所述第一自主机器人接收到第二自主机器人反馈的回复信号时，所述第一自主机器人驶离检测到所述异常状况时的目标位置并继续执行自身的作业。5.如权利要求4所述的多机协同方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一自主机器人在接收到所述第二自主机器人发送的已处理信号时，所述第一自主机器人在指定时机返回所述目标位置，并对所述目标位置或所述目标位置预设范围内的区域进行作业。6.如权利要求2所述的多机协同方法，其特征在于，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人的步骤，包括：所述第一自主机器人根据所述状态信息确定其它设备是否存在所能够执行的工作类型与消除所述异常状况的工作类型相匹配或者所具有的功能部件与消除所述异常状况的功能部件相匹配的自主机器人，若结果为是时，则确定所述自主机器人满足协助条件；若满足协助条件的自主机器人仅有一个，则将满足所述协助条件的自主机器人确定为第二自主机器人；若满足所述协助条件的自主机器人为多个，则从满足所述协助条件的多个自主机器人中，按照第一筛选规则从中选取一个自主机器人作为第二自主机器人。
7.如权利要求2所述的多机协同方法，其特征在于，所述方法还包括:当所述物联网内不存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人，所述第一自主机器人调取预先存储的工作头站的位置信息以及工作头站所具有的工作头列表，其中所述工作头站具有多个工作头放置位，每个放置位预先放置有至少一个工作头，每个工作头放置位设置有工作头标识，或者每个工作头上设置有工作头标识，所述工作头标识包括工作头类型或者工作头所能执行的工作类型信息；当所述工作头列表中存在能够消除所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息从所述其他设备中选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更换指令，所述更换指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够消除所述异常状况的工作头的工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令更换能够消除所述异常状况的工作头。8.如权利要求1所述的多机协同方法，其特征在于，所述第一自主机器人为具有调度功能的自主机器人，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：所述第一自主机器人接收其它设备的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能协助处理所述异常状况的第三自主机器人；当所述物联网内存在能协同处理异常状况的第三自主机器人，所述第一自主机器人向所述第三自主机器人发送调度指令，所述调度指令包括所述第三自主机器人到达指定位置的调度路径，以使所述第三自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，以便与所述第三自主机器人对所述异常状况进行协同处理。9.如权利要求8所述的多机协同方法，其特征在于，所述与所述第三自主机器人对所述异常状况进行协同处理，包括：所述第一自主机器人发送动作指令给所述第三自主机器人；当第一自主机器人接收到所述第三自主机器人针对所述动作指令返回的确收信息时，所述第一自主机器人与所述第三自主机器人根据所述动作指令执行与所述动作指令对应的动作，以实现两者协同处理所述异常状况。10.如权利要求8所述的多机协同方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述物联网内不存在能协同处理所述异常状况的第三自主机器人，所述第一自主机器人调取预先存储的工作头站的位置信息以及工作头站所具有的工作头列表，其中所述工作头站具有多个工作头放置位，每个放置位预先放置有至少一个工作头，每个工作头放置位设置有工作头标识，或者每个工作头上设置有工作头标识，所述工作头标识包括工作头类型或者工作头所能执行的工作类型信息；当所述工作头列表中存在能够协助所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息从所述其他设备中选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更换指令，所述更换指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够协助处理所述异常状况的工作头的工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令前往工作头站更换能够协助处理所述异常状况的工作头。11.如权利要求1所述的多机协同方法，其特征在于，所述第一自主机器人为不具有调度功能的自主机器人，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：
所述第一自主机器人向具有调度功能的自主机器人或者调度系统发送协助请求，以使所述具有调度功能的自主...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，吴双龙，高振东，查霞红，刘常华，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：