清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人，行走模块带动机身沿行进方向移动。当需要拖地时，第一驱动件直接或者间接驱动第一拖地组件和第二拖地组件，使得第一拖地组件和第二拖地组件均能够摆动，实现对地面的主动拖地，提高拖地效果。同时，由于第一拖地组件具有独立的第一摆动中心，第二拖地组件具有独立的第二摆动中心，因此，拖地时，第一拖地组件和第二拖地组件均能绕各自摆动中心进行摆动。如此，相比两块拖板共用一个运动中心，本清洁机器人在满足有效擦拭范围需求的前提下，减少单个拖地组件的摆幅，降低因拖地动作而造成的震动，保证清洁机器人的运行更加平稳。器人的运行更加平稳。器人的运行更加平稳。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人


[0001]本专利技术涉及清洁装置
，特别是涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人用于对地面进行清洁，以代替人工进行地面清洁服务。清洁机器人在清洁的过程中，通过拖地模块对地面进行拖地操作。
[0003]拖地模块通常是被动地与地面进行接触，通过清洁机器人的移动，带动拖地模块与地面之间进行摩擦，以实现拖地操作。然而，这种清洁机器人的拖地清洁效果差，现有技术中也有通过驱动装置驱动拖布板进行运动的清洁机器人，但由于结构复杂活动件较多导致震动噪声大，或拖布板的运动影响机器人行走的稳定性。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种清洁机器人，实现对地面的主动拖地，提高了清洁效果且使机身运行更加平稳。
[0005]其技术方案如下：
[0006]一种清洁机器人，包括：机身；行走模块，所述行走模块设在所述机身上并用于带动所述机身移动；拖地模块，用于清洁待清洁表面，所述拖地模块包括第一拖地组件、第二拖地组件，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件均设置于机身底部，并对待清洁表面进行擦拭；第一驱动件，所述第一驱动件设在所述机身上并用于驱动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件进行摆动，且所述第一拖地组件绕第一摆动中心摆动，所述第二拖地组件绕第二摆动中心摆动。
[0007]上述的清洁机器人，行走模块带动机身沿行进方向移动。当需要拖地时，第一驱动件直接或者间接驱动第一拖地组件和第二拖地组件，使得第一拖地组件和第二拖地组件均能够摆动，实现对地面的主动拖地，提高拖地效果。同时，由于第一拖地组件具有独立的第一摆动中心，第二拖地组件具有独立的第二摆动中心，因此，拖地时，第一拖地组件和第二拖地组件均能绕各自摆动中心进行摆动。如此，相比两块拖板共用一个运动中心，本清洁机器人在满足有效擦拭范围需求的前提下，通过两块拖地组件的反向摆动平衡了两摆动中心连线方向上的震动，因此降低了拖地模块本身及传递给清洁机器人的震动，保证清洁机器人的运行更加平稳。
[0008]下面进一步对技术方案进行说明：
[0009]在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和/或所述第二拖地组件在水平面内摆动，且所述第一拖地组件和所述第二拖地组件的摆动角度不超过90度。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件各自具有几何中心，所述第一摆动中心设置在以所述第一拖地组件的几何中心为圆点，以15mm为半径的范围内，所述第二摆动中心设置在以所述第二拖地组件的几何中心为圆心，15mm为半径的范围内。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一拖地组件在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第一投影区，所述第二拖地组件在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第二投影区，所述第一投影区和所述第二投影区至少部分重叠。
[0012]在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件沿相互靠近或相互远离的方向进行摆动，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件同步摆动且摆动角度相同。
[0013]在其中一个实施例中，所述拖地模块与所述机身可拆卸连接，所述第一驱动件与所述拖地模块可拆卸连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述第二拖地组件与所述第一拖地组件通过连接组件连接，所述第一驱动件驱动第一拖地组件沿所述第一摆动中心摆动，所述第一拖地组件通过所述连接组件带动所述第二拖地组件沿所述第二摆动中心摆动。
[0015]在其中一个实施例中，所述第一驱动件连接有偏心组件，所述第一拖地组件设有第一驱动槽，至少一部分所述偏心组件位于所述第一驱动槽内，所述第一驱动件驱动所述偏心组件转动，并使所述偏心组件与所述第一驱动槽配合，以带动所述第一拖地组件摆动。
[0016]在其中一个实施例中，所述拖地模块还包括与所述偏心组件的输出端连接的导向件，所述导向件伸入所述第一驱动槽内以带动所述第一拖地组件摆动，所述导向件的周向设有周向缓冲件。
[0017]在其中一个实施例中，所述第一驱动件连接于所述拖地模块时，所述偏心组件旋转以适配插入所述第一驱动槽。
[0018]在其中一个实施例中，所述第二拖地组件设有第二驱动槽，所述连接组件包括驱动块，至少一部分所述驱动块位于所述第二驱动槽内，所述第一拖地组件摆动时所述驱动块与所述第二驱动槽配合，以带动所述第二拖地组件摆动。
[0019]在其中一个实施例中，所述第一驱动件同时驱动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件沿各自的摆动中心进行摆动。
[0020]在其中一个实施例中，所述第一拖地组件设有第一驱动槽，所述第二拖地组件设有第二驱动槽，所述拖地模块还包括偏心组件，所述偏心组件与所述第一驱动件传动连接，所述偏心组件的至少一部分位于所述第一驱动槽和第二驱动槽内，所述第一驱动件带动所述偏心组件转动，以使所述偏心组件与所述第一驱动槽和所述第二驱动槽配合，以带动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件摆动。
[0021]在其中一个实施例中，所述拖地模块还包括用于将所述第一拖地组件和所述第二拖地组件连接在一起的拖布支架，所述拖布支架与所述机身可拆卸连接。
[0022]在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件分别设置有与所述第一摆动中心和所述第二摆动中心对应的第一安装部和第二安装部，所述第一拖地组件通过所述第一安装部安装在所述拖布支架上，并绕所述第一安装部摆动，所述第二拖地组件通过所述第二安装部安装在所述拖布支架上，并绕所述第二安装部摆动。
[0023]在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和/或所述第二拖地组件与所述拖布支架之间设置有缓冲结构，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件能够相对所述拖布支架上下运动。
[0024]在其中一个实施例中，所述拖地模块还包括升降组件，所述升降组件设在所述机身上，带动所述拖地模块相对所述机身升降，以使所述拖地模块在接触地面的位置和不接
触地面的位置之间运动；所述升降组件包括升降缓冲件，用于缓冲所述拖地模块通过所述升降组件传递到所述机身上的振动。
附图说明
[0025]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]此外，附图并不是以1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。
[0028]图1为本专利技术实施例中清洁机器人的整体结构示意图；
[0029]图2为图1实施例中拖地模块的第一视角示意图；
[0030]图3为图1实施例中拖地模块的第二视角示意图；
[0031]图4为一种实施例中拖布支架、第一拖地组件和第二拖本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机身；行走模块，所述行走模块设在所述机身上并用于带动所述机身移动；拖地模块，用于清洁待清洁表面，所述拖地模块包括第一拖地组件、第二拖地组件，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件均设置于机身底部，并对待清洁表面进行擦拭；第一驱动件，所述第一驱动件设在所述机身上并用于驱动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件进行摆动，且所述第一拖地组件绕第一摆动中心摆动，所述第二拖地组件绕第二摆动中心摆动。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件和/或所述第二拖地组件在水平面内摆动，且所述第一拖地组件和所述第二拖地组件的摆动角度不超过90度。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件各自具有几何中心，所述第一摆动中心设置在以所述第一拖地组件的几何中心为圆点，以15mm为半径的范围内，所述第二摆动中心设置在以所述第二拖地组件的几何中心为圆心，15mm为半径的范围内。4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第一投影区，所述第二拖地组件在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第二投影区，所述第一投影区和所述第二投影区至少部分重叠。5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件沿相互靠近或相互远离的方向进行摆动，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件同步摆动且摆动角度相同。6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块与所述机身可拆卸连接，所述第一驱动件与所述拖地模块可拆卸连接。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二拖地组件与所述第一拖地组件通过连接组件连接，所述第一驱动件驱动第一拖地组件沿所述第一摆动中心摆动，所述第一拖地组件通过所述连接组件带动所述第二拖地组件沿所述第二摆动中心摆动。8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动件连接有偏心组件，所述第一拖地组件设有第一驱动槽，至少一部分...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱富，张士松，钟红风，
申请(专利权)人：苏州乐图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：